尺度水下滑翔机的机翼设计与水动力分析
实验尺度水下滑翔机的机翼设计与水动力分析
宫宇龙，马 捷，刘雁集，张 凯
（上海交通大学 海洋工程国家重点实验室，上海 200030）
摘 要：为获取优化的实验尺度水下滑翔机水平机翼外形，基于CFD 方法建立了滑翔机仿真模型。分析了平板机翼各参数间的关系，结合滑翔机特性，将机翼的表征量简化为安装位置、后掠角、展长、展弦比和根梢比等5个设计参数。通过对比分析各参数对升阻比的影响，提出了一种适用于实验尺度滑翔机的高升阻比水平机翼。仿真研究了设计的机翼对滑翔机运动的影响，结果表明，滑翔机各状态变量快速收敛，保证了滑翔机在水池环境中的稳态滑翔时间。
关键词：水下滑翔机，平板翼型，机翼变量，FLUENT 仿真 中图分类号：U674.941 文献标志码：A 【DOI 】
Flat Wing Designing and Hydrodynamic Analysis for the
Laboratory Underwater Glider
GONG Y u-long, MA Jie, LIU Yan-ji, ZHANG Kai
(State Key Laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030, China)
Abstract: T o get a better wing designing for the laboratory underwater glider , a simulation model was made based on CFD. After the analysis of different parameters of the wing and the characters of glider , the five parameters as position, angle, length of the wing, aspect ratio, root shoot ratio are selected to be compared for the designing. After the comparison, a plat wing with higher lift-drag ratio for the laboratory underwater glider was designed. The experiment with the new plat wing indicated that the new design worked better and guaranteed the stability of the underwater glider .
Key words: underwater glider; plat wing design; wing parameters; FLUENT simulation
0 引言
实验尺度的滑翔机机体较小，可在常规水池内完成稳态滑翔运动，便于研究滑翔机的参数辨识与控制等。目前，实验尺度滑翔机主要有ROGUE 、GUPPIE 、SNU 及FISH-LIKE 等[1]。N.E.Leonard, J.G .Graver [2]于ROGUE 研究了LQR 控制方法在滑翔机上的应用。D.C. Seo, G .Jo [3]CFD 方法计算了SNU-Glider 的水动力参数，分析了俯仰姿态调节性能。F.T.Zhang, J.Thon [4]立了FISH-LIKE 滑翔机动力学模型，计算了相关水动力参数，并进行了实验研究。以上样机都没有对水平机翼进行特殊设计。机翼是易耗品，加工成本越低越好[5]。平板型滑翔机机翼具有设计加工简单，安装方便，可替换性强等优势。目前国内外对滑翔机平板翼研究较少，没有一套成型的参数，研究平板型水下滑翔机机翼的参数设计具有较高的理论及实际意义。
1 模型设计
要确定水平平板机翼的结构，需要确定图1(a)中所示的各项参数，参数的定义见表1。若对每一个参数都进行对比分析会使计算数组大大增加，增加不必要的工作量，可通过研究参数关系对参数进行筛选。
经过分析可知机翼各参数之间有如下关系： 010110
2()
[()]2H b b S b b H b λη=+=+= （1）
因此翼梢弦长、翼根弦长和展长三个参数中只需分析展长参数，并通过计算求出其他两个参数。机翼前段后掠角χ0确定后，机翼后缘后掠角χ1随之确定，因此可省去χ1的分析。L 、R 、a 是滑翔机主体参数，本文选取L
为667mm ，R 为100mm ，a 为2mm 。由于滑翔机的半径相对于展长较小，在计算中可以忽略。
综上所述，可将模型简化成图1(b)所示的模型。由此确定滑翔机机翼主要设计参数为安装位置、展长、展弦比（λ）、根梢比（η）、后掠角（χ0）。通过对不同模型计算出的升阻比关系进行对比，筛选出最优的参数。
图1 水下滑翔机机翼参数
2 基于CFD 的模拟与模型计算
本文的仿真软件基础为FLUENT ，滑翔机设计巡航速度为0.3m/s ，为低雷诺数情况，在计算时采用RNG
k-epsilon 模型，湍流动能模型为二阶迎风模型，湍流耗散也采用二阶迎风模型三维双精度来进行计算。 2.1 平板翼模拟
计算平板翼从-7°~7°攻角下的升力系数和阻力系数[6]，最终可以确定升阻比关系如图2所示。平板翼由于厚度较小，与长宽比较大，其水动力性能较差，其表面出现水层分离的可能性较大，单独的平板翼升阻比在攻角在0°近时变化较小。
图2 机翼生阻比与攻角关系
2.2 展弦比与翼展计算
机翼的升力系数、阻力系数和展弦比有下面的关系[7]：
()0
00
()118.2i B C B ααλ=-+? （2）
01d d d C C C =+ （3）
(a) 简化前参数 (b) 简化后参数
攻角/deg
2
0.5l
i F C S ρμ=
（4）
2l S λ= （5）
式中，C i 为升力系数；B 0为当展弦比无穷大时，升力系数的变化曲率；α为水平迎角；α0为零升力迎角；C d 为水平翼阻力系数；C d 0为翼型阻力系数；C d 1为水平翼诱导阻力系数；λ为机翼的升阻比；F 为设计升力；S 为机翼面积；l 为翼展。
由图2可知，α0=-4.5°，根据式（2）和式（3），分别计算λ从1~8，α从1°~7°时的升阻比。由图3可知，当展弦比为2，攻角为3时候的升阻比最大，此时机翼对应的升力系数和阻力系数为C i =0.406596747，C d =0.381342975。
本文设计的试验用滑翔机参数如表1所示，设计升力F =0.35N ，根据式（4）、式（5）计算得到L =0.16777m 。
图3 展弦比2时升阻比与攻角关系图
2.3 后掠角计算
根据2.2节结论，初步设计模型如图4所示，根据2.3对机翼升阻比对比知翼型在3°攻角下升阻比较大，在下面的仿真中选取模型在3°攻角下的情况进行对比。对新模型在Fluent 中进行模拟，结果如图5所示。图5(a)说明在滑翔机头部由于速度降低出现了驻点，而流域的壁面效应并没有影响到滑翔机周围水域，保证了计算结果的准确。在下面的对比分析中采取同样的网格划分方式和边界条件。
图4 水下滑翔机模型
图5 FLUENT 仿真云图
在FLUENT 中选取后掠角为12°~36°的六组模型结果如图6所示，可以看出后掠角对升阻比的影响比较小，但是仍可以看出后掠角为18°时，模型的平均升阻比较高，故确定机翼后掠角为18°。
(b) 流域速度云图
(a) 滑翔机表面压力图 攻角/deg
2.4 根梢比计算
而由于平板翼的特殊性，不能根据传统的NACA 翼型公式计算根梢比。得知最佳根梢比的范围为5~8[8]，因此可采用列比法，对每种根梢比模型建模计算，对比得出最佳根梢比。经过计算后的展弦比如图7所示，可以看出根梢比对比情况和小展弦比对比情况相似，故选取根梢比7。 2.5 安装位置结果对比
选取安装位置35%~60%的五个模型进行FLUENT 仿真，结果如图8所示，通过图8可以看出安装位置为52%的模型的平均升阻比较高，尤其在小攻角下具有较好的水力性能，故确定安装位置为模型长度的52%。
图6 后掠角与升阻比关系 图7 根梢比与升阻比关系 图8 安装位置与升阻比关系
3 参数验证
得知一种水下滑翔机的翼型参数[9]如表2模型1，模型2为本文设计翼型，对比两种模型在相同仿真条件下的稳定时间可确定较好的模型设计。
所设计试验用滑翔机排水量为4.3kg ，设计最大速度0.3m/s 。当分析滑翔机在纵平面内的运动时，滑翔机所受的水动力可以描述为：
()()
()()
()()
222013
22
013
222013D D L L DL M M D K K v v L K K v v M K K v v ααα?≈++??≈++??≈++??
（6） Re 为雷诺数，C M 1、C M 2、C M 3为水动力矩系数，K x 是相应的常量系数。根据FLUENT 计算结果按照公式（6）拟合出相应模型的常量系数如表3所示。
在上文建立的动力学模型基础上利用LQR 仿真方法在MA TLAB 中对滑翔机进行仿真，仿真过程为滑翔机0.3m/s 的速度从给定滑翔角-30°~30°的动态过程，比较其达到平衡时间所需时间，结果如图9。从结果可以看出，模型1达到稳定时间为30s ，模型2达到稳定时间为40s ，新设计模型缩短了震荡时间，证明了所设计模型参数的可行性。
后掠角/deg
机翼安装位置距头部百分比/%
根梢比
图9 仿真对比图
根据设计参数制作了试验用滑翔机平板机翼，并对设计机翼模型进行了水下滑行检测（见图10），根据实验可发现在安装了平板机翼的情况下，滑翔机运行平稳，在水中能够缩短达到稳定所需的时间，保证了水下滑翔机的动力稳定性。特别是针对实验尺度滑翔机在空间有限制的情况下，所设计的平板翼能够使滑翔机快速平衡，起到了良好的作用。
图10 平板翼滑翔机实体图
4 结论
本文针对实验用小型水下滑翔机水平平板翼型参数进行了设计分析，并利用FLUENT 软件计算了设计模型的相应水动力参数，经过对比分析，得出合适的翼型参数，并进行了整体动力学仿真。结果表明：
1）实验对比的结果证明本文采用的平板翼设计方法、参数选取是可靠的。水下滑翔机机翼有众多参数，本文通过分析翼型水动力参数和工程设计总结出五个变量，能够减少滑翔机平板翼设计的工作量同时又可以保证一定的精度。
2）本文通过模拟得出了一组适用于水下滑翔机水平平板翼型设计的经验参数，对平板翼滑翔机的设计具有一定的借鉴意义。
参考文献：
[1] Mitchell B, Wilkening E, Mahmoudian N. Developing an Underwater Glider for Educational Purposes[C]//Robotics and
Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. IEEE, 2013: 3423-3428.
[2] Leonard N E, Graver J G . Model-based Feedback Control of Autonomous Underwater Gliders[J]. IEEE Journal of Oceanic
Engineering , 2001, 26(4): 633-645.
[3] Seo D C, Jo G , Choi H S. Pitching Control Simulations of an Underwater Glider using CFD Analysis[C]//OCEANS
2008-MTS/IEEE Kobe Techno-Ocean. IEEE, 2008: 1-5.
(a) 模型1稳定图像
(b) 模型2
稳定图像 (a) 滑翔机检测台
(b) 滑翔机水下运行图
[4] Zhang F, Thon J, Thon C, et al. Miniature Underwater Glider: Design, Modeling and Experimental Results[C]// Robotics and
Automation (ICRA), 2012 IEEE International Conference on. IEEE, 2012: 4904-4910.
[5]Byrel Mitchell, Eric Wilkening, Nina Mahmoudian. Developing an Underwater Glider for Educational Purpose[C].2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013.
[6] 孙启. 水下热滑翔机的运动控制和姿态调节[D]. 上海: 上海交通大学, 2013.
[7] 胡克, 俞建成, 张奇峰. 水下滑翔机器人载体外形设计与优化[J]. 机器人, 2005, 27(2): 108-117.
[8] 叶效伟. 水下滑翔机设计、优化及运动模拟[D]. 上海: 上海交通大学, 2013.
[9] 谷海涛, 林扬, 胡志强, 等. 基于代理模型的水下滑翔机机翼设计优化方法[J]. 机械工程学报, 2009, 45(12): 7-14.
作者简介：
宫宇龙（1988-），男，硕士研究生。研究方向：轮机工程。
E-mail: sjgong@https://www.360docs.net/doc/285805363.html,.
马捷（1946-），男，博士，教授，博士生导师。研究方向：动力装置智能化，温差能水下滑翔机。
E-mail: jma@https://www.360docs.net/doc/285805363.html,
轻型飞机设计说明书
飞机构造学结课大作业 -----轻型飞机设计说明书 指导教师:邓忠林 学院:航空宇航工程学院 专业:飞行器制造工程 学号:2008040301019 班级:84030101 姓名:刘百川
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活力滑翔机设计大赛项目策划书
活力滑翔机设计大赛策划书 申报方简介及优势 建环学院 大学建筑与环境学院分团委是精英荟萃的组织，努力培养学生良好的创新 能力，优秀的综合素质。健康的个性和伟大的人格是建环学院分团委一直坚持的 理念，全心全意为同学们服务是我们的出发点和归宿点；我们的工作与学校教育、 学生生活融为一体，以学生为本，使学生得到了全面的发展。 在活动中我们充分发挥个人的主观能动性、团队合作精神以及学院的专业创 新知识，把活动办得有声有色，让广学和许多科学爱好者收益颇多，更使建环人 活力四射、自强不息、永争第一的精神传达到川大的每一个角落。同时，建环人 的创新思维、专业实力也得到了学校和同学们的充分肯定。在2010年度，我院 成功承办了校级挑战杯宣传活动，取得了显著地效果并在全国大学生“结构设计 大赛”中取得全国二等奖的优秀成果。 建筑与环境学院本学期成功举办了别开生面的“从江安河为什么这么脏到走 进污水处理厂”的特色活动，这是一次大型的科技知识普及活动，吸引了全校 学生的积极参与。由于我们组织严谨，策划详细，并有一支干练的团体队伍，我 们将这次活动举办的有声有色，得到了全校上下的一致好评，由此我们积累了不 少举办此类大型活动的丰富经验，并且在今年4月份又成功竞标了节能减排大 赛，获得了一份不可多得的优势。建筑与环境学院拥有众多在结构设计方面的优 秀专家、教授，因此这也是我院一个不可替代的专业优势。同时，我院是本校历 年参加全国大学生“结构设计”大赛的唯一代表队，并且连续多年在此大赛中获
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尺度水下滑翔机的机翼设计与水动力分析
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飞机装配设计课程设计说明书
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摘要 飞机装配型架主要由：骨架、定位件、夹紧件和辅助设备组成。其主要功用是保证产品准确度和互换性，改善劳动条件、提高装配工作生产效率，降低生产成本。型架设计的主要内容有：型架设计基准选择；装配对象在型架中的放置状态；选择工件的定位基准，确定主要定位件的形式及其布置，尺寸公差的选择；工件的出架方式；型架的安装方法；型架结构形式的确定；骨架刚度验算；骨架支撑与地基估算；考虑温度对型架准确度的影响。本文针对9911839隔框的相关结构特点，进行工艺分析，结合装配使用要求对该隔框进行了装配型架的设计，主要包括对两种形式加强筋的定位与夹紧，对缘条与腹板的定位与夹紧等，并对所设计型架的工艺特性进行简要的阐述与分析。 关键词： CATIA、型架、定位件、夹紧件、骨架
目录 第1章引言 (1) 第2章装配件工艺分析 (3) 2.1 工艺分离面的选择 (3) 2.2 9911839隔框结构分析 (5) 第3章装配型架及其零件设计 (6) 3.1 装配型架的功用及技术要求 (6) 3.2 产品的放置状态 (7) 3.3 产品的出架方式 (7) 3.4 骨架的设计 (7) 3.5 定位件与夹紧件的设计 (9) 3.6 温度对型架准确度的影响 (12) 第4章型架的安装 (14) 4.1 安装方法的选择 (14) 4.2 标准样件安装方法优缺点 (14) 4.3 型架的安装过程 (14) 4.4 型架总装图 (15) 第5章创建二维工程图 (16) 总结 (17) 参考文献 (18)
中国水下滑翔机
水下滑翔机
中新社沈阳10月22日电(朱明宇)由中国自主研发的水下滑翔机近日在南海结束为期40天的海上试验。记者22日从中国科学院沈阳自动化研究所了解到，该水下滑翔机此次试验海上总航程达1022.5公里，持续30天，创下中国深海滑翔机海上作业航程最远、作业时间最长记录。 此次试验从9月5日开始至10月15日结束。据中国科学院沈阳自动化研究所研究员俞建成介绍，本次海上试验的内容主要包括两项，一项为多滑翔机同步区域覆盖观测试验，是指岸基监控中心通过控制2台滑翔机，在55公里见方的设定观测轨迹内，执行同步观测，验证水下滑翔机系统的远程控制和协同观测能力；另一项是长航程观测试验，目的在真实海洋环境条件下，考验滑翔机系统的续航能力和系统可靠性。 此次中国制造的水下滑翔机在长航程试验中，无故障工作30天，完成229个1000米深海剖面观测，水平航行距离达到1022.5公里，创下两项新的纪录。 此前，中国水下滑翔机的最远航行纪录为500多公里。此次所以创下两项新的纪录，主要原因为操控软件、设计指标等大幅改进。水下滑翔机研制是中国“十二五”863计划海洋技术领域支持项目，主要目标是开展深海滑翔机工程技术研
究，提高滑翔机系统的综合性能、可靠性和稳定性，解决滑翔机远程监控、海上应用及观测数据处理等问题。 中国水下滑翔机主载体长2米？，直径0.22米，翼展1.2米，重量65公斤，海洋航行深度1000米，呈锯齿状轨迹在海中滑翔探测。速度为0.5节到1节。 据悉，今年以来，中科院沈阳自动化所研制的水下滑翔机完成3次海上试验，海上累计工作80天，航程2400多公里，观测剖面数超过600个。通过多次海上试验，全面考核了水下滑翔机系统的可靠性和稳定性，使中国深海滑翔机达到实用化装备水平，预示将进入推广阶段。其主要应用于探测海洋环境、海水质量等有效参数。
制作手掷模型滑翔机
一、制作材料和工具 3×55×320mm桐木1片，3×15×320mm桐木1条，0.75×40×155桐木1片，快干胶，橡皮泥 笔、尺、＝刀、砂纸板、工作板、蜡纸、大头钉、小木块、尖嘴钳 二、制作方法 1.削制机翼 ⑴画线。按照图纸上所示机翼的尺寸在3×55×320mm的木片上用尺分别画出中心线、二条反折线及二翼尖的轮廓线。再画出机翼前缘1 /3机翼宽的翼型线。 ⑵削机翼的翼型。先按翼尖的轮廓削出翼尖来，再翼型线向前削翼型和后面的翼型面。机翼翼型削完后使用砂纸板打磨平整光滑，再把翼尖的四个角倒圆。 ⑶粘上反角。在折线处刻“V”字槽，刻时要控制槽深，既不能刻断又要刻透，及呈现透明状为宜。然后下面垫蜡纸，机翼中断固定在工作台上，V字槽中加快干胶，用一只手按住机翼中间部分，另一只手把翼尖慢慢抬起，同时在下面垫木块，使翼尖的尖端到工作台的距离是30mm，待胶干后，起出大头钉取下机翼。 2.做机身 按图示的尺寸在3×15×320mm的桐木条上用笔和尺画出机身轮廓线，然后用刀削出机身，机身剖面除与机翼、尾翼的胶合面外都要用砂纸板打磨成圆角。 3.尾翼的制作
安水平尾翼、垂直尾翼的尺寸在0.75×55×155mm的桐木片上画线，画垂直尾翼时木片的木纹方向要取从上到下的。再用刀沿线切出水平尾翼、垂直尾翼来，用砂纸板将粘合外露的尖角倒圆。 4.模型的总装 按图纸所示的位置，用快干胶把机翼、水平尾翼和垂直尾翼粘合到机身相应部位。机翼、水平尾翼在粘合时要保证于机身垂直，并且没有安装角。垂直尾翼在机身的中心线上，与水平尾翼互相垂直。 5.模型的调试 以模型的重心位置作支点，通过少量的橡皮泥粘在机头部位的方法，是模型的前后左右保持平衡，就可以试飞了。 室外试飞的一般过程是首先要调整飞行姿态：通过增减机头橡皮泥重量的方法使轻轻推出去的模型能缓缓的滑翔到地面，而不出现头重或头轻波状飞行情况。接着加大力量和角度，根据滑翔的姿态调整重心位置。 三、竞赛方法 手掷模型滑翔机的竞赛方法可分为留空时间和直线距离两种。但两种比赛对模型的重量要求是一样的；不能超过15克。且不能设助手。 ⑴留空时间赛。每轮竞赛3分钟；满10秒为正式飞行；最大测定时间30秒；每轮加时赛最长测定时间递增10秒。每次竞赛飞行三轮，三轮成绩之和为正式竞赛成绩。留空时间的计时单位为秒，保留两位小数。留空时间自模型离手开始计时，模型着陆（第一次）终止计时。 ⑵直线距离赛。模型不准安装滑行轮。场地为矩形，两条起飞线长1
简介滑翔机原理
简介滑翔机原理 WTD standardization office【WTD 5AB- WTDK 08- WTD 2C】
简介滑翔机原理如图一所示，飞机必须以升力克服重力，以推力克服空气阻力才能飞行。飞机产生升力是借着机翼截面拱起的形状，当空气流经机翼时，上方的空气分子因在同一时间内要走的距离较长，所以跑得较下方的空气分子快，造成在机翼上方的气压会较下方低。如此，下方较高的气压就将飞机支撑着，而能浮在空气中。这就是所谓的伯努利（十八世纪荷兰出生，后来移居瑞士的数学与科学家）原理。 根据伯努利原理，飞机速度愈快，所产生的气压差（也就是升力）就会愈大，升力大过重于重力，飞机就会向上窜升。滑翔机没有引擎的动力，它可以靠四种方式升空：(1)弹射器—将滑翔机架设在弹力绳并向后拉，由驾驶员给予讯号后释放绳索而弹射出去。(2)汽车拖曳—将滑翔机系绳于车上拖曳达适当高度后，驾驶员将绳索松开。 (3)绞车拖曳—与汽车拖曳相似，只是利用固定在地上以马达驱动的绞车来拉滑翔机。(4)飞机拖曳—以另一部有动力的飞机拖至一定的高度后，滑翔机脱离而自由翱翔。 滑翔机升空后，除非碰到上升气流，否则空气阻力会逐渐减缓飞机的速度，升力就会愈来愈小，重力大于升力，飞机就会愈飞愈低，最后降落至地面。为了让滑翔机能飞得又远又久，它必需有很高的升力阻力比，这就是为什么滑翔机的机翼那么细长，如何突破滞空时间以及飞行高度的纪录是滑翔机设计与制造的最大挑战。滑翔是一种需要高度技巧与飞行知识，借着自然能量遨游天空的运动。 图一 (撷取自"万物原理知多少"，读者文摘出版) 滑翔机术语
主翼 是产生升力的最主要结构，没有它，滑翔 机就只能待在地面上了。滑翔机飞行时， 受到气流的影响，会倾向左右两边摇摆， 所以两翼要造成微微向上倾，形成上反 角，亦即从机身前、后看，两翼略成V字 形，以减轻左右摇晃的倾向。滑翔机的机翼要有足够的挠性，飞行中遇上紊流，可以稍微上下扑动，避免因变形而折断。 副翼 副翼是连动的，也就是当驾驶杆扳向右，右副翼向上摆时，左副翼同时向下摆，如此滑翔机会往飞行员右下的方向翻滚。 扰流板 车子在路上跑时，如果想慢下来，踩煞车就可以了，但是滑翔机如何煞机呢？扰流板向上打开时，会将机翼上的气流扰乱，而使滑翔机减慢速度并下降。这个功能在降落时也是很有用的。 水平尾翼 主翼除了提供升力之外，亦产生一个会造成滑翔机沿着主翼翼展方向的轴向下翻转的力矩。这是造成许多飞行先驱丧生的原因之一。水平尾翼的功能就是提供一个矫正滑翔机俯仰或上下摇动的力矩，以确保飞行中的稳定性。 垂直尾翼 垂直尾翼能校正飞行中的偏行或左右回转，保持方向的稳定。 升降舵
P5B模型滑翔机训练浅谈
国际航联遥控模型滑翔机比赛有很多项目，包括遥控牵引模型滑翔机系列（f3b/j、f3h等）、遥控电动模型滑翔机（f5b）、遥控手掷模型滑翔机（f3k）和遥控火箭推进模型滑翔机（s8e/p）等。这些项目在起飞方式与飞行科目等方面虽有较大差异，但对选手的操纵要求却有很多相似之处——必须对气流有较强的感知判断能力，并据此对模型飞机进行控制，达到竞时、竞速及定点着陆等竞赛要求。 国内开展较多的项目主要有遥控电动模型滑翔机（p5b）、遥控手掷模型滑翔机（f3k/p3k）和遥控火箭推进模型滑翔机（s8d）等3项（前缀由f改为p的项目为普及级，主要是基于各项目发展现状及不同选手的水平层次对比赛器材或内容做了适当更改）。这3个项目中，p5b项目在国内开展较为广泛。除了每年的全国航空航天模型锦标赛，各地举办的模型公开赛上也经常能看到p5b模型飞机的身影。此外，青少年比赛中，还有进一步降低难度的p5b-1、p5b-2等普及级项目。 目前国内p5b项目比赛分留空时间与定点着陆两项内容。每轮比赛时间为7分钟，最大测定时间为300秒。模型从出手开始计飞行时间，动力结束时计动力时间，模型着陆停止前进时计时结束（即留空时间）。留空时间每1秒换算成1分，若超过最大测定时间着陆，则每超过1秒扣1分。定点得分以模型着陆停稳后机头在地面的垂足到靶心的距离（x）确定，计算公式为：y=100-4x。比赛最终成绩以留空时间得分与定点着陆得分之和减去动力时间得分（每1秒换算为1分）为该轮原始分，最后再以每批次各选手原始分为基础按千分制换算为正式得分。 在此，笔者结合自己在遥控模型滑翔机训练中积累的一些经验，从模型飞机的配置、调整试飞、操纵训练技巧及操纵手与助手的配合4方面对p5b项目中模型飞机调整和操纵训练进行详细介绍。 一、模型飞机的配置 俗话说，“工欲善其事，必先利其器”，模型飞机是影响比赛成绩的关键一环。p5b项目除要求模型具备极高的爬升速度，以尽量缩短动力飞行时间外，同时还要求模型具有较强的滑翔和稳定性能。目前国内比赛中技术领先的p5b模型可在7秒动力时间内爬升至150～200m（图1）。而根据竞赛规则要求，p5b模型使用的动力电池电压应低于8.4v，因此不仅要选择重量较轻、容量较大的2s锂聚合
模型制作滑翔机作文700字(高分作文)
模型制作滑翔机作文700字 “飞机模型，好漂亮。”在别人那句句赞扬中，我沉浸于其中。今天在学校的组织下，我们来到了少年宫模型世界。大家个个新奇不已，谁也没有想到自己触及到了飞机模型、橡皮筋、动力板。 一袋袋模型学具，如接力般传了下来，大家一拿到学具就喜笑颜开，心里有说不出的激动。按照说明书，从模型袋中取出两片机翼，用剪刀裁开，分为左翼、右翼。将其中一个翼片靠在桌面2cm处沿凹槽线压下，做成减速翼边，心中不断安慰自己小心，千万别弄破。接下来接前缘往上翻，翻为50°作为控制方向，把机翼翻转至底部用双面胶粘上定型片，贴至50°折角处，使其固定。第二片机翼也按此方法制作，将其两片机翼固定在翼台上方的中线处，用塑料片压下，捆绑上橡皮筋，手中犹如出现了一对焰红色的鸟翼。完成折翼后，揭开面纱的是那制作平衡尾翼。 将单独尾片用双面胶粘住后翼架上，一定要以水平中线的方式固定，又将水平直线板翼以90°的垂直平行方式用胶水粘于后翼上方，正面一看活像一只鲸的大尾巴。突然，甲床传来一阵刺痛，不好了，原来是指甲用力过猛受伤了，一定是刚才装机翼时，我心想。我勉强试了试，还可以，就自我安慰开始了最后一步最关键的组装、全拼。 先将翼台下方的两个小孔穿过机身杆后3CM处的最佳位置，用螺旋桨的小洞用力插入，使其可以正常转动，在机身杆后部约2CM处。接着让尾翼架的小洞穿进机身，我仔仔细细地操作着，每一步都丝毫不敢大意。最后大功告成时可别忘把牛皮筋给挂上。拿在手上的那不在是零件而是触动人心般焰红色飞鸟的劳动成果，心中收获着创造的快乐。 这次短暂而独具匠心的活动，让我们受益匪浅，模型本来就是我的向往，更加加深了我们对模型的认知。模型是事事物物的缩影；模型是种种成功的起点；模型更是那未来世界的蓝图。这次活动让我们不但收获了体验的快乐，也让我们的动手能力有所提高。
【固定翼 无人机】1500滑翔机 英文说明书-重新设计
ASSEMBLY AND OPERATING INSTRUCTIONS 1 读万卷书行万里路
读万卷书 行万里路 1 GLIDER SOLO Specifications: Length: 930mm Wingspan: 1500mm Wing Area: 26.5dm2 Wing Loading: 27g/dm2 Flying Weight: 715g
读万卷书 行万里路 1 Please read carefully before use SOLO RTF. Remark: this glider has two horizontal tails: V-tail and T-tail. Safety Precautions: ★ This electric R/C model plane is not a toy. ★ Skill level is designed for the intermediate pilot with some flying and building experience. ★ Children younger than 14 years old must use it accompanied by an adult. ★ Please choose an open place to fly away from buildings and overhead power lines. ★ Please always put safety first and operate in a safe and reasonable manner. bridgeskyrc
弹射与手掷留空滑翔机介绍
简易弹射及手掷（留空）模型滑翔机介绍 一、基本概念 弹射及手掷（留空）模型滑翔机是两种较为简单的模型滑翔机，‘弹射’和‘手掷’是起飞方式，“留空”是竞赛内容。模型的大小和制作材料可根据规则的要求而自行设计。模型滑翔机的种类很多，按起飞方式分为：动力模型滑翔机，牵引模型滑翔机，弹射模型滑翔机和手掷模型滑翔机。按竞赛方式分为：飞行时间，飞行速度和飞行距离。 二、推出此种模型比赛的目的和意义 1.“波音套材”竞赛在北京已经进行了五年，需要推出新的机种。 2．解决在不使用“波音套材”的情况下，如何开展学校的航模活动。 3.培养教师和学生的创新和动手能力。 4.利用简易材料制作，降低成本，便于推广。 三、弹射及手掷模型滑翔机的特点及结构： 弹射模型滑翔机与手掷（留空）模型滑翔机均属于简易模型飞机。它体积小，结构简单，容易制作， 无需辅助起飞器材。这两种模型飞机均可以选用多种 不同的的气动布局和结构进行飞行实验。 由于弹射模型飞机的弹射初速较高，在设计和制
作时要对机翼的强度、刚性以及机翼与机身的粘接要 特别予以注意。 （一）几种不同材料的特点 1.薄卡片纸：来源容易，好加工，现场好调整。缺点： 易变形（气候、温度等），比重大。 2.吹塑纸：比重小，好加工，不易变形。缺点：材料较软，稳定性差，一些化学万能胶溶解泡沫塑料，因此粘接时需要选用不溶解泡沫塑料的胶。 3. KT版（展版）：重量轻，比木材好加工，不易变形，稳定性较好。缺点：材料较脆，易折断，粘接用胶需挑选。 4.轻木：木材中比重最小，好加工，好粘接。缺点：木材中强度最低，价格偏高。 5.桐木：比重和强度略大于轻木，较好加工，好粘接。价格低于轻木。 6、新型材料PS发泡板和D板：这是两种新型发泡塑料材质，具有强度较高、韧性较好的特点，但价格较高，可在网上采购。 （二）介绍几种胶水的使用 1.木工用白乳胶：用于粘接木材，卡片纸。注意少涂胶。 2.泡沫胶；哥俩好（装修用）：用于粘接吹塑纸，KT版，注意少涂胶。 3.502胶水：用于粘接木材，尤其是轻木，干得快。缺
木弹射滑翔机模型教学设计与反思
P1T木弹射滑翔机模型教学设计与反思 教学内容：P1T木弹射滑翔机的制作与放飞 教学目的：1、培养学生的科学素养科学兴趣和科学理想。2、培养学生勇于提出问题和解决问题的能力和动手制作飞机模型及放飞的能力。 教学材料与工具：200×55×3mm木块（机翼），100×40×1mm的木片（水平尾翼），45×40×1mm的木片（垂直尾翼），300×20×3mm松木片（机身），橡皮筋，铅笔，木挫，砂纸，白乳胶，大头针。 教学过程设计： （一）情景导入 1、出示教学样机谈话导入。 2、检查学生材料与工具的准备情况。 （二）教学制作方法：1、机身制作，先如书中图所示或说明书所示，在长木条上用铅笔和直尺标出相应的点，即按照飞机头部到前机翼部分的8cm,前机翼5.5cm，前机翼到尾翼的10cm，尾翼4cm以及留出的1.5cm这几段的要求，大致定出飞机的各部件安装的位置。后让学生自己按照自己的设计或者是设计图（说明书）的要求，来设计飞机头部和飞机的尾部。这里很强调学生的自己设计，因为学生的兴趣就是从中培养出来的。还有一个是前机翼后面的长15.5cm段切割，一般是按照七上八下，也就是割掉上底边长15.5cm，下底边长13.5cm ，高7mm的直角梯形，当然为了飞机的美观或者是重心平稳可以作出较大的改进，如九上六下，但要注意向后的斜切或弧形切割的平滑，均匀的画出线条，并小心切削。（如同我们所见的，位于空中飞机的侧面图）削出平面和弧形，再用木锉（砂纸）磨光。注意：木料的纹路以及长、阔、厚的数据要准确，机身的尾部要水平。 2、水平尾翼、垂直尾翼的制作：按书中图示制作机身的方法，取料并加工。注意：木料的纹路以及长、阔、厚的数据要准确（其实这一步我们的材料都已经加工好了）我们只要检查一下，各个部分是否无均匀、对称，和数据不符合，我们再自己加工，加工好后并在水平尾翼上用圆珠笔画出左右的对称线。 3、机翼的制作：按图所示用上述方法取料并加工，注意：木料的纹路，机翼的截面的形状，即一面为平面，一面为弧形，前缘厚，后缘薄，两片机翼应完全对称的木料、形状、重量，以及两翼拼接的上反角的度数。（这一步也是我们的材料已经加工好了的）我们只要做好如下几步我想就差不多了：1）、分清前机翼的背面与正面，制作飞机有的学生太积极，一不注意就常常如此搞错，背面是纯水平的，而正面靠前三分之一处，最厚，后三分之二是慢慢变薄。这可是飞机能飞行的关键！这就是物理学中的气流往机翼上下方通过速度不一样，造成一个向上抬起飞机的升力。我们为了让飞机飞行得更好也可以加工机翼的前后部分，增加飞机的升力（至于前面和后面薄到什么程度，以飞机飞得好为准这个应该在不断的调试中完成），然后打磨均匀光滑。 2）、在前机翼的背面用刀头轻划一条机翼左右的对称线，沿正面的线缝对折，但不宜折断为好，因为那个角度非常重要，折好后机翼水平面的长度恰好为19.2mm 4、整机装配： a) 固定机身：将机身水平放在工作板上，并用大头针夹住机身，钉在木板上，使机身左右不能移动，以便安装。取两块等高的小木块（高度与机身尾部的高度相等），把它拼在机身尾部的两侧，以便安装水平尾翼时搁置，使它保持平稳。 b) 安装机翼：将已加工好的前机翼，按图示的方法，中间缝隙处用胶水使它们粘合在一起，待两片机翼粘牢干燥后，再将它们粘贴在机身的固定位置上，并在机翼翼下的左右两端垫上相同高度的木块，高度为30mm。以便使机翼保持对称。注意：两片机翼与水平面之间的夹角应完全相等。 c) 安装水平尾翼和垂直尾翼：先将水平尾翼用胶水粘合在机身的固定位置。然后再将垂直尾翼用胶水粘合在水平尾翼的中间，应使它的尾部右偏0.5度，这个地方我想到有三个处理办法（一是直接在飞机机身的尾部侧面削除一层，但要注意由薄到厚（或由厚到薄）；二是直接安插在机身上面，这就要求先在机身上面用刀尖左到右（或右到左）划一条小沟然后粘贴就更牢固；三是先把水平尾翼和垂直尾翼粘贴但要注意角度，后再粘贴到机身上），以保证在飞行中模型飞机能转弯。注意：水平尾翼必须安装得水平，垂直尾翼必须垂直于机身。 d)调整重心：装配完毕并待胶水干燥固定后，必须校正整架飞机的重心位置，看它是否在图中所示位置，即距离机身头端94mm处。测定重心位置的方法是：将飞机反转（机肚朝上），用食指的端头顶在两片机翼之间，找出能使飞机平衡的某点，再对照力学中重心位置。如发现飞机的重心不在规定的位置上，必须进行调整。如果整机前（后）倾，应在机身尾部（头部）粘上橡皮或用薄金属片（做成马鞍形）夹在机身尾部（头部）。如果整机左（右）倾，应将左（右）翼磨削。 5、全机完成后试飞：这也是非常重要的一步，其实每种飞机模型你想最后飞得好，很多不是靠做出
第七课、做手掷滑翔机模型
第七课、做手掷滑翔机模型 教学目的： 1、锻炼学生的动手操作能力。 2、锻炼学生的独立思考，探索，创新的能力。 3、培养学生的爱国，爱科学的价值观 教学重难点： 学生独立制作滑翔机模型 教学准备： 1.制作材料和工具 3×55×320mm桐木1片，3×15×320mm桐木1条，0.75×40×155桐木1片，快干胶，橡皮泥 笔、尺、＝刀、砂纸板、工作板、蜡纸、大头钉、小木块、尖嘴钳2.活动场地：美术教室，和体育场。 教学过程 1.削制机翼 ⑴画线。按照图纸上所示机翼的尺寸在3×55×320mm的木片上用尺分别画出中心线、二条反折线及二翼尖的轮廓线。再画出机翼前缘1/3机翼宽的翼型线。 ⑵削机翼的翼型。先按翼尖的轮廓削出翼尖来，再翼型线向前削翼型和后面的翼型面。机翼翼型削完后使用砂纸板打磨平整光滑，再把翼尖的四个角倒圆。 ⑶粘上反角。在折线处刻“V”字槽，刻时要控制槽深，既不能刻断
又要刻透，及呈现透明状为宜。然后下面垫蜡纸，机翼中断固定在工作台上，V字槽中加快干胶，用一只手按住机翼中间部分，另一只手把翼尖慢慢抬起，同时在下面垫木块，使翼尖的尖端到工作台的距离是30mm，待胶干后，起出大头钉取下机翼。 2.做机身 按图示的尺寸在3×15×320mm的桐木条上用笔和尺画出机身轮廓线，然后用刀削出机身，机身剖面除与机翼、尾翼的胶合面外都要用砂纸板打磨成圆角。 3.尾翼的制作 安水平尾翼、垂直尾翼的尺寸在0.75×55×155mm的桐木片上画线，画垂直尾翼时木片的木纹方向要取从上到下的。再用刀沿线切出水平尾翼、垂直尾翼来，用砂纸板将粘合外露的尖角倒圆。 4.模型的总装 按图纸所示的位置，用快干胶把机翼、水平尾翼和垂直尾翼粘合到机身相应部位。机翼、水平尾翼在粘合时要保证于机身垂直，并且没有安装角。垂直尾翼在机身的中心线上，与水平尾翼互相垂直。 5.模型的调试 以模型的重心位置作支点，通过少量的橡皮泥粘在机头部位的方法，是模型的前后左右保持平衡，就可以试飞了。 室外试飞的一般过程是首先要调整飞行姿态：通过增减机头橡皮泥重量的方法使轻轻推出去的模型能缓缓的滑翔到地面，而不出现头重或头轻波状飞行情况。接着加大力量和角度，根据滑翔的姿态调整重心
飞机订票系统详细设计说明书
文档编号: 版本号:v1.0 详细设计说明书 项目名称飞机订票系统 项目负责人何柳青 本文档编写者何柳青 项目开发者计算机081第二组
2010年12月4日 目录 1.引言 (1) 1.1编写目的 (1) 1.2背景 (1) 1.3参考资料 (1) 2．程序系统的结构 (2) 2.1运行环境 (2) 2.2系统组织结构 (2) 3、程序设计说明 (4) 3.1“按目的地查询”程序描述 (4) 3.1.1功能 (5) 3.1.2 性能 (5) 3.1.3 输入项 (5) 3.1.4 输出项 (5) 3.1.5 算法 (6) 3.1.6 流程逻辑 (6) 3.2“航班信息管理模块”程序描述 (7) 3.2.1功能 (8) 3.2.2 性能 (8) 3.2.3 输入项 (8) 3.2.4 输出项 (9) 3.2.5 算法 (9) 3.2.6 程序流程逻辑 (9) 3.3“乘客信息管理”程序描述 (10) 3.3.1功能 (10) 3.3.2 性能 (10) 3.3.3 输入项 (10) 3.3.4 输出项 (11) 3.3.5 算法 (11) 3.3.6 程序PAD图 (11) 3.4注释设计 (12) 3.5测试计划 (12)
1.引言 1.1编写目的 本文档将对《飞机订票系统》的程序进行详细解析，是程序员编写代码的基础。本文档的读者是设计人员和程序员。 1.2背景 开发软件名称：飞机票订系统。 （1）项目任务提出者：中国民航及中国国际旅游开发公司。 （2）项目开发者：何柳靑，陆银琳，李欣纯，单国英，阿依古丽 （3）项目与其他软件，系统的关系：该系统采用现代流行WINDOWS操作界面。是标准的WIN32应用程序，可运行在WIN95 \WIN98 \WinMe \WIN2000 \WINXP \WIN7 \WINNT 等系统平台上的多任务应用程序。1.3参考资料 《软件工程导论》清华大学出版社张海藩编著 《实用软件工程》清华大学出版社郑人杰等编著 《数据库系统概论(第三版)》高等教育出版社萨师煊王珊等编著 《实用软件文档写作》清华大学出版社肖刚等编著 《软件工程》第3版人民邮电出版社张海藩等编著
航空模型竞赛规则(普及级)
航空模型竞赛规则(普及级) 普及级航空航天模型的分类与分级 一．自由飞模型飞机类（P1类） 牵引模型滑翔机 P1A-1 PLA-2 橡筋模型飞机 P1B-0 P1B-1 P1B-2 活塞式发动机模型飞机P1C-1 P1C-2 室模型飞机P1D-0 P1D-I P1D-2 电动模型飞机 P1E-1 PIE-2 橡筋模型直升机P1F-1 P1F-2 二氧化碳气体动力模型飞机 软弹射模型滑翔机 P1R 手掷模型滑翔机P1S-0 P1S-1 P1S-2 弹射模型滑翔机P1T-1 P1T-2 橡筋伞翼模型飞机 P1Y 二．线操纵模型飞机类（P2类） 线操纵竞速模型飞机P2A-1 P2A-2 线操纵特技模型飞机P2B-0 P2B-1 P2B-2 P2B-3 线操纵小组竞速模型飞机 P2C 线操纵空战模型飞机P2D 线操纵电动特技模型飞机P2E-0 P2E-1 线操纵甩动特技模型飞机P2S 线操纵风动特技伞翼机P2W-1 P2W-2 三．无线电遥控模型飞机类（P3类） 无线电遥控特技模型飞机 P3A-1 P3A-2 P3A-3 无线电遥控牵引模型滑翔机P3B-1 P3B-2 P3B-3 无线电遥控模型直升机P3C-1 P3C-2 P3C-3 无线电遥控山坡模型滑翔机P3F 无线电遥控空投模型飞机 P3K 无线电遥控特定模型飞机 P3S 无线电遥控弹射模型滑翔机P3T
四．像真模型飞机类（P4类） 自由飞行像真模型飞机 P4A-1 P4A-2 线操纵像真模型飞机P4B-1 P4B-2 无线电遥控像真模型飞机 P4C-1 P4C-2 五．无线电遥控电动模型飞机类 (P5类) 无线电遥控电动特技模型飞机P5A-1 P5A-2 无线电遥控电动模型滑翔机PSB-1 P5B-2 P5B-3 无线电遥控电动模型直升机P5C-1 P5C-2 无线电遥控电动绕标竞速模型飞机P5D-1 PSD-2 六．.外观像真航空航天模型类 (P6类) 七．.指定模型飞机类 (P7类) 八．.非常规模型飞机类 (P8类) 九．航天模型类 (S类) S1 高度模型火箭 S1A S1B S2 载荷模型火箭 S2A S2B S3 伞降模型火箭 S3A／2 S3A S4 火箭推进模型滑翔机 S4A S4B S5 像真高度模型火箭S5A S5B S6 带降模型火箭 S6A S7 像真模型火箭 S7 S8 遥控火箭推进模型滑翔机S8D S8E S9 自转旋翼模型火箭S9A S9B S10 柔性翼模型飞机S1OA S1OB 竟赛的一般规则 一．各级竞赛可按年龄段、学龄段、性别分组进行。可以进行个单项、团体、综合团体赛。 二．.参加比赛的模型必须符合技术要求。可以采用自审和抽查的方法审核模型、合格后做上标记、取得名次、达到等级运动标准或打破纪录的模型要进行复审, 复审不合格者成绩无效。 三．.每架模型只能由1名主要制作或装配者用来参加比赛，测验和纪录飞行。 四．每名运动员在1次比赛中可以用2架模型（特别规定的顶目除外）; 除机翼、机身和尾翼外．备用零件数量不限, 并且可以互换，但互换后仍需符合要求。
飞机订票系统详细设计说明书
飞机订票系统详细设计说明书
文档编号: 版本号:v1.0 详细设计说明书 项目名称飞机订票系统 项目负责人何柳青 本文档编写者何柳青 项目开发者计算机081第二组 12月4日
目录 1.引言.......................................................................... 错误!未定义书签。 1.1编写目的 ................................................................ 错误!未定义书签。 1.2背景........................................................................ 错误!未定义书签。 1.3参考资料 ................................................................ 错误!未定义书签。2．程序系统的结构.................................................... 错误!未定义书签。 2.1运行环境 ................................................................ 错误!未定义书签。 2.2系统组织结构 ........................................................ 错误!未定义书签。 3、程序设计说明........................................................ 错误!未定义书签。 3.1“按目的地查询”程序描述 .................................... 错误!未定义书签。 3.1.1功能.......................................................... 错误!未定义书签。 3.1.2 性能.......................................................... 错误!未定义书签。 3.1.3 输入项 ...................................................... 错误!未定义书签。 3.1.4 输出项 ...................................................... 错误!未定义书签。 3.1.5 算法.......................................................... 错误!未定义书签。 3.1.6 流程逻辑 .................................................. 错误!未定义书签。 3.2“航班信息管理模块”程序描述 .......................... 错误!未定义书签。 3.2.1功能.......................................................... 错误!未定义书签。 3.2.2 性能.......................................................... 错误!未定义书签。 3.2.3 输入项 ...................................................... 错误!未定义书签。 3.2.4 输出项 ...................................................... 错误!未定义书签。