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前言
非常感谢选购东扬科技BioROBO系列娱教型机器人!
首先,我们先对机器人做个简单的了解!Robot—机器人,该词来源于1920年捷克的一个反映科幻内容的话剧。剧中的一个人物名叫robota(捷克文,意为苦力,奴隶),一个形状像人的机器,可以听从人的命令做各种工作。英文robot是从robota衍生而来的。我国将robot 翻译为机器人,给人一种错觉,机器人一定具有类人的外形。其实,应该为具有人的某种的功能的机器。
机器人到目前为止共经历了三个发展阶段:
第一阶段:机器人只能根据事先编好的程序来工作,这时它就好像只有干活的手儿,不懂如何去处理外界的信息。比如,这一阶段的机器人,让它去抓会损坏它的东西,只要你给了指令,它绝对会去抓,这种称为示教再显型。此类型的机器人非常合适机器人教育,他能真正的让使用者了解和学习机器人的运动、控制原理。
第二阶段:机器人好像有了感觉神经,具有了视觉、感觉、听力等功能,使得它可以依据外界的不同信息做出相应的反馈。如果再让它去抓某些东西,它就有可能不干啦。这种称之为感觉型。
第三阶段:机器人就真正的长大成人了,这时它不仅具有多种技能,能够感知外面的世界,而且它还能不断的自我学习,用自己的思维来决策自己该干什么,该怎么去干。这种称为知慧型,目前各国的科学家都在为这一梦想的实现而努力。
BioROBO系列机器人是由惠州市东扬科技与上海交通大学合作研制的娱教型机器人,BioROBO适用于教育、竞赛、娱乐等多领域,是机体可重构“智能”模块化机器人。
BioROBO娱教机器人有四种控制模式:
(1)遥控模式:通过2.4G无线遥控器直接控制的模式,组合操纵杆,按钮,可步行,胳膊动作,练武及日常的精彩动作及表情表演。
(2)特设动作模式:按遥控器上的相应A或B键或AB组合键,即可表演一段完美的风情舞,可做多种趣味性的表演!
(3)同步控制:通过BioROBO Studio虚拟机器人同步调试机器人动作。
(4)木偶编程:通过BioROBO Studio虚拟机器人同步编辑机器人动作。
BioROBO Studio是一款智能编程与3D仿真多平台软件,由JAVA语言开发。通过该软件用户可以轻松地创建和编辑机器人的动作和行为。其直观的图形界面、标准版里的行为库及其高级编程功能可以满足从入门级到专家级用户的需要。任何用户都可以从现有动作库里选择所需的动作来编辑BioROBO的行为,或是自行创建新的动作指令盒并保存在个人库中。
本书中涉及到的机器人控制过程,包括编程方法介绍、范例以及编译和调试工具,均基于BioROBO Studio 软件平台实现。因软件更新,本书图例与实际软件可能存在部分差异,对功能无影响。
目录
前言 (1)
第1章产品组成及配件使用介绍 (4)
1.1产品基本规格及配件介绍 (4)
1.2接口介绍 (7)
第2章机器人关节介绍及伺服马达串列 (8)
2.1机器人各关节名称介绍 (9)
2.2 伺服马达串列介绍 (9)
第3章机器人塑胶外壳的安装 (12)
第4章遥控器介绍 (15)
4.1 遥控器介绍 (15)
4.2 编码介绍 (17)
4.3 操作介绍 (18)
第5章3D平台软件 (19)
5.1 软件安装 (19)
5.2 菜单命令 (23)
5.2.1 SET设置 (24)
5.2.2 EDIT编辑 (28)
5.2.3 HANDSET手柄 (31)
第6章动作控制 (34)
6.1 连接BioROBO机器人 (34)
6.2通讯测试 (36)
6.3基本操作 (36)
6.3.1仿真动画设计 (36)
6.3.2同步模式SYNC (41)
6.3.3 木偶模式toy (42)
6.3.4程序下载 (43)
6.4 机器人关节角度补偿微调 (51)
第1章产品组成及配件使用介绍1.1产品基本规格及配件介绍
机器人基本规格:
高度:40CM
外壳材料:环保PP材料(不碎胶)
机器人电池:高性能锂电7.4V x 950mAh
充电器:输入AC110V-250V 输出DC8.4V 500mA
遥控器电池:4 x AAA
机器人有如下配件:
BioROBO操作软件:简单易用的控制软件,让您能快速的掌握并控制您的机器人。
锂聚合物电池:高倍率锂电池为机器人系统提供稳定可靠的电源,它能让您的机器人运行超过45分钟。
系统控制板:系统采用串列式饲服马达控制技术,系统提供6路电机接口,最多可控制24个饲服马达,可以方便的让用户增加额外的饲服马达。
无线通讯模块:系统采用2.4GHz无线信号与遥控通讯,摆脱了以往线外线方式通讯的烦恼,让您的使用更加舒心、愉快;另外,系统还采用了4
组遥控编码方式,可以让4个玩家同时竟技,且相与无干扰,大大提升了机器人竟技的乐趣。
双手柄遥控器:机器人控制器采用双手柄设计,并有配备重力传感器,让您的机器人能感受到你的一举一动,提高了玩家与机器人的互动。
伺服马达:
工作电压:DC5~8.4V
无负载静态电流:20mA
堵转电流:2.1A
扭力:18Kgf-cm @ 8.0V ;16kgf-cm @ 7.0V 反应速度:0.2sec/90°@ 8.0V
有效角度: -100°~ 100°
控制角度:-90°~ 90°
结构:全金属齿轮/双轴承
重量:40g
机器人结构:方便、灵活的连接方式(套筒式结构),更加有利于机器人的重组。
1.2接口介绍
机器人背部接口介绍:1机器人电源开关; 2拔码开关位置;3 USB接口;4电池仓
机器人电池的安装:在机器人的背部找到电池门并将其打开,将您的电池与电池仓内的相应接头连接并将电池放入电池仓,并安装好电池门即完成机器人电池安装,请见如下图示。
安装成功之后,打开电源开关,观察机器人的眼睛是否呈蓝色,如果发现绿色状态或者红色状态,请您对电池进行充电。
机器人电池充电:当您的机器人电量不足时,请打开电池门拔掉电池,将电量不足的电池与充电器相应接头连接后,将充电器接入电源插座进行充电,电池充电完成后请将充电器移除从电源插座,并将电池与充电器分离,充电时间大约为2小时。请见如下图示。
充电状态指示灯红色,充满后指示灯绿色
USB数据线的使用:当您需要将机器人与PC连接或是需要为您的机器人下载程序时,请将USB 数据线的迷你USB插头端与机器人连接(接口见下图示),完成与机器人连接后,再将USB 另一端与您的PC连接,打开控制软件完成您所需的任务(详细操作参考第5章内容)
第2章机器人关节介绍及伺服马达串列
2.1机器人各关节名称介绍
2.2 伺服马达串列介绍
BioROBO控制板提供6串伺服马达接口,每串最多可以接入4颗伺服马达,伺服马达的串接方法如下:
机器人头部伺服马达的串列:取1条P1.25mm-Futaba信号线长度120mm——将信号线白色接头插入头部伺服马达的IN接口——将黑色接头插入控制板第一个接口
机器人右手臂伺服马达的串列:取1条P1.25mm-Futaba信号线长度120mm——将信号线的白色接头插入右肩伺服马达的IN接口——取1条P1.25-P1.25mm的信号线长度140mm——将信号线穿过右肩关节球上的过线孔——将信号线的一端插入右肩伺服马达的Out接口——将信号线的另一端插入右臂伺服马达的IN接口——取1条P1.25-P1.25mm的信号线长度90mm——将信号线的一端插入右臂伺服马达的Out接口——将信号线的另一端插入右肘伺服马达的IN接口——将接入右肩伺服马达的P1.25mm-Futaba信号线的黑色接头,插入控制板的第二个接口——机器人右手臂伺服马达串列完成。(左手臂伺服马达的串列方法同右手臂,下文将不再缀述,唯一不同的是P1.25mm-Futaba信号线的长度及插入控制板的位置不同,注意左手臂的P1.25mm-Futaba信号线的长度为250mm,接入控制板的位置为第四个接口)
(转下一页)
机器人右腿伺服马达的串列:取1条P1.25mm-Futaba信号线,长度250mm——将信号线的白色接头插入右大腿伺服马达的IN接口——取1条P1.25-P1.25mm信号线,长度90mm ——将信号线的一端插入右大腿伺服马达的Out接口——将信号线的另一端插入右膝伺服马达的IN接口——取一条P1.25-P1.25mm信号线,长度120mm——将信号线的一端插入右膝伺服马达的Out接口——将信号线的另一端插入右小腿伺服马达的IN接口——取一条P1.25-P1.25mm的信号线,长度200mm——将信号线的一端插入右小腿伺服马达的Out接口——将信号线的另一端插入右踝伺服马达的IN接口(重新给右踝伺服马达接线时,请注意务必先拆除右脚塑胶壳)——将P1.25mm-Futaba信号线(即第一条信号线)的黑色接头插入控制板的第三个接口——右腿伺服马达串列完成。(左退伺服马达的串列方法同右腿,下文不再缀述,唯一不同的是P1.25mm-Futaba信号线接入控制板的位置不同,它在控制板上的接入位置为第五个接口)
机器人臀部伺服马达的串列:取1条P1.25-Futaba 信号线,长度160mm ——将信号线的白色接头插入右臀伺服马达的IN 接口——取一条P1.25-P1.25mm 信号线,长度120mm ——将信号线的一端插入右臀伺服马达的Out 接口——将信号的另一端插入左臀伺服马达的IN 接口——将P1.25mm-Futaba 信号线的黑色接头插入控制板的第六个接口,即最后一个接口——机器人臀部伺服马达串列完成。
第3章机器人塑胶外壳的安装
BioROBO人形机器人采用骨架式设计思维、结合机器人教育的特殊性,将机器人本体与机器人外壳有效分离,采用扣式装配方法,让用户的使用更加灵活,可以根据用户的使用场合及喜好,选择使用外壳或是不使用外壳。所有机器在出厂时均已安装好外壳,无需用户自行安装,当有需要时用户可以根据以下方法拆除及安装外壳。机器人塑胶外壳的安装方法如下:
使用工具:
十字螺丝刀(螺丝刀规格5mm)
组装步骤:
第4章遥控器介绍
4.1 遥控器介绍
BioROBO系列遥控器采用的是2.4G无线通讯,。它是全球范围内被广泛使用的超低辐射绿色环保频段,传输速度快,传输距离较远20m内有效,不受传输方的影响,支持双向通迅,多个通迅指令间不会相互干扰。
遥控器外形如下图:
电池安装:
每个遥控器底座分别安装型号为AAA(7号)电池,共4个。安装过程中请仔细检查电池是否接触良好。
按键介绍如下图:
装入电池后,电源指示灯将会亮绿色,如发现红绿闪烁,处于电力不足状态。
4.2 编码介绍
拨码编号选择
BioROBO可同时遥控4台表演,通过拨码组合对机器人分别编号,拨码开关如下
如图示位置,1:off,2:off,表示00,该机器人编码为0号;当1:on,2:off,表示01,机器人编码为1号;当1:off,2:on,表示10,机器人编码为2号;当1:on,2:on,表示11,机器人编码为3号。
软件编号选择
未开机时长按住power键3秒,电源指示灯出现红绿闪烁,进入编码设置,此时按下A
表示选择与拨码00(0号机器人)配对组合;按下B表示选择与拨码01(1号机器人)配
对组合;按下C表示选择与拨码10(2号机器人)配对组合;按下D表示选择与拨码11(3
号机器人)配对组合;确认配对之后,指示灯变成绿色,进入正常操作。
完成上述拨码编号与软件编号以后,机器人可以进入4台同时遥控操作,互相之间不受干扰。
4.3 操作介绍
1.初次使用遥控器时,编码以初始值为0,因此,需要与机器人的编码核对是否需要改变,
编码设置如上一节内容所述。
2.轻按电源power按键,指示灯亮绿色,表示可以开始操作遥控器;
3.开机下,长按电源Power按键3秒后,指示灯会熄灭,遥控器关机,并会保持编码设置,
下次开机时不需要重新设置,除非要遥控不同编码的机器人;
4.当遥控器电源不足时,指示灯会亮红色,此始可能会造成操作距离变短,或是不稳定现
象,为了可以正常操作,请尽快更换电池。
第5章3D平台软件
BioROBO编程时,可使用实时控制软件BioROBO Studio,通过可视化的编程界面,对机器人的动作和剧本进行编程;并可将编好的动作和剧本程序下载到BioROBO机器人进行动作演示。
5.1 软件安装
BioROBO Studio是由模块化机器人创造设计工作室(https://www.360docs.net/doc/584492387.html,)开发的图形化仿人机器人编程仿真控制软件,通过在一个三维虚拟环境里实现对仿人机器人的仿真与控制。它为用户提供了一个非常友好、便捷的操作编程环境。
使用BioROBO Studio能够在计算机上进行编程并在三维环境中进行仿真,然后既可通过计算机与实际机器人进行同步仿真,也可以将程序下载到实际机器人上使其进行动作演示。软件采用Java语言来开发,所以BioROBO Studio可以在多个操作系统下进行使用。
软件的安装按照如下步骤进行:
(1)打开光驱,放入BioROBO Studio安装光盘,电脑会自动读取,识别显示如下图:
图5.1 放入安装光盘
(2)点击运行其中的setup.exe。安装程序会提示用户:在安装BioROBO Studio之前必须先安装好以下软件或文件:1)JDK 1.6.0,2)Java 3D 1.5.1,如下图。若确定已安装过以上两项,可依次取消安装。
AI机器人系统使用说明书
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度,充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途,并且能够确定在何种情况下,如何使用它;同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址,按回车键,跳转到登录页面,输入用户名、密码,点击“登陆”按钮进入系统,如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1)客户管理:查看和编辑客户的详细信息。(如图2) ①添加客户:手动添加单个客户。(如图3) ②导入:下载导入模板,并按模板编排好客户资料,成批导入客户。(如 图4) ③分配:可将客户分配至坐席进行人工拨打。(图5)
新时达机器人系统说明书.
1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37
4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成
自动机器人平台使用说明手册
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘,可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位;并提供了充足的I/O接口,参赛队可以根据大赛任务的要求,在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构,利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示,由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;
定制机器人系统说明书 模板
XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司
目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)
一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点,正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0(以下简称XX或机器人),是以人工智能技术为核心,依托强大的云计算平台支撑,结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术,可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能,通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互,更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互,自由对话:AIUI人机智能交互,实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合,实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合,且对话过程可随时打断,降低用户交互门槛,人机交互过程更加流畅、自然,更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏,多种交互:支持语音、触屏、动作等多模态交互模式,满足用户业务需求,增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置,自动进行业务流程管理,提升运营效率。 ?智能客服 知识定制,智慧管家:便捷的知识管理系统,可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答,覆盖1200种生活场景,智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位,安全护航:基于激光高精度定位导航,无须标点设置轨道,零施工成本。自动化地图构建及路线规划,实现5cm的精确导航与360度避障能力,为安全保驾护航。
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入