南京理工大学科技成果——全自主带电作业机器人系统

成果简介：

针对目前机器人无法在非结构化环境下完成自主带电作业任务的现状，将视觉图像处理技术、遥操作技术、虚拟现实技术、人机交互技术、多级绝缘防护技术等与机器人技术相融合，研发完成了更加自主的带电作业机器人系统，可实现在非结构化环境下完成高压线路的带电更换避雷器、拆接引线等作业任务，有效地代替人工作业，提高作业的安全性和效率，满足机器人配电网带电作业的要求，提高电网的运行质量的同时，还可减少供电系统中的人员投入，降低劳动人员成本，使经济效益和社会效益得到最大化。

技术指标：

可自主完成复杂的更换避雷器以及接搭引线等作业任务。

项目水平：国内领先

成熟程度：样机

合作方式：合作开发。

华南理工大学信号与系统期末考试试卷及参考

《信号与系统》试卷B 答案一、填空题(共20分，每小题 2 分) 1、()?? ? ? ?π+=3t 4cos 3t x （选填：是或不是）周期信号，若是，其基波周期T=----。 2、[]?? ? ??+=64 cos ππn n x （选填：是或不是）周期信号，若是，基波周期 N= 。 3信号()()()t 3sin t 2cos t x +π=的傅里叶变换()ωj X = 4、一离散LTI 系统的阶跃响应[][][]12-+=n n n s δδ，该系统的单位脉冲响应[]=n h 。 5、一连续LTI 系统的输入()t x 与输出()t y 有如下关系：()( )()ττ=?+∞ ∞ -+τ--d x e t y 2t ，该系统的单位冲激响应()=t h 。 6、一信号()()2u 34+=-t e t x t ，()ωj X 是该信号的傅里叶变换，求()=ωω? +∞∞ -d j X 。 7、周期性方波x(t)如下图所示，它的二次谐波频率=2 ω 。 8、设)e (X j ω 是下图所示的离散序列x[n]傅立叶变换，则=?ωπωd )e (X 20 j 。 9、已知一离散实偶周期序列x[n]的傅立叶级数系数a k 如图所示，求x[n]的周期N= 。 10、一因果信号[]n x ，其z 变换为()()() 2z 1z 1z 5z 2z X 2++++=，求该信号的初值[]=0x 。 8 -8 k . . . . . . T 1 -T 1 T -T T/2 -T/2 t

二、判断题(判断下列各题，对的打√，错的打×)(共20分，每小题2分) 1、已知一连续系统的频率响应为) 5j(2 3e )H(j ωω ω+-=，信号经过该系统不会产生相位失真。 2、已知一个系统的单位冲击响应为)2t (u e ) t (h t +=-，则该系统是非因果系统。 3、如果x(t)是有限持续信号，且绝对可积，则X(s)收敛域是整个s 平面。 4、已知一左边序列x[n]的Z 变换()()() 2 31 5111+++= ---z z z z X ，则x[n]的傅立叶变换存在。 5、对()()2 t t 1000sin t x ?? ? ???ππ=进行采样，不发生混叠现象的最大采样间隔=m ax T 0.5ms 。 6、一个系统与其逆系统级联构成一恒等系统，则该恒等系统是全通系统。 7、离散时间系统S ，其输入为]n [x ，输出为 ]n [y ，输入-输出关系为：]n [n ]n [x y =则该系统是LTI 系统。 8、序列信号)1(2][-= -n u n x n 的单边Z 变换等于 1 21 -z 。 9、如果]n [x 的傅立叶变换是)5cos()sin(X ωωω j e j =）（，则]n [x 是实、奇信号。 10、若t 50 2jk 100 100 k e )k (cos )t (x ππ∑-== ，则它的傅立叶级数系数为实、奇函数。三、计算或简答题(共40分，每小题 8 分) 1、f 1 (t )与f 2 (t ) 波形如下图所示，试利用卷积的性质,画出f 1 (t ) * f 2 ( t ) 的波形。 2、如下图所示系统，如果)j (H 1ω是截止频率为hp ω、相位为零相位的高通滤波器，求该系统的系统函数)j (H ω，)j (H ω是什么性质的滤波器？ 3、设x(t)为一带限信号，其截止频率ωm = 8 rad/s 。现对x(4t) 采样，求不发生混迭时的最大间隔T max 4、系统函数为2) s )(3s (1s ) s (H -+-= 的系统是否稳定，请说明理由?

实验室管理系统详细设计

实验室管理系统第一章：引言 1.1课题背景计算机技术的进步, 促使现代工业技术在快速发展,随着科研和生产技术的不断发展, 原来的人工管理模式已显得不太适应, 而对于高校实验室, 无论其规模的大小, 每时每刻都会产生例如实验设备信息、实验数据、设备维修等等这样大量的信息, 这些数据、信息不仅是一些测量、分析的数据, 还有许多维持实验室运行的管理型数据。在以往的手工管理、纸袋储存数据的方式下,这些海量般的数据、信息, 使得实验室的管理人员以及使用人员为维护这些数据浪费了大量的物力和时间, 效率低下, 并且经常出错, 更谈不上数据的快速科学分析。在这一背景下, 实验室信息管理系统( LIMS)开始出现, 并在实际应用中得到了快速发展, 成为一项崭新的实验室管理与应用技术。在当今这样一个网络信息时代, 除了提高实验室自身专业水准, 提高实验室的管理水准已经是唯一的选择。实验室信息管理系统( LIMS) 无疑会把实验室的管理水平提升到信息时代的高水平。 1.2研究目的与意义高校实验室信息管理系统是一个以实验室信息管理和实验信息管理为主的先进的网络系统，能够为用户提供充足的实验室信息和实验信息的查询手段。传统的人工管理实验室这种古老的方式来进行，已完全不能满足学校对实验室规划的需要，实验室信息管理系统能够极大地提高实验室管理的效率，也是使学校的科学化、正规化管理的重要条件。随着科学技术的不断提高,计算机科学日渐成熟,其强大的功能已为人们深刻认识,它已进入人类社会的各个领域并发挥着越来越重要的作用。现代企业的竞争逐渐整合为工作效率的竞争，在信息爆炸的时代，传统教学实验管理面临着诸多挑战。

高压感应取电装置技术说明

高压感应取电装置技术说明高压感应取电装置需求分析：随着国民经济的高速发展，各行各业对电力的需求越来越大，对电能质量（稳定性、不间断性等）的要求也越来越高，从而高压输电线路的安全性与稳定性显得尤为重要，因此非常需要在高压输电线路上实现在线实时监控，以保证高压输电线路的正常安全稳定运行，这也是目前智能电网发展的迫切要求。随着技术的发展，工作在高压输电线路上的电气设备越来越多，如电力线路在线检测装置、线路设备防盗装置、巡线机器人、带电作业机器人、高压线路污秽在线监测等，由于大多的输电线路地处偏远，难以按常规办法解决电源供给问题，因而这些设备的供电一般采用太阳能供电。太阳能供电由于受能量转换率、气候环境及成本等因素限制，无法充分满足设备对供能在全天候方面和长期稳定性方面的要求，不得不加入蓄电池以存储电能。但由于蓄电池本身的寿命问题（一般2到3年）使得设备的维护成本大大增加，导致高压输电线路上难以普及性实现在线实时监控功能。高压线路感应取电装置由于在取能方式和设计理念上的独到之处，使其具有适应各种恶劣天气、全天候稳定可靠供电、长期免维护运行等特点，从而克服了太阳能供电的不足之处，成为解决线上设备供能难题的绝佳选择。产品简介高压感应取电装置是一种利用高压输电线路周围感应的电磁能量获取电能的新型感应取电装置。本装置将输电导线周围的电磁能量转化为电能，为安装在附近的电气设备提供稳定的电源。能保证负载设备的长期稳定供电，适合作为高压输电导线上在线检测、监控、巡检、防盗等电气设备的电源供给装置。性能特点全封闭式外壳，防水防潮，能适应户外各种恶劣天气，可实现全天候供电；内部电路模块化设计，并有完善的保护电路，运行稳定可靠，抗干扰能力强；可配备大容量锂电池组，即使高压输电导线停电，也能保证较长时间的不间断供电；适用于10kV、35kV、110kV、220kV、500kV等任意电压等级；输出功率大，电压稳定；安装方便，接线简单。适用线路我公司生产的高压感应取电装置系列产品可用于10kV、35kV、110kV、220kV、500kV任一电压等级的高压输电线路。现场使用图片订货须知：设计选型或采购时，务必标明： 1、高压感应取电装置功率要求 2、额定输出电压要求 3、输电线路的线径、线路正常工作电流范围及最大电流 4、高压感应取电装置重量、体积要求 5、安装方式要求：室内室外悬挂放置等

南京理工大学“劳作教育”作为必修课要落到实处

“劳作教育”作为必修课要落到实处劳动作为一项基本技能和品质素养，无论何时何地，都需要予以重视。 ■姜朝晖据报道，南京理工大学教育实验学院今年面向2014级本科生推出名为“益心益意”的劳作教育课，且在课程实施方案中明确规定——该课作为大学生必修课程，分为校园服务的基本劳作课和社会实践的拓展性劳作课两大部分，每学期修满20课时，就可得到这门课的1个学分，表现优秀的学生，在各项评优中会享受一定的“福利”，但考核未通过必须重修。众所周知，类似“劳作教育课”这样的课程在我国中小学里长期存在，诸如“劳动课”、“劳动技能课”等，有条件的学校还组织学生参加实践基地劳作，旨在培养学生的劳动技能和吃苦耐劳的品质。但是到了大学之后，这门课程基本就舍弃了，取而代之的是大学毕业前的社会实践或实习课程，一般规定拿到1-2学分的实践学分才能毕业，主要参与和专业知识或未来就业相关的工作，目的是为就业作好准备。那么，现在大学设置“劳作教育课”，是否有此必要呢？笔者以为，劳动作为一项基本技能和品质素养，无论何时何地，都需要予以重视，作为大学必修课程也没有问题。教育规划纲要明确提出：加强劳动教育，培养学生热爱劳动、热爱劳动人民的情感。但是需要注意的是，“劳作教育课”不能停留在表面上，在课程设置时，需要思考的是培养学生怎样的基本素养，渗透怎样的价值观，对学生究竟产生怎样的影响，这才是根本。之所以强调“劳作教育课”要落到实处，是因为从一些中小学甚至大学各种不同形式的劳动课，有些主要是在做表面文章。一些中小学的劳动技术课，理论课大多沦为纸上谈兵，实践课的劳动安排也少有督促，甚至干脆以劳动来惩罚一些违纪的学生，劳动教育应有的价值名存实亡。到了大学，社会实践课则很少有相应的课程实施方案，不少大学生在毕业前夕随便找一家单位写个鉴定盖个章，实践学分就轻易到手了。至于是不是真的培养了劳动技能，养成了好的劳动品质，反倒是其次的了。而高校管理者更是很少去追究真伪。对劳动教育的忽视，不可避免地带来了许多问题。一是直接反映在大学生个人、教室、宿舍的清洁卫生上，不少学生无法维持整洁的生活环境，不仅影响个人的身体健康，也还影响学习环境。二是间接对大学生的行为习惯和意志品质造成了长远影响。没有吃苦耐劳的精神，在未来的工作上，也难以有更好的发展。从这两个方面来看，劳动教育不可谓不重要。长期以来，在人才培养规格上，我们提倡“五育并举”，即德、智、体、美、劳全面发展，这也直接体现在学校的课程设置上，甚至在特殊时期把劳动教育放到了极其重要的地位。但是，随着经济社会的发展，我们在培养人的规格上，目前谈得更多的是德、智、体、美等“四育”，劳动教育很少提及，在高校人才培养上，取而代之是培养实践性、创新型人才。而劳动教育恰恰是实践性、创新型人才培养的实现途径之一。

信号与系统知识点整理

第一章 1、什么就是信号？就是信息得载体,即信息得表现形式。通过信号传递与处理信息,传达某种物理现象(事件)特性得一个函数。 2、什么就是系统？系统就是由若干相互作用与相互依赖得事物组合而成得具有特定功能得整体。 3、信号作用于系统产生什么反应？系统依赖于信号来表现,而系统对信号有选择做出得反应。 4、通常把信号分为五种: ?连续信号与离散信号 ?偶信号与奇信号 ?周期信号与非周期信号 ?确定信号与随机信号 ?能量信号与功率信号 5、连续信号:在所有得时刻或位置都有定义得信号。 6、离散信号:只在某些离散得时刻或位置才有定义得信号。通常考虑自变量取等间隔得离散值得情况。 7、确定信号:任何时候都有确定值得信号。 8、随机信号:出现之前具有不确定性得信号。可以瞧作若干信号得集合,信号集中每一个信号出现得可能性(概率)就是相对确定得,但何时出现及出现得状态就是不确定得。 9、能量信号得平均功率为零,功率信号得能量为无穷大。因此信号只能在能量信号与功率信号间取其一。 10、自变量线性变换得顺序:先时间平移,后时间变换做缩放、注意:对离散信号做自变量线性变换会产生信息得丢失！ 11、系统对阶跃输入信号得响应反映了系统对突然变化得输入信号得快速响应能力。(开关效应) 12、单位冲激信号得物理图景: 持续时间极短、幅度极大得实际信号得数学近似。对于储能状态为零得系统,系统在单位冲激信号作用下产生得零状态响应,可揭示系统得有关特性。例:测试电路得瞬态响应。 13、冲激偶:即单位冲激信号得一阶导数,包含一对冲激信号, 一个位于t=0-处,强度正无穷大; 另一个位于t=0+处,强度负无穷大。要求:冲激偶作为对时间积分得被积函数中一个因子, 其她因子在冲激偶出现处存在时间得连续导数、 14、斜升信号: 单位阶跃信号对时间得积分即为单位斜率得斜升信号。 15、系统具有六个方面得特性: 1、稳定性 2、记忆性

北京理工大学信号与系统试题1

1 ．按照信号的能量或功率为有限值，信号可分为和。 2 ．一个离散时间系统可由、、等基本部件组成。 3 ．如图所示 LTIS ，若, , ，则系统的输出为。 4 ．应用卷积积分的方法可以得到系统的。 5 ． 6 ．试写出下列函数的频谱密度函数 (a) , 所以 (b) , 所以 7. x(n) 的离散时间傅立叶变换为 X(e ), 则 y(n)= 的傅立叶变换为 8. 果而稳定的 LTI 系统，单位冲击响应为 h(t) , 系统 H(s) 有一极点在 s= -2, 则是 9. 知一因果而稳定系统的单位脉冲响应为 h(n),H(z) 是有理的，且 , 则 10 ．二、计算题

1 ．设三个因果 LTI 系统的级联如图 1 所示，其中冲激响应而总的冲激响应如图 2 所示，求(a)冲激响应 (b) 整个系统对输入的响应 2 ．考虑一个 LTI 系统它对输入的响应为 (a) 求该系统的频率响应 (b) 确定该系统的冲激响应 (c) 求出联系输入、输出的微分方程，并用积分器、相加器和系数相乘器实现该系统。 3 ．如图所示，系统

(1) 以为状态变量列出其状态方程与输出方程 (2) 求状态转移矩阵４．的单边拉氏反变换５．已知信号 x(n) 的傅立叶变换, 求的傅立叶反变换试题一答案一. 填空题

1 ．答案：（能量信号，功率信号） 2 ．答案：（单位延时器、相加器、倍乘器） 3 ． 4 ．答案：（零状态响应） 5 ．答案： 6 ．答案：(a) 7. 8. 9. 10 ．二、计算题 1 ．答案：

2 ．解 : (a) (b) (c)

实验室管理系统需求分析

实验室管理系统需求分析一、背景（一）实验室发展状况实验室作为实践教学中的重要手段，在学习的教学中扮演了重要的角色。正式认识到了实验室教学的重要性，各个学校的实验室也是鳞次栉比的落成。实验室的仪器、耗材、低值品等的需求也越来越大，旧式的登记管理方式已经渐渐显得力不从心。实验室资源是衡量一所学校的硬件和科研水平的一个重要标准，所以各个学校都会投入大量的人力，物力，财力来更新，优化实验室的教学和设备等，虽然对实验室的硬件设施比较重视，花费也比较多，但实验室的软件却没有跟上。实验室的软件，包括对实验室器材，教学仪器，辅助设备，实验教学等的统筹管理，使之达到对仪器设备的充分利用和保养维护，对实验课堂效率的提高。（二）什么是实验室管理系统面对日益增多的实验教学任务，以往人工管理方式和人工预约方式已经不符合需求，简便和规范化的管理需要一套与对应的实验室管理系统。通过使用实验室管理系统实现高校实验室、实验仪器与实验耗材管理的规范化、信息化；提高实验教学特别是开放实验教学的管理水平与服务水平；为实验室评估、实验室建设及实验教学质量管理等决策提供数据支持；智能生成每学年教育部数据报表，协助完成数据上报工作。运用计算机技术，特别是现代网络技术，为实验室管理、实验教学管理、仪器设备管理、低值品与耗材管理、实验室建设与设备采购、实验室评估与评教、实践管理、数据与报表等相关事务进行网络化的规范管理。

（三）建立实验室管理系统的必要性若以某个实验室来考虑，我们通常会想到验室里会有很多的仪器设备，包括教学仪器，设备，基础设施等等。实验室管理员在采购，使用，维护时通常都会做些记录，整个过程显得繁琐·效率低下，并且对之后的资料整理工作带来了一定的不便，另外就是在实验室的课程教学中，仪器使用记录，学生考勤，实验报告等都是以纸质的形式记录，占用了学生的实验课实践操作时间。针对以上的问题，我们需要运用科学的的工具与手段来采集信息、进行数据处理，才能全面、综合地利用信息资源，设备管理人员才能及时准确动态地从实物和价值两方面了解各自管辖范围内各类设备的分布情况，掌握设备的新旧程度、使用状态、分布状况，掌握设备内部流动情况，才能以此推动实验室管理技术的进步，改善和加强实验室管理，辅助管理决策，全面提升实验室的管理水平。实现对实验室的信息化管理，提高实验室的管理效率。二、实验室管理系统建设条件实验室管理系统的建设条件，换句话说，就是什么情况下需要建设实验室管理系统？（一）实验室的建设现状需要目前的很多实验室，处于深化市场机制的过程中，还未采用各种现代化管理手段，作为实验室主管，无法快速、全面、准确地掌控合同状况、试验进度、人员管理等实验室信息；人员和任务分配过程较复杂；检验任务书、试验报告、原始记录等信息需要重复录入，而且查询、生成不方便；实验仪器设备的查询、维修、校准、各种标准文本的发放、查询等管理手续繁琐；从检验任务书的传递、检验，以及检验报告等都由人工处理；虽然各部门都配备了电脑，但是大多数部门的计算机都是独立使用，没有很好地实现资源共享。这种不适应当前检验工作需要的现状，说明了引入实验室信息管理平台的必要性。（二）实验室自身业务流程的规范实验自身已建立了一套较为完善的管理体系。实验室管理清晰的初始化资料，包括实验室人员角色配置和权限配置、实验室仪器设备台帐、检测能力范围、方法标准等保证实验室良好运行的基本资料。（三）实验室硬件的建设

【南京】2016-2017南京市南理工实验小学五年级第二学期期中卷

南京理工大学实验小学五年级下册英语阶段检测2017. 4 班级姓名成绩笔试部分（70分）六、选择划线部分发音相同的单词完成下列句子。（5分） 1. The likes reading very much. (books, good, food,cook) 2. My father can eat nothing. My can’ t eat . (either, brother, tooth, three) 3. My is a . She help many sick people. (father, mother, doctor, farmer) 4. We can see some tall near the station. (drink, trees, Driver, metro) 5. The girl in a red can the picture well. (dress, dirty, draw, desk) 七、词汇（10分） A．根据首字母或上下文完成下列句子，每空一词。 1. They cannot drink o eat in the library. 2. We take the t to Nanjing this weekend. It’ s fast. 3. Nancy likes r bikes in the park. 4. Cinderella tries on the shoe, it f. 5. The gare tall. They can eat the leaves on the tall trees. B. 用所给单词的适当形式填空。 1. Who (help) you with your English? 2. Your gloves (be) under the sofa. 3. The two men want to Hong Kong. (visit) 4. I want (show) you my new kite. 5. Miss Li (not work) on Saturdays. 八、选择填空（10分）（）1. — you often late school? —No, I’ m not. A. Do; for B. Are; for C. Are; to （）2. — the basket full? — No, there anything in it. A. Is; isn’ t B. Does; is C. Is; is no （）3. — he do well in ? — Yes, he does. A. Is; fishing B. Does; Maths C. Does; sing （）4. —does he go to the zoo? A. When; wants B. Why; wants C. Why; want （）5. In ，they ask “Where is the restroom?” A. the UK B. the US C. China （）6. — Do you often have a good time Christmas Day? — Yes, I do A. at B. in C. on （）7. — How your father go to work? — He to work by car. A. does; goes B. do; go C. does; go （）8. —What’ s wrong with ? — She a headache. A. she; is B. her; has C. her; is （）9. — in the fridge, Mum? —There some juice and two chocolate cakes. A. What’ s; are B. Where’ s; is C. What’ s; is （）10. —do I get to the cinema? — Walk Sun Street and then you can see it. A. What; along B. How; for C. How; along

高校实验室管理系统

万欣高校实验室管理系统方案概述一、高校实验室实现智能化综合性管理的需求实验室是高等学校的重要组成部分，是办好高校的基本条件之一，高校实验室管理是确保高等学校实验教学、科学研究、技术开发、资产管理的一项重要工作。当前我国高校的实验室建设进入了一个崭新的阶段，随着建设速度和投入力度的加大、高校管理变革的逐步推进、实验室建设和管理的进一步规范化、复杂化，使得实验室管理工作变得更加繁重、复杂，实验室的教学、资产和人员等管理给管理带来了巨大的压力和工作强度。如何运用现代计算机信息技术，对高校实验室进行科学的信息化管理、提高工作效率和管理水平，已经成为高校实验室管理工作者亟待解决的重要问题之一。为加强高校实验室信息化管理，教育部和各省教育厅曾指定使用过多种管理系统软件，一部分高校也已经使用了实验室管理软件，对高校实验室信息化管理确实起到了积极的推动作用，但在使用过程中也不可避免地存在着很多不足，主要表现是：⑴功能不完善，不能覆盖实验室建设和管理的各个方面；⑵单机管理模式；⑶管理模式分级不合理，难以适应不同的实验室管理体制；⑷信息化标准不统一，各系统之间不能有机连接。⑸不利于学分制的实施。基于上述原因，市面上现有的一些实验室管理系统不能得到全面推广应用。二、实践教学改革的必要性高等教育的目标就是要培养基础扎实、知识面广、能力强、素质高、全面发展的复合型人才。加强对学生的素质教育和创新能力首先必须改革传统的教、学观念，注重他们的动手能力，加强对学生实践能力的培养。我国高校的一些学科实验教学所占比重较低，远远低于西方的一些发达国家水平，据不完全统计：美国、日本、德国、法国等国家高校的实验教学占总教学时数的比例（因学院及专业的性质而异），理科为17.1%-33.6%,工科为5.6%~12.5%，农科为15.7%~40.3，医科为25.1%~45%。相比之下，面对这种新形势，作为培养人才重要基地的高等学校实验室，实践教学的改革势在必行。主要包括以下几个方面的：1、增加实践教学课时，加强实验教学管理；2、改革实践教学管理体制，完善实验室管理制度；3、强化对实验室的控制及管理；4、优化实验室资源配置，保障开放实验的需求；5、提高实验室利用率，随时查询、统计出实验室的使用状况；6、建设实验技术队伍；7、提升实验教学质量等。充分运用信息网络手段，强化对实验室的控制及管理，以达到立竿见影的实验室改革效果。三、万欣实验室综合管理系统的设计思路 3.1 总体目标：

高压输电线路带电作业机器人技术研究

高压输电线路带电作业机器人技术研究摘要：针对目前高压输电线路常见故障问题以及传统人工带电作业存在的效率和安全问题,本文提出一种集防震锤归位、螺栓紧固、异物清除功能于一体的可带电作业的机器人，代替人工作业，实现输电线路安全高效作业，有利于提升我国电力工业的自动化水平，提高电网经济效益和供电质量。关键词：高压；输电；机器人；安全高效 0引言随着国家高压电网全面发展，高压输电线路的安全经济运行将为我国的工农业生产和经济建设提供坚强有力的电力支持。但是，输电线路螺栓紧固、防震锤归位、异物清除等基本仍由人工带电作业来完成，在高空、高电压、环境恶劣的高危条件下，人工作业效率低下，且由于特高压电网和多回路杆塔的广泛应用，电压等级越来越高、相间距离越来越近，人工带电作业极为危险，亟需研发多功能机器人替代人工实现线路的安全高效带电作业[1]。 1国内外研究水平的现状和发展趋势国外对高压输电线路巡检机器人的研究始于上世纪80年代，由日本、美国、加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人的研究。从国内外巡检机器人的发展来看，用于巡检机器人的行走机构主要有步进式行走机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂的交替移动完成在线爬行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电机驱动的行走轮与线路之间的摩擦，驱动机器人前进。轮式爬行行走机构具有移动平稳、速度快和效率高的特点，因此，目前巡检机器人多采用此种轮式行走机构。如：日本东京电力公司研制了光纤复合架空地线巡检机器人，它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机构具有结构紧凑，驱动力矩大的特点。加拿大魁北克水电研究院研制了HQLine—Rover遥控小车，它靠上方三个轮子实现驱动行走，下方轮子起到辅助行走及刹车的作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段的稳定行走。日本Hideo Nakamura等人开发了蛇形巡检机器人，该机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车协调驱动来实现机器人的在线移动[2]。国内在巡检机器人的研究方面主要有武汉大学、沈阳自动化研究所、中科院自动化研究所和山东科技大学等单位。如武汉大学研制了架空高压输电线路自动爬行机器人，该机器人通过一对伞形轮来实现行走，亦采用了轮式行走机构。从高压输电线路巡检机器人的研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员的青睐，但在爬坡能力、运行的速度及运行的稳定性等方面还有待于进一步完善。开发输电线路先进检修系统已经成为当今电力行业的一项重要课题。这种具有广阔应用前景的特种作业机器人也是机械制造、高压绝缘、数学建模、电气控制、图像处理、通讯传输、传感器和机器人技术等多学术研究领域的综合性课题。输配电系统的带电检修作业技术发展可以分为以下4个阶段：阶段一：为绝缘装备应用阶段。操作人员戴着特制的绝缘装备直接对电气设备进行带电检修作业。该种方式下的作业存在较大的安全隐患，许多国家都停止采纳了。阶段二：为绝缘工器具应用阶段。操作人员身穿绝缘装备，并通过绝缘工具间接地进行线路带电检修作业，该种方式下的带电检修作业要求操作人员具备丰富的现场操作经验，并且大都在户外高空进行作业，不仅工作时间长，劳动强度

实验二线性时不变系统,信号与系统,南京理工大学紫金学院实验报告

信号与系统实验报告实验名称：线性时不变系统姓名：学号：班级：通信时间：2013.5 南京理工大学紫金学院电光系

一、实验目的 1、掌握线性时不变系统的特性; 2、学会验证线性时不变系统的性质。二、实验基本原理线性时不变系统具有如下的一些基本特性。 1.线性特性（包含叠加性与均匀性）对于给定的系统，11()()x t t 、y 和22()()x t t 、y 分别代表两对激励与响应。对于叠加性：当11()()x t y t ??→,22()()x t y t ??→ 则1212()()()()x t x t y t y t +??→+ 图2.1 对于均匀性：当()()x t y t ??→, 则()()kx t ky t ??→,0k ≠ 图2.2 综合以上，则当激励是1122()()k x t k x t ?+?时，则对应的响应为 1122()()k y t k y t ?+?。对于线性时不变系统，如果起始状态为零，则系统满足叠加性与均匀性(线性性)。 2.时不变特性对于时不变系统，当11()()x t t ??→y , 则1010()()x t t t t -??→-y

图2.3 3. 微分特性对于线性时不变系统，当()()x t t ??→y 则 ()() dx t dy t dt dt ??→ 图2.4 4. 因果性因果系统是指系统在时刻0t 的响应只与0t t =和0t t <时刻的输入有关。也就是说，激励是产生响应的原因，响应是激励引起的后果，这种特性称为因果性。通常由电阻器、电感线圈、电容器构成的实际物理系统都是因果系统。二、实验内容及结果记录实验过程中的输入输出波形。 1、线性特性 1）.叠加性观察（1）设置信号产生模块为模式3（11）；（2）用按键1使对应的“信号A 组”的输出1-x 2信号（信号A 组的信号输出指示灯为001011）：记录波形为x1（t ）

高压带电作业机器人的研究

高压带电作业机器人的研制摘要：为了适应10 kV配电线路带电作业的要求，研制了一台能够最大限度满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人，包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘防护系统四部分。在10 kV配电线路上进行了试验，机械臂操作灵活，绝缘防护方法设计合理，防护性能可靠，操作简单方便。关键词：高压带电作业机器人；主从式机械臂；带电作业工具；高空作业车一高压带电作业机器人系统组成高压带电作业机器人按功能分为四个模块。 (1)主从操作机械臂完成作业任务，将高压电场与作业人员隔离。主从控制精度高、实时性好、持重大、自重小、性能稳定可靠。 (2)机器人专用升降系统采用目前通用绝缘斗臂车改造，活动空间、绝缘等级参照国标与企业标准。将机械臂运送至线路作业位置。 (3)工具系统包括剥皮器、扳手、断线钳、破螺母工具等专用工具，以及接引金具、遮蔽工具等。 (4)绝缘防护系统保证操作人员与高压电场完全隔离。同时应保证机器人对地绝缘、防止相间短路。二主从式操作机械臂设计每个绝缘机械臂均包括液压机械臂本体、机械臂供油装置、液压伺服驱动器、液压伺服驱动器电源、光纤、主手控制器、主手、主手控制单元、逆变器、电源。机械臂是一个基于微控制器的电液设备。机械臂本体采用铝合金和不锈钢制造。机械臂的主手便于左手或右手操作。机械臂本体可以分为上臂和前臂两个基本部

分。上臂部分提供腰部回转、大臂俯仰和小臂俯仰的运动。前臂部分提供腕部俯仰、腕部摇摆和腕部旋转的运动。机械臂关节的运动通过7个液压执行器来执行。每个执行器通过一个液压伺服阀来控制。为了减少输油管线和机械臂的复杂度，所有液压伺服阀被集成到机械臂的内部。除了液压伺服阀，还增加了减压阀和电磁阀。电磁阀用来开关液压源。由于增加了减压阀，要求外部油液压力不能超过3 000 psi(1 psi=6.895 kPa)。标准主手是一个结构紧凑、带自平衡模块的设备。主手和从手采用相同的结构。主手每个关节都安装一个电位器，用来提供主手的位置信息。三机器人专用升降系统设计升降系统最大作业高度19 m，最大作业幅度14.4 m，斗臂车最大推举重量等于1 200 kg，为10 kV带电作业标准作业车，折叠式加伸缩式。斗臂车可以提供30 L/min以上流量，压力13.8 MPa液压动力。斗臂车改造后，机器人平台位于车尾正中，平台高度、宽度没有限制。四机器人工具系统设计电动剥皮器：电动剥皮器主要由直流减速电机、曲柄、连杆、摇杆、棘爪、棘轮、刀头等几部分组成。系统特点如下：直流减速电机驱动曲柄，通过连杆带动摇杆和棘爪一起运动，棘爪拨动棘轮和刀头完成刀具的圆周运动。双弹簧保证棘爪在传动位置/开口位置保持同一姿态；工具轴向进给力由机械臂提供；凸轮机构将压线与压刀动作合二为一，由另一个机械手完成；工具采用无线遥控，嵌入式控制系统控制工具正反转及加减速；考虑工具瞬时过载，对电源要求较高，采用12 V电动扳手电池，电路设计反接、过流保护；工具控制器与遥控电动扳手可互换，工具颜色与电动扳手基本一致，便于今后工具系列化。电动扳手、电动破螺母工具、电动断线钳是高压带电作业机器人重要的专用作业工具，其主要功能是安装、拆卸需要检修的高压带电作业绝缘子及其他接续工具。目前应用的工具多是手动控制，为了适应高压带电作业机器人应用的要求，研制了一套以Atmega128作为主控制器的新型无线控制工具，满足了高压带电作

高等学校实验室管理系统

高校实验室综合信息管理系统的研制实验室是高等学校的重要组成部分，是办好高校的基本条件之一，高校实验室管理是确保高等学校实验教学、科学研究、技术开发、资产管理的重要工作。当前我国高校的实验室建设进入了一个新的建设阶段，随着建设速度和投入力度的加大、高校管理变革的逐步推进、高校的工作重点由规模建设转为提高教学质量为核心的建设，必然要求实验室建设和管理的进一步规范化、科学化。实验室管理工作变得更加繁重和复杂，为实验教学、实验室资产及实验人员管理带来了巨大的工作难度和压力。如何运用现代计算机信息技术，对高校实验室进行科学的信息化管理、提高工作效率和管理水平，已经成为高校实验室管理工作者亟待解决的课题之一。而目前大多数高校基本上都建立了完善的校园网，计算机信息技术和网络技术的日趋成熟与完善。《高校实验室综合信息管理系统》采用Microsoft Visual https://www.360docs.net/doc/3616596573.html, 2003开发环境，使用C#及https://www.360docs.net/doc/3616596573.html,技术开发。以Microsoft SQL Server 2000作为后台数据库，https://www.360docs.net/doc/3616596573.html,统一访问后台数据库。本系统与国内同类管理系统相比，有以下特点基于校园网环境下B/S模式开发的《高校实验室综合信息管理系统》的系统设计目标是基于校园网运行，符合教育管理信息化标准，实现高等学校实验室和仪器设备统计数据盘及报表功能，与现行高校实验室管理体制相结合的，结合目前学分制教学改革推行的形势下，实现实验室基础数据信息采集方便、交流快捷、网络共享能力强，系统安全可靠、用户管理权限明确，管理功能强大。本管理系统覆盖实验室运行和管理各个领域，为实验室的科学化、信息化、网络化管理提供良好的解决方案。本系统在参照兄弟高校的实验室相似管理系统的情况下，进行了深入地相关调研，软件的开发采用实验室四级管理模式，即学校－院（系）－实验中心－实验室。在扩展性上，系统预留了相应的接口，定义了大量的数据字典，使各个功能子模块都是活动的，保证了系统的高度灵活性。在技术上，本系统采用基于.NET平台的https://www.360docs.net/doc/3616596573.html,技术以及https://www.360docs.net/doc/3616596573.html,数据访问技术，系统模式采用B/S 结构，后台数据库采用Microsoft SQL Server 2000数据库。采用这样的技术组合相对较合理，既节约了开发成本，提高开发效率，系统对硬件要求又相对较低，更减少了系统的维护成本。本系统在系统设计与开发的过程中严格遵循教育信息标准化。另一方面，系统的管理模式经过详细的论证，默认情况下采用

1997-2016年南京理工大学818信号、系统与数字电路考研真题及答案解析汇编

2017版南京理工大学《818信号、系统与数字电路》全套考研资料我们是布丁考研网南理工考研团队，是在读学长。我们亲身经历过南理工考研，录取后把自己当年考研时用过的资料重新整理，从本校的研招办拿到了最新的真题，同时新添加很多高参考价值的内部复习资料，保证资料的真实性，希望能帮助大家成功考入南理工。此外，我们还提供学长一对一个性化辅导服务，适合二战、在职、基础或本科不好的同学，可在短时间内快速把握重点和考点。有任何考南理工相关的疑问，也可以咨询我们，学长会提供免费的解答。更多信息，请关注布丁考研网。以下为本科目的资料清单（有实物图及预览，货真价实）：南京理工大学《信号、系统与数字电路》全套考研资料一、南京理工大学《信号、系统与数字电路》历年考研真题及答案解析 2016年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题 2013年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题 2012年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2011年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2010年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2009年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2008年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2007年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2006年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2005年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2004年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2003年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2002年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2001年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）2000年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）1999年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）1998年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）1997年南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研真题（含答案解析）二、南京理工大学《信号、系统与数字电路》期中期末试卷汇编三、南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研复习笔记 1、南理工内部专业课笔记 2、2016年最新《信号系统与数字电路》大纲四、南京理工大学《信号、系统与数字电路》考研复习题 1、南理工《信号与系统》考研内部练习题库 2、南理工《数字电路》考研内部练习题库 3、南理工《信号与系统》考前内部模拟题五、赠送资料（电子版，发邮箱） 1、南理工信号系统与数字线路考研相关复习参考资料

第二届李四光少年儿童科技奖获奖名单

第二届李四光少年儿童科技奖获奖名单姓名学校作品名称李罕浙江省武义县壶山小学农村简易山体滑坡报警器的研制与模拟应用李斯琦天津市蓟县城关第一小学节水环保型养殖场自动喷淋消毒走廊郭宇华北京宣武青少年科技馆便携式粉尘浓度对比检测仪郭适俊北京市东城区东四九条小学关于如何减少垃圾桶污染环境的研究王昱杰南京市汉江路小学巧用果皮垃圾制环保清洁剂程颐北京师范大学实验小学北京师范大学校园土壤重金属含量调查报告李泽航北京翠微小学冷凝式汽车尾气净化装置杨茗涵北京师范大学实验小学碎纸机纸屑成型装置提升办公废纸回收利用率姜海镛天津市河东区第二实验小学观察菠萝皮的发酵并检测其清洁效果刘泽宇陈新言江苏南京市力学小学关于氯化铁和水生植物净水效果的对比研究谭佳欣北京市东城区东四九条小学学校屋顶环境下夏、秋季盆栽百里香的胁迫研究戴金平李赢王佳森江苏南通特殊教育中心可调节式盲文书写器的实践研究王若颖杨贝宁王喆王嘉树张童浙江杭州市保俶塔实验学校浙江大学紫金港校区水体环境质量调查报告张久柏北京育鹰小学关于北京市楼房节能温控外观颜色的建议王一名北京翠微小学自动喂食（饲料）机倪子涵北京羊坊店第四小学利用“多功能多角度卫生清洁器”节能提效

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南京市中小学幼儿园高级教师评审了局公示

2013年南京市中小学、幼儿园高级教师专业技术资格评审委员会评审结果公示 2013-10-12　点击次数：810 中小学高级教师名单：南京师范大学附属中学:柏铁柱、常虹、纪凤、秦岭、杨军、余珍、张倩、张文理南京市第一中学:车亚莉、王艳梅、许斌、周良骏南京市金陵中学:陈文婷、刁雪梅南京市聋人学校（南京聋人高级中学）:沈旭升、唐宁宁南京市盲人学校:朱茵南京市小学教师培训中心:方明中南京市中华中学:陈晓浒、李小福、王璇、夏新峰、谢伟、薛安定、张海宁、张敏、张茹南京外国语学校:杜菁、刘爱娟、吴晓荣、吴煜乐、张学萍南京理工大学实验小学:何永香南京师范大学附属小学:曹海永南京市北京东路小学:唐隽菁南京市成贤街小学:王学其南京市第九初级中学:徐爱芬南京市第九中学:都海英、符慧敏、李琦、聂英云、吴紫敏南京市第十三中学:吕华兵、唐莉莉、张巍

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