PLC在搬运机器人控制系统中的应用
物料搬运机器人手的系统设计
天津大学 毕业设计 中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计 英文题目：Material handling system design robot Hand department 学生姓名 系别机电 专业班级 2 指导教 成绩评定 2010年6月
目录 1 引言 (1) 1.1 机器人概述 (1) 1.2 机器人的研究历史及现状 (1) 1.3 机器人的发展趋势 (2) 2 手部的设计与计算 (3) 2.1 手部的设计 (3) 2.2 驱动方式 (3) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 弹簧的计算[6] (5) 2.5 手部电机选择原则【7】........................... 错误！未定义书签。 2.5.1 一般执行电机的选择原则...................... 错误！未定义书签。 2.5.2 电机的选用.................................. 错误！未定义书签。 2.6 手部电机参数计算.............................. 错误！未定义书签。 2.7 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定............ 错误！未定义书签。 3 手臂的设计与计算............................... 错误！未定义书签。 3.1 手臂结构设计.................................. 错误！未定义书签。 3.2 手部质量计算.................................. 错误！未定义书签。 3.2.1 爪子的质量计算.............................. 错误！未定义书签。 3.2.2 手部外壳质量计算............................ 错误！未定义书签。 3.2.3 手部主轴的质量计算.......................... 错误！未定义书签。 3.2.4 其它部件的质量估算.......................... 错误！未定义书签。 3.3 手臂计算及电机选择............................ 错误！未定义书签。 4 结论.......................................... 错误！未定义书签。【参考文献】................................... 错误！未定义书签。致谢............................................ 错误！未定义书签。附录1：英文文献 .................................. 错误！未定义书签。附录2：英文文献翻译 .............................. 错误！未定义书签。
【K12学习】《搬运机器人》教学设计
《搬运机器人》教学设计 课题：智能搬运 #### 一、背景分析 搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通项目分析过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和机器人的适应性。课程设置这一项目，其一是让学生了解当代机器人在工业中的应用与发展，理解搬运机器人的一般工作原理；其二是通过自己设计编程制作搬运机器人，理解传感器的工作原理，掌握程序的设计思想，并且使机器人能完成简单的项目任务。学生此前已经初步掌握了机器人的搭建技巧，能够根据任务设计制作简单的机器人结构，同时对机器人编程软件NXT Programming也有了一定的认识，能够完成简单的程序设计。在学情分析此基础上设计制作搬运机器人，在设计上更能体现学生的创新思维，以及编制程序的逻辑思维能力，同时于课程结果评价的可视化及挑战性，小组通过分工与协作，在兴趣以及好奇心的驱使下，能
够完成具有一定挑战性的任务。二、教学目标及重难点知识与技能掌握机器人项目实现的一般方法和技巧；掌握程序的优化方法。能够通过小组合作搭建具有一定功能的机器三维目标过程与方法人结构；会对机器人结构进行创新、优化设计。情感态度价值观增强对结构、系统等技术思想的理解；激发对机器人的兴趣，加深对技术的理性思考。重难点三、教法学法 重点难点掌握项目中的程序编写技巧和优化方法。多条件判断的实现。创设情境法：通过图片、视频等形式，实现将抽象任务形象化，通过角色扮演让学生身历其境的理解任务的要求与目标。教法任务驱动法：通过具体明确的任务驱动学生讨论、交流，培养学生的分析能力、判断能力、解决问题的能力以及自主学习、合作探究的意识。合作学习法：注重培养学生的协作精神，让学生在讨论中学习。学法探究学习法：设置探究问题，培养学生的创新思维和自主学习能力。四、教学过程 观看视频，了解项目的比赛流程和规则。 活动内容学生活动教师活动提出任务：观看视频，了解智能搬运项目的比赛流程和规则。分析：智能搬运的比赛规则观看视频，了解机器人完讨论：机器人执行什么任成任务的执行过程，分析务，比赛的规则。比赛规则： 1、小组合作完成比分组回答、补充。比赛规则
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020
目录1
1绪论 研究背景及意义 随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。 码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。 作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。 近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工
搬运机器人技术报告
2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork） 机器人搬运工程（此处填写所参加赛事项目名称） 技术报告 参赛学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：（附联系方式） 二〇一五年七月
第一章前言 机器人竞赛是一项体育与高科技结合的对抗项目，涉及机械电子、智能控制、计算机技术、人工智能等多种学科和研究领域，是培养信息、自动化科技人才，展示高科技成果，促进实用化和产业化的新途径。各类机器人大赛的举办，对于普及机器人科学技术，促进人工智能与机器人技术的研究和应用都将产生重要推动作用。 江苏省大学生机器人大赛每两年举行一次。继 2004 年举办以来，经过近四年的努力和各方面的大力支持，江苏省的大学生机器人水平已走在全国前列，在中国机器人大赛、CCTV 杯电视机器人大赛、亚太机器人挑战赛、ROBOTCUP 足球世界杯的国内外机器人大赛中屡创佳绩。 第一章方案论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、稳压电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论 1.1 车体 方案 1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能方便迅速的实现原地保持坐标转 90 度甚至180 度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。因此我们放弃了此方案。 方案2：自己制作电动车。首先确定车的模型。我们有过两种想法：一、车子做成四轮的：中间装同轴电机的两个轮子作为驱动；二、车子做成三轮的，后面两轮驱动，前面装万向轮。经过讨论，我们最终确定第一种想法。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，中间装同轴电机的两个轮子作为驱动。一个电机控制一边的轮子，一个正转，一个反转，这样实现转弯。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM 调速法，即由单片机输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。 对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝板。用有铝板的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。 综上考虑，我们选择了方案2。 1.1传感器的安装 1.1.1 循迹原理 第一种是采用光敏三极管。即利用经高亮的LED灯发射出来的光在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射白光，当白光遇到白色纸时发生漫反射，反射光被装在小车上的光敏三极管接收；如果遇到绿线则红外光被吸收，小车上的光敏三极管接收不到反射光。单片机就是否收到反射回来的反射光为依据来确定白线的位置和小车的行走路线。 第二种是采用摄像头。通过摄像头采集数据，再将数据送入单片机处理。容易看出，处理摄像头采集回来的数据比较复杂，速度慢而且占用较大的CPU 资
智能搬运机器人的设计与实现
智能搬运机器人的设计与实现 摘要：因为现代科学技术的快速发展，所以有很多的现代机器在出现，无论是 在实体经济还是虚拟经济中，人们总是更依赖于科技的发明，越来越用自动化代 替现代化，尤其在工业上，人工的使用不仅耗费时间，更耗费能量，所以，也为 了提高生产效率，特别设立了一种智能搬运机器人，这种机器人是由单机片控制的，机器人的发力部分和承载力的作用的部分，主要在机器人的手臂，手臂中有 机械结构的设计，对于其他的部分也需要设置控制系统，控制系统除了有两路的 光电传感器，也需要学会对颜色进行识别，可以把货物进行分辨，把不同的货物 进行不同的分类；最后要根据不同的实验证明，智能机器人存在是合理的，各方 面的构造也是很科学的，智能机器人最大的用处是要会搬运货物。 关键词：智能搬运机器人；设计；实现 引言： 在传统的工业生产中，尤其是一些搬运货物的工程项目，总是需要很多的劳 动力，要改善劳动工人的劳动条件，不再单单使用人工劳动力，这样会增加项目 的成本，而且还会延长时间，把工期延长，提高工人的劳动效率，针对传统劳动 力暴露出来的特点越来越多，所以人们开始崇尚自动化与生产机械化，也开始加 快实现机械自动化的步伐；在生产的过程中，特别是一些很高超的机械设备，还 有在一些特殊的环境下，就需要智能化的机器人来搬运，智能机器人的实现也是 一种必然的产物，最重要的作用就是就是搬运，智能机器人之所以能够快速发展，就是因为这种积极性让人们的意识被影响；其次，也是因为智能机器人可以代替 人工作业，能够按照规定的程序进行工作。 一、系统的总体设计 对机器人的控制需要有一个控制中心，机器人的控制平台系统由很多部件组成，这其中包括16路巡线传感器和传感器信号处理板以及主控制板，还有电机 驱动板和其他的开发零件，这些加在一起就组成了机器人的控制系统，这个系统 可以操纵机器人进行一些货物的搬运，可以提高工程的完成进度，也可以帮助人 类解决一些人力达不到的力量；这个主系统采用单片机进行控制，控制中心的零 件型号为STCI2C5A60S2，使用这个型号的单片机对机器人很适用，机器人对外界 的感应需要用一个通道进行传递，通常会开辟一个s通道与输入接口连接在一起，这一整个通道可以对广电进行连接，同时通道的位置也与超声传感器离得很近， 这样就可以运用周围的传感器去感知外部的信息，接受外部的信号，这样就机器 人才可以接受到指令，开始工作；而且对于自动机器人都会在自己的底部安装一 个16路巡线传感器，这个传感器的作用是感知地面上的白条，这就是机器人的 路线，地面上的白条都会有交叉的时候，在交叉的位置会设有点，而这个传感器 就能让机器人感受到，可以及时进行转弯，转换路线，最后在经过单片机分析之后，电机的驱动板对调速电机进行控制，最后可以完成人类分配下来的任务，这 也是机器人的工作原理[1]。 二、智能搬运机器人的机械设计 机器人作为一个机器，就需要有机械设计，在机械设计中，无非是包括平台 的机械成分与上部机构；首先要介绍的是平台的机械部分，机器人的平台总体指 机器人在启动被需要的功能时，所启动的机械部位，而需要使用的机械部件是由
循迹物料搬运机器人设计毕业设计
平顶山工业职业技术学院毕业设计 题目循迹物料搬运机器人设计
平顶山工业职业技术学院专科毕业设计（论文）诚信承诺书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：循迹物料搬运机器人设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 作者签名：年月日 （学号）：
循迹物料搬运机器人设计 摘要 研究的目的、意义、研究方法与内容。 研究的结果与主要结论。 关键词：数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件
The development of …… Abstract A new kind sandwich structure(300个单词左右). Key Words：NC machining; NC verification; Machining environment; Help files
目录 摘要 (ⅰ) Abstract (ⅱ) 第一章引言 (1) 1.1 XXXXXXXXXXXX (10) 1.1.1 XXXXXX (15) 第二章 XXXXXXXXX (20) 1.2 XXXXXX (20) …… 第XX章总结与展望....................................................... XX 参考文献.................................................................. XX 致谢...................................................................... XX 附录...................................................................... XX
搬运机器人设计
搬运机器人 设计 班级: 学号:
搬运机器人能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、轨迹和要求，代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，这不仅可以使人手避免出 现可能的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高了工作效率，降低了劳动强度，改善了劳动环境，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。 本机器人用于生产线上工件的自动搬运，下图为机器人动作 示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作： 图九朋机械手工也吓意图 根据对机器人的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图所示： 原点__彳下降——彳夹紧——彳上升——彳慢遇I__彳快进I 慢退k—上升k——放松k——下降k—FiSa 快退——慢堪
亠、搬运机械手总体结构设计 （1）该机器人采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的 伸长、缩短，手臂的上升、下降和整体旋转。 （2）该机器人采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。 （3）在控制方式选择上，由于其功能只是在两个传送带之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此采用点位控制方式。 （4）此搬运机器人是在两个工作台之间搬运工件，其动作比较简单，选用电位器进行定位。 （5）此机器人应用于自动生产线上，因此，它应该能够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。 二、搬运机械手机械结构设计 1、机身设计 因为圆柱坐标式机器人把回转与升降两个自由度归属于机身，所以设计回转与升降机身，选用旋转液压缸与升降液压缸单独驱动的回转型机身，如图1所示，升降液压缸在上，旋转液压缸在下。 2、臂部设计 采用双导向杆的臂部伸缩结构。缸体直接固定在升降立柱上，活塞杆与两根导向杆连接一起组成伸缩臂，由于活塞杆与导 向杆全部藏在缸体内，油管也从活塞杆内部通过，其特点是结构 紧凑，外观整洁。结构如图2所示
最新工业机器人技术及应用(教案)-搬运机器人及其操作应用【精选】
第五章搬运机器人及其操作应用 5.1 搬运机器人的分类及特点 5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教 5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 5.4 搬运机器人的周边设备 5.4.1 周边设备 5.4.1 周边设备 课前回顾 如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？ 如何进行工业机器人离线作业示教再现？ 学习目标 认知目标 了解搬运机器人的分类及特点 掌握搬运机器人的系统组成及其功能 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程 熟悉搬运机器人的周边设备与布局 能力目标 能够识别搬运机器人工作站基本构成 能够进行搬运机器人的简单作业示教 导入案例 机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功 智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件
取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。 课堂认知 5.1 搬运机器人的分类及特点 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。 动作稳定和提高搬运准确性。 提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。 柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。 定位准确，保证批量一致性。 降低制造成本，提高生产效益。 从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。 龙门式搬运机器人 其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位
搬运机器人设计说明书
目录 1绪论 (2) 1.1机器人的论述 (2) 1.2机器人的历史现状 (4) 1.3机器人的发展趋势 (5) 2搬运机器人的总体设计 (6) 2.1搬运机器人原理设计 (6) 2.2搬运机器人的机械系统设计 (6) 3手臂设计及计算 (9) 3.1搬运机器人臂部的驱动计算 (10) 3.2臂部上零件的选型及其校核 (13) 4结论 (15) 5参考文献 (16)
阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件。 （3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由25台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。 其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。通过引进技术、仿制、改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。 我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。 1.3机器人发展趋势 随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。 就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势： a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人； b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合； c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。
自动寻迹搬运机器人设计
摘要 从第一台机器人诞生至今，机器人的制造和发展已走过了半个多世纪的历程，全球工业机器人的装机量已超过百万台，形成了一个巨大的机器人产业。同时，非制造业用机器人近几年也发展迅速，并逐步向实用化发展。机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。机器人产业的潜力非常巨大，值得强调的是，“机器人产业”应该是“机器人技术”产业，或者叫机器人产业。正如IT产业不仅限于PC一样，机器人产业也包括所有与机器人技术相关的产业，在产业化大背景的驱动下，不久以后，未来机器人的发展水平将会得到飞跃性的提升。 机器人工程技术与人性化技术的共同发展，使得更多的机器人“德才兼备”，它们将会像人们想象中的机器人那样更接近于人类。目前已经比较成熟的机器人研究领域，使得科学家的研究方向不再像90年代初期那样随波逐流，更多创意化的设计理念被融入到了机器人的研究和制造中。 在未来高精度的产业机器人，高感知能力的家用机器人，以及虚拟仿真技术的研究型机器人将会逐步融入到人类社会的方方面面。也许在未来的某一天，在大街上密布的机器人大军将不再是科幻作品中的镜头。究竟机器人能有怎样的发展呢，下面就和大家一起来展望机器人技术的未来。 在当今社会中，机器人已被广泛的运用到每一个领域，如建筑、
医疗、采矿、核能、农牧渔业、航空航天、水下作业、救火、环境卫生、教育、娱乐、办公、家用等方面，有时它在极其恶劣的条件下工作，做某些单调、频繁和重复的长时间作业，它不仅给人们留下了良好的工作条件，而且给社会带来了巨大的财富。 关键词: 机器人机构制动装置
Abstract Birth date from the first robot, robot manufacturing and development has gone through the course of half a century, the global installed base of industrial robots have been more than a million units to form a giant robot industry. Meanwhile, the non-manufacturing industry has developed rapidly in recent years, robots, and gradually to practical development. Robot manufacturing level, control the speed and control accuracy, reliability continue to improve the robot's manufacturing costs and prices have been declining. Huge potential in the robotics industry, is worth emphasizing that, "the robotics industry" should be "robot technology" industries, or call the robotics industry. As the IT industry is not only limited to the PC like robots and robot industry also includes all technology-related industries in the industry, driven by the background of the near future, the future level of development of the robot will be a leap of improvement. Robot Engineering Technology and the common development of human technology, making more robots "ability and political integrity," they would be like people think of robots as closer to human beings. Is now relatively mature field of robotics,
毕业设计(论文)循迹物料搬运机器人设计讲解
编号 南京航空航天大学金城学院毕业设计题目循迹物料搬运机器人设计学生姓名 学号 系部 专业 班级 指导教师 二〇一一年六月
南京航空航天大学金城学院 本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：循迹物料搬运机器人设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 作者签名：年月日 （学号）：
毕业设计（论文）报告纸 循迹物料搬运机器人设计 摘要 研究的目的、意义、研究方法与内容。 研究的结果与主要结论。 关键词：数控加工，数控仿真，加工环境，帮助文件
毕业设计（论文）报告纸 The development of …… Abstract A new kind sandwich structure(300个单词左右). Key Words：NC machining; NC verification; Machining environment; Help files
毕业设计（论文）报告纸 目录 摘要 (ⅰ) Abstract (ⅱ) 第一章引言 (1) 1.1 XXXXXXXXXXXX (10) 1.1.1 XXXXXX (15) 第二章 XXXXXXXXX (20) 1.2 XXXXXX (20) …… 第XX章总结与展望....................................................... XX 参考文献.................................................................. XX 致谢...................................................................... XX 附录...................................................................... XX
智能搬运机器人项目可行性研究报告
智能搬运机器人项目可行性研究报告 xxx（集团）有限公司
摘要 坚持“社会效益、环境效益、经济效益共同发展”的原则。注重发挥投资项目的经济效益、区域规模效益和环境保护效益协同发展，利用项目承办单位在项目产品方面的生产技术优势，使投资项目产品达到国际领先水平，实现产业结构优化，达到“高起点、高质量、节能降耗、增强竞争力”的目标，提高企业经济效益、社会效益和环境保护效益。 该智能搬运机器人项目计划总投资16822.45万元，其中：固定资产投资14131.40万元，占项目总投资的84.00%；流动资金2691.05万元，占项目总投资的16.00%。 达产年营业收入24083.00万元，总成本费用18694.74万元，税金及附加315.86万元，利润总额5388.26万元，利税总额6447.33万元，税后净利润4041.20万元，达产年纳税总额2406.14万元；达产年投资利润率32.03%，投资利税率38.33%，投资回报率24.02%，全部投资回收期5.66年，提供就业职位374个。 项目概述、项目背景研究分析、项目市场分析、项目建设方案、项目选址、土建工程分析、工艺技术、项目环境保护分析、职业保护、项目风险、项目节能评价、进度方案、项目投资计划方案、经济收益分析、项目综合评估等。
智能搬运机器人项目可行性研究报告目录 第一章项目概述 第二章项目承办单位基本情况 第三章项目背景研究分析 第四章项目选址 第五章土建工程分析 第六章工艺技术 第七章项目环境保护分析 第八章项目风险 第九章项目节能评价 第十章实施进度及招标方案 第十一章人力资源 第十二章项目投资计划方案 第十三章经济收益分析 第十四章项目综合评估
码垛搬运机器人的特点、优点及发展前景
孺子牛机器人分析码垛搬运机器人的特点、优点及发展前景 在工业机器人的研究领域，智能化、微型化是机器人的未来发展方向，而具有避障功能和自动搬运功能的智能码垛搬运机器人是机器人研究领域的一个研究热点，在民用和军用领域应用前景广阔。 随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，为解放多余劳动力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。该作品使用微处理器使机器人具有简单的思维能力，利用较为先进的传感器准确的识别物体，由处理器进行分析处理，并通过驱动系统和机械机构做出相应的反应。该作品可以广泛应用于自动化无人工厂、车间、货运站、码头等，较多劳动力的场所，可使工作效率提高大约50%，大大降低成本，并实现节能环保。 东莞市孺子牛机器人有限公司自主研发、世界首创的“立体分配式高效全自动化集装箱码头装卸系统”。同一集装箱泊位采用该系统后，装卸效率比原来至少提高50％，堆场存箱量提高25％，大大降低运行成本并实现节能环保。二智能叉车结合条码技术、无线局域网技术和数据采集技术，形成现场作业系统;将企业管理系统延伸到作业人员的手掌中或叉车上，使其工作更方便、系统更智能;将无线车载终端装备到叉车上，由信息引导作业。本搬运机器人能在任意区域内沿寻迹线行走，自动绕开障碍，并能停在指定地点；识别不同货物并放在不同的指定地点,它的操作手能对货物进行升降、抓紧或放下等工作；它还能显示整个运行过程的时间和距离；并且在出现故障时发出报警。 机器人控制系统以arduino单片机作为检测和控制的核心，采用红外光电传感器检测路面寻迹线，使用超声波传感器检测障碍物，用光电传感器或者微动开关检测、判断机器手是否到位，应用PWM技术动态控制电动机的转动方向和转速。本机器人控制系统利用硬件描述语言设计机器人控制器，实现机器人行走、转弯、绕障、停止以及机器手升降、抓紧或放下的精确控制。 机器人根据输入的各种检测信息，按照为机器人设置的要求，自动地进行信息处理、分析和计算，作出相应的控制决策或判断，并通过输出通道发出控制指令，控制各电机进行工作。 该作品将机械传动与单片机有机结合，单片机控制直流伺服电机。软件编程使机器人具有简单的思维，使其智能化，相对于现在的技术，此作品有较强的扩展空间和实用性，可通过改变传感器类型，实现不同的功能，例如可以在车体上GPS模块使其行走路线更精确,工作效率更高,因此该作品有较强的可行性。 东莞市孺子牛机器人有限公司设计研发生产的码垛搬运机器人有以下4个创新的优点： 1、智能识别不同物体并进行分类、搬运、传送，实现过程自动化。 2、通过图像识别控制机器的方法，可应用到其他领域。 3、微处理器对机械的准确控制和目标的准确跟踪。 4、码垛机器人可以利用传感器准确找到并分辨出已经标记的不同的物体，将物体转运到指定位置。过程中实现寻线、避障，实现智能分类、装卸、搬运的功能。
搬运机器人设计
搬运机器人 设计 班级： 姓名： 学号：
搬运机器人能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、轨迹和要求，代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，这不仅可以使人手避免出现可能的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高了工作效率，降低了劳动强度，改善了劳动环境，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。 本机器人用于生产线上工件的自动搬运，下图为机器人动作示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作： 根据对机器人的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图所示：
一、搬运机械手总体结构设计 （1）该机器人采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短，手臂的上升、下降和整体旋转。 （2）该机器人采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。 （3）在控制方式选择上，由于其功能只是在两个传送带之间搬移工件，运动简单，控制要求不高，因此采用点位控制方式。 （4）此搬运机器人是在两个工作台之间搬运工件，其动作比较简单，选用电位器进行定位。 （5）此机器人应用于自动生产线上，因此，它应该能够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。 二、搬运机械手机械结构设计 1、机身设计 因为圆柱坐标式机器人把回转与升降两个自由度归属于机身，所以设计回转与升降机身，选用旋转液压缸与升降液压缸单独驱动的回转型机身，如图1所示，升降液压缸在上，旋转液压缸在下。 2、臂部设计 采用双导向杆的臂部伸缩结构。缸体直接固定在升降立柱上，活塞杆与两根导向杆连接一起组成伸缩臂，由于活塞杆与导向杆全部藏在缸体内，油管也从活塞杆内部通过，其特点是结构
搬运机器人毕业设计(论文)开题报告
毕业设计（论文）开题报告 题目4-DOF搬运机器人的结构设计专业名称飞行器动力工程 班级学号 学生姓名 指导教师 填表日期2012 年 3 月12 日
一、选题的依据及意义： 传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。 应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 可见，有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段,国内外都很重视它的应用和发展。搬运机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。 二、国内外研究概况及发展趋势： （1）国内现状及发展趋势 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机器人的分类方法有多种, 按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，如图1、图2的搬运机器人。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
PLC在搬运机器人控制系统中的应用
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/426948588.html, PLC在搬运机器人控制系统中的应用 作者：车丰 来源：《山东工业技术》2016年第06期 摘要：实用性和可靠性已经成为了现代可控制编程器发展的主旋律，从这两个角度出 发，设计出了由PLC组成的搬运机器人控制系统。其系统运行的结果表明，搬运机器人系统在任何状态下的运行效果都属于良性，你并且具有结构简单、便于操作等特点。本文针对PLC 在搬运机器人控制系统中的应用进行了详细阐述，并对其操作结构以及组成部分进行简要概括。 关键词：PLC；搬运机器人；控制系统 DOI：10.16640/https://www.360docs.net/doc/426948588.html,ki.37-1222/t.2016.06.130 0 引言 搬运机器人存在一定的柔和性，灵活性是其动作特点，在上下料的工作中得到了重用。搬运机器人在很早就得到了充分的利用，但效果却没有达到实际效果。现如今，机器人技术在飞速发展，并且在一定程度上取得了质的飞跃，简单可靠成为了机器人研发的标准，本文针对机器人的可靠性和实用性，对可编程序控制器组成的搬运机器人控制系统进行详细分析。 1 搬运机器人的操作系统部分 以班级机器人只有简单的一种类型，但具有两个自由度，其重复定位系统非常精确，高低升降技术由点击来进行驱动，并作回转运动。活动横梁是有一定的范围的，在这个范围上将螺母固定上去，横梁即可沿着轨道进行运动，是呈上下运动的。当进行摆动运动时，也是有电机进行驱动的，通过减速器减速，输出轴带动平衡杆运动。机器人末尾处的平衡杆即为执行器，执行器上是带有吸盘的，负压发生器在进行作业时，吸盘可以将与其接触的物体牢牢吸住。机器人运动部件的质量都是相当大的，因此需要装油平衡气缸，进行有效的调节。 2 搬运机器人的控制构成部分 机器人的硬件配置相对于其他来说是非常高端的，是采用某种可编程序控制器作为主控计算机的[1]。PLC通过读写指令进行单元之间的相互交换，控制单元在工作时会收到来做PLC 的指令，这个指令与交流系统相连接，实现位置与速度的反馈。控制面板上会设有开关，这个开关是针对模式的选择设置的，可使机器人处于三种不同的个工作状态。在控制面板上安装一个显示屏，使对机器人的工作位置得以了解，对机器人工作位置的实时显示，并能显示机器人的状态信息，还能起到报警器的作用。位置控制单元向通用RAM区不停地写入数据，其速度大约是10ms执行一次，而对状态的写入大概需要1ms的时间，为了保证对每一和程序进行扫面时所得到的数据是准确的，可以采用块程序结构来解决问题。
搬运机器人设计说明书 精品
1 绪论 1.1研究背景与意义 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间[1-3]。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。 图1-1 生产线上的机械手 Fig.1-1 The manipulator on the production line
进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，提高我国工业自动化水平势在必行。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作以保护人身安全，更显示其优越性，有着阔的发展前途。 1.2工业机械手的简史 用于再现人手的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，