云台控制系统控制仿真

云台控制系统开题报告

云台控制系统开题报告篇一：开题报告-网络摄像机云台高毕业设计（论文）开题报告题目网络摄像机云台高精度控制算法与实现学院通信工程学院专业通信工程姓名班级学号指导教师一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1、国内云台研究动态：随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度步进电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个步进电机负责控制云台水平转动，另一个步进电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平360°范围内，垂直180°范围内转动。带云台的摄像机已占据了视频监控行业的半壁江山，很多厂家都有专门负责云台方面研究的团队。云台质量的好坏，主要在于预置位的精准度，预置位即是预先设定好

一个位置，当需要摄像机镜头重新回到某个位置时候，只要调用预置位。回到预置位的偏差越小，说明云台的精度越高，做的好的厂家像大华、海康等视频监控厂家云台转动精度能达到0.2°以内，即设定一个预置的位置，云台转动到该位置的偏差不会超过0.2°。而精度差点的产品精度可能就大于这个值了，现在很多厂家都在致力于云台转动精度问题，主要是预置位的精度，以及如何自动矫正预置位的偏差，目前大部分云台都不带转动偏差校正功能，而市场上有转动偏差校正的云台虽然能在云台出现较大偏差时候进行校正，但是其每次转动的误差会比没有偏差校正的云台误差大，因为校正的过程会引入偏差。因此，拥有转动偏差校正而且能够将校正误差减小的云台是许多公司的追求。 2、选题依据和意义：云台在球型摄像机中扮演的角色非常重要。在一些大型场合，比如说大型超市，一般都安装球型摄像机，因为球型摄像机转动灵活，可以快速地转动到某个角度，也可以全场监控，当发现画面中的某个区域有异常情况时候，操作人员可以手动快速移动到那个区域，再利用摄像机镜头变倍功能可进一步查看异常区域。在一些大些场合，球型摄像机也可以设定几个预置位，然后启动自动巡航，每隔一段时间球型摄像机可以依据云台自动地切换另一个场景或画面，使用非常灵活。然而在一些大型场合若使用不带云台的摄像机，比

云台控制问题定位

1、现象、问题描述对外开局或调试过程中经常会碰到EC无法控制云台的问题，软件界面下发命令，云台没有丝毫响应，或者响应不灵敏，每次都要花费大量时间定位。下面就此类问题定位方法作个小结。 2、云台问题定位方法方法一：检查接线，云台控制线AB线是否接反，波特率、地址码、云台协议是否设置正确。波特率、地址码、云台协议（通常是Pelco_D或Pelco_P）通过云台内部控制电路板上的拨码开关设置，一般需要拆开云台，云台用户手册有详细图示说明。还有一个简单的方法云台上电自检时会通过视频显示自身的这些参数。我司软件界面上需要与其配置一致。方法二：如果接线和参数设置都确认ok，要先排除云台本身问题。可以用RS485键盘直接接云台是否可以正常控制。如果没有键盘，可以通过PC机串口接RS232/RS485转换器再连接云台，通过PC的串口下发云台控制指令，RS232/RS485转换器将232电平转化成485电平进而控制云台（见下图图示）。PC下发云台控制指令的小软件可以用串口调试助手（见附件），也可以用自行编写的云台控制程序（见附件）（监控产品软件人员自行编写了“云台测试程序”，定位问题十分好用）。方法三：如果云台一切正常，此时需要确认设备发给云台的控制协议指令是否正确。将EC的485线缆接RS232/RS485转换器将485电平转化成232电平，再将转换器连到PC上（见下图图示），用PC的串口调试助手接收指令进行比对。如果此时指令不正确，可以通过抓包确认哪一步出错。方法四：如果方法三串口没有接收到指令，需要通过示波器测量AB信号，是否有信号电平变化， A-B的电压是否大于200mv。根据485协议，当在接收端A-B之间有大于+200mV的电平时，输出为正逻辑电平；小于-200mV时，输出为负逻辑电平。如果排除方法一接线或设置问题后，接口没有信号，或信号电平异常，则通常是EC的485接口硬件故障，此时需要检查

通过iVMS-4200客户端的云台控制协议操作F100_300

操作说明程序版本：V2.66 1 准备工作正确安装网络视频监控软件iVMS-4200客户端及流媒体服务器等，并连接视频服务器（视频服务器默认用户名为admin，默认密码为12345），给F100-300C连监控设备连上电源，创建超级用户后输入自定义的用户名和密码点击登录进入客户端软件（图1.1），进入控制面板，各项功能如图1.2所示。图1.1 图1.2

导入监控点对应所连接的设备输入点1（或2、3、4）（图1.3），通过主预览打开监控视频（图1.4），双击camera 01视频画面可由1/4屏幕变为整个屏幕显示（图1.5）。通过点击控制面板中进行设备的管理，显示在线设备、添加、修改或删除设备（图1.6），可通过点击控制面板中进入系统配置界面修改保存文件目录（图1.7）。图1.3 图1.4

图1.5 图1.6 图1.7

2 PTZ云台控制菜单 2.1 调出PTZ云台控制菜单连接上视频服务器后，通过右键点击监控视频（图2.1）或者点击在视频右下方的云台图标（图2.2）调出云台控制的界面PTZ（图2.3）。图2.1 图2.2 图2.3 2.2 配置PTZ云台参数通过控制面板->监控点配置->云台控制来配置监控点对应的云台参数，参数配置如图2.4所示，然后保存。再点击视图菜单或控制面板中的主预览回到监控点视频。图2.4 3 菜单的操作设置预置点：选择要设置的预置点，点击，输入预置点的别名（比如可以设置成预

置点126或yzd移动侦测126），点击确定就完成了对预置点的设置。可设置的预置点范围：01-255. 3.1 移动侦测和打坏点的操作通过设置预置点126、127来调用移动侦测和打坏点菜单，通过来改变菜单项的值，通过来切换到不同的菜单项，如图3.1所示。移动侦测菜单：移动侦测Y/N是否开启移动侦测。报警模式可以设置自动报警持续的时间，如10s，或者手动关闭报警。目标指示Y/N是否指示移动的物体（在移动侦测开启状态下才有用）。灵敏度表示灵敏度的调节，随着值的增大灵敏度也增大。地址和预地址配合使用，将预地址设置为想要设置的地址，在地址处改变菜单项的值，就可以把地址设置成预地址的值。（注：监控点配置对应的地址需要与移动侦测的地址一致，PTZ菜单才能有效操作。）打坏点菜单：x和y配合使用更改光标坐标定位坏点位置。总：坏点总数。T：坏点阈值。菜显：菜单显示在视频的上部还是下部。坏显：（Y/N），坏点是否显示，标记为白色。对准：（Y/N），光标是否对准坏点。替换：（Y/N），是否替换当前坏点。撤销：（Y/N），是否撤销倒数第一个坏点。存：（Y/N），是否保存。清空：（Y/N），是否清空所有坏点。自动：（Y/N），是否自动查找坏点。菜显：选择菜单在上/下部显示。注：1.坏点处理时请用均匀的物体遮挡住探测器或镜头；2.灵敏度不宜设置得过高，会导致设备受外界因素如刮风干扰较大。可通过PTZ云台控制菜单修改移动侦测的灵敏度。图3.1 3.2 屏蔽区域的选择调用预置点：通过双击预置点1、2进行画/消除屏蔽区域和显示/不显示屏蔽区域。调用预置点1：画屏蔽区域，或者消除屏蔽区域。调用预置点2：显示屏蔽区域，或者不显示屏蔽区域。当要画或者消除屏蔽区域时，首先调用预置点2让屏蔽区域显示，画面会出现一个十字

二自由度简易云台增稳控制系统设计

二自由度简易云台增稳控制系统设计项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。项目方案：本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月撰写研究报告、结题，项目鉴定。本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制预期成果：本项目要求完成如下成果：设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。增稳的意义：比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。

大华录像机云台控制操作

大华录像机云台控制操作可对云台的“方向、步长、变倍、聚焦、光圈”等做控制，设置时与方向键配合使用。 ●可对云台的“方向、步长、变倍、聚焦、光圈、预置点、点间巡航、巡迹、线扫边界、辅助开关调用、灯光开关、水平旋转”等做控制，设置时与方向键配合使用。 ●“步长”主要用于控制“速度”操作，例如步长为8的转动速度远大于步长为1的转动速度。（其数值可通过鼠标单击数字软面板或前面板直接按键获得1~8步长，8为最大步长）。 ●直接单击“变倍、聚焦、光圈“的、键键。对放大缩小、清晰度、亮度进行调节。 ●“云台转动“可支持８个方向（使用前面板时只能用方向键控制上，下，左，右4个方向）。 ●设备前面板按键对应云台设置界面按钮：慢放快进上一段

快速定位在方向的中间是快速定位键，只有支持该功能的协议才可以使用，而且只能用鼠标控制。步骤1单击进入快速定位页面。步骤2在界面上单击一点，云台会转至该点且将该点移至屏幕中央。步骤3支持变倍功能。在快速定位页面用鼠标进行拖动，拖动的方框支持4～16倍变倍功能，如果变大，则按住鼠标由上往下拖动，如果变小，则按住鼠标由下往上拖动。拖动的方框越小变倍数越大，反之越小。单击“云台控制主界面”中的展开菜单，可设置和调用“预置点”、“点间巡航”、“巡迹”、“线扫边界”等。云台控制菜单示意图

单击，进入“云台设置”界面，设置“预置点、点间巡航、巡迹和线扫边界”，如下图所示。 1、云台功能设置 “预置点”的设置：步骤1进入“云台设置”界面，单击“预置点”页签。步骤2通过方向按钮转动摄像头至需要的位置。步骤3在预置点输入框中输入预置点值。步骤4单击“设置”保存。

基于51单片机的云台控制系统设计

李建：基于单片机的云台控制系统设计 ABSTRACT This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation. Key word: A T89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial communication 目录摘要........................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT ................................................................................................................... I 第1章引言 (1) 1.1 云台 (1) 1.2 单片机 (1) 1.3 本设计完成的任务 (2) 第2章云台 (3) 2.1 云台概述 (3) 2.1.1 云台内部结构 (3) 2.1.2云台的性能指标 (3) 2.1.3云台电机 (5) 2.2 步进电机 (6) 2.2.1步进电机的工作原理 (6) 2.2.2 步进电机主要技术指标 (8) 第3章总体方案 (10) 3.1云台控制系统简析 (10) 3.2控制系统实现 (10)

无人机云台电机参数

无人机云台是无人机用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。云台就是两个交流电机组成的安装平台，可水平和垂直的运动。但要注意区别于照相器材中的云台概念。照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位；而监控系统所说云台是通过控制系统在远程可控制其转动及移动的方向。云台转动速度衡量云台档次高低重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。无人机云台电机是一种应用在无人机飞行器拍摄旋转云台上的驱动电机，具有传动、减速、输出转速功能的齿轮电机，主要传动结构由驱动电机、齿轮箱集成制造组装而成，驱动电机可采用直流无刷电机、直流有刷电机、步进电机、空心杯电机，齿轮箱可采用行星齿轮箱、圆柱齿轮箱、平行齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱。可按照需求定制技术参数，定制参数范围规格在3.4mm-38mm，电压：3V-24V，功率：0.01-40W，输出转速：5-2000rpm，减速比：5-1500，输出扭矩：1gf.cm-50Kgf.cm；产品名称：12MM减速齿轮箱产品分类：塑胶行星齿轮箱外径：12mm 材质：塑料旋转方向：cw&ccw 齿轮箱回程差：≤3° 轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承) 输出轴径向负载：≤5N(烧结轴承);≤10N(滚动轴承) 工作温度：-20 (85)

无人机云台电机规格、参数范围：尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；减速比范围：5-1500；输出转速范围：5-2000rpm；产品名称：智能电动云台齿轮箱项目背景：智能自动云台与摄像机配合使用能达到扩大监视范围的作用，提了摄像机的使用价值，是用于安装摄像机，它在控制电压（云台控制器输出的电压）的作用下，做水平和垂直转动，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。技术方案：智能电动云台的区别是采用永磁直流电动机作为传动模式，采用涡轮蜗杆和斜齿

几种云台控制协议

PELCO产品协议解析 PELCO （派尔高）的监控器材在我国有很广泛的应用。PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备（比如电脑）来控制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容PELCO协议，可通过PC机控制PELCO的各种设备。本文为你详细解析PELCO常用协议之一：PELCO-D协议 PELCO-D 协议所有的值都是用的16进制表示。同步字通常都是$FF。地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。 Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00（停止）到$3F（高速），另外还有一个值是$FF，表示最高速。数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00（停止）到$3F（最高速）。校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和（若超过255则除以256然后取余数）。 PELCO-D & PELCO-P 协议格式高速球的设置主要包括协议的选择和消息的发送。高速球的型号是：TMD —SCS18DN 使用的协议有：BO1，ALEC，PELCO —9600，PELCO —4800，PELCO —2400，AO1， SANTACH1650,PEARMAIN,KONY19.2KB K0NY20.832,HD600,LILIN,KALATEL, VCL,TOTA,WJ-FS616,PHILIPS,AD. 厂家设置的是PELCO-2400. 该协议的具体内容如下： PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：

云台控制及常见故障

云台控制及常见故障关于云台控制及常见故障 1、硬件连接 1.1 嵌入式视频服务器接云台，应该接视频服务器哪个硬件接口及该接口定义？嵌入式视频服务器接云台解码器，一般都是接视频服务器后面板的RS-485口接口定义如下： RJ45头管脚说明（把柄朝下，从左往右依次为1－8）对于RJ45头的这一端1、2线为发送的正、负线3、4为接收的正、负线，7为公用接地线； 1.2 怎样使RS-485接口跟云台解码器连接？首先保证数据线的连通性。设备端的定义是一正、二负，通常是接解码器端的A 正、B负（不排除解码器端的实际正、负标注有误，这样反接即可），或者球机端的R+、R-（不排除接T+、T-，测试过的一款三星球机就是如此，建议仔细查看球机的使用说明书，特别是数据收发这一块的定义）。 1.3 RS-485口除了接云台解码器，能不能作其它用途？ RS-485口除了接云台解码器外，也可以作为透明通道使用，不过在设备菜单里不能进行设置，但提供函数接口，在客户端中已有开发。 1.4怎样判断RS-485口是否正常？用万用表测量设备后RS-485口，一、二两根数据线的电压，如有电压（通常1 -5v），则正常；反之则不正常。 1.5为什么云台不受控制？

可能原因： 1、RS-485接口电缆线连接不正确，RJ45水晶头的把柄朝下，从左向右数第一根线为正(D+、A)，第二根线为负(D-、B)； 2、云台解码器类型不对； 3、云台解码器波特率设置不正确； 4、云台解码器地址位设置不正确； 5、主板的RS-485接口坏。 1.6云台控制信号接避雷器有什么要求？嵌入式视频服务器中，无音频设备一直是有485保护器的，而设备在2006年后出厂的产品中，也已装有485保护器，这种保护器保护级别较高，可以防止静电烧坏485口，也可以防止因高电压而烧坏485口。如果需要接避雷保护器，接上去的保护器的并联电阻不能太小。 2、解码器参数 2.1需要设置哪些参数？一般情况下，在设置解码器参数时，主要是设置通道号、解码器类型、波特率和地址位。这四个参数只要有一个设置不正确，就会导致云台不受控。其它参数一般位默认，具体看解码器参数说明。 2.2怎么控制云台？当正确设置好解码器参数后，按面板上的云台控制就进入控制界面，按数字键选择需要控制的通道号，根据面板上的方向导航键来控制云台的上下左右，按相应的功能键来控制变倍、聚焦等动作。 2.3怎么控制云台的速度？

云台控制设置说明

云台控制设置说明目录 1.云台设置 (2) 2. 云台操作 (2) 2.1云台配置的【预置点】设置： (4) 2.2云台配置的【点间巡航】设置： (4) 2.3云台配置的【巡迹】设置： (5) 2.4云台配置的【线扫边界】设置： (5)

1.云台设置在DVR的用户界面依次打开【主菜单】->【外设管理】->【云台配置】，就进入了云台设置界面，如图1所示：图1 【通道】：选择DVR的通道号；【协议】：选择云台协议；【地址】：选择对应通道球机的地址位；【波特率】：选择对应通道球机的波特率；【数据位】、【停止位】、【校验】可遵从默认设置。 2.云台操作在DVR的通道界面，右键，选择【云台控制】，如图2所示：

图2 弹出的云台控制界面如图3所示：图3 在相应通道上右键选择云台控制功能即可激活相应通道的云台控制窗口；可通过【页面切换】来实现如下三个界面的切换：界面1 界面2 界面3

界面1：基本控制界面，包括方向和镜头的控制，并可通过【设置】按钮激活预置点、点间巡航、寻迹、先扫边界，如图4所示：图4 界面2和界面3：扩展控制界面，包括对预置点、巡迹、点间巡航、线扫、水平旋转、翻转、复位及辅助灯光开关的控制功能； 2.1云台配置的【预置点】设置：预置点设置可以记录下某一时刻云台的位置，并为该位置赋予一个编号，我们可以通过调用该编号来恢复云台那个时刻的位置，配置界面如下图所示（步骤从左往右）： 2.2云台配置的【点间巡航】设置：可以将若干个预置点编成一个组，然后赋予该组一个编号，我们可以通过调用该编号来逐个循环的调用该组内设置的预置点，配置界面如下图所示（步骤从左往右）：

智能航拍云台控制系统的设计

目录摘要...................................................................................................................................................... I ABSTRACT.......................................................................................................................................... I 第1章引言 (1) 1.1 智能航拍云台 (1) 1.2 单片机 (2) 1.3 姿态检测模块 (2) 1.3 本设计完成的任务 (2) 第2章云台 (3) 2.1 云台概述 (3) 2.1.1 云台部结构 (3) 2.1.2云台的性能指标 (3) 2.1.3云台电机 (5) 2.2 步进电机 (6) 2.2.1步进电机的工作原理 (6) 2.2.2 步进电机主要技术指标 (8) 第3章总体方案 (10) 3.1云台控制系统简析 (10) 3.2控制系统实现 (10) 第4章系统硬件设计 (12) 4.1 AT89C52单片机简介 (12)

4.1.1 AT89C52 (12) 4.1.2 AT89C52各引脚功能 (13) 4.1.3 AT89C52串口通信 (15) 4.1.4 AT89C52中断系统 (16) 4.2 单片机系统 (18) 4.2.1 复位电路 (18) 4.2.2 时钟电路 (18) 4.2.3 电源电路 (19) 4.3 ULN2003A驱动电路 (19) 4.4 RS485总线设计 (21) 4.4.1 RS-232/RS-485电平转换电路 (21) 4.4.2 RS-485终端单片机接口电路 (22) 4.5 键盘 (23) 第5章软件基础 (25) 5.1 C语言简介 (25) 5.2 Keil 编译器 (25) 5.2.1 Keil 8051 C编译器简介 (25) 5.2.2 如何使用Keil软件开发 (26) 5.3 Proteus仿真软件 (31) 5.4 MSComm控件 (37) 5.4.1 基于VC的MSComm控件串口编程基本步骤 (38) 5.4.2 MSComm控件属性 (38)

几种云台控制协议

几种云台控制协议 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

PELCO产品协议解析 PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。 PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容PELCO协议，可通过PC机控制 PELCO的各种设备。本文为你详细解析PELCO常用协议之一：PELCO-D协议 PELCO-D协议 PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下： Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 同步字地址码命令字1 命令字2 数据1 数据2 校验码所有的值都是用的 16进制表示。同步字通常都是 $FF。地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。命令字 1和命令字2设置如下： Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 命令字1 Sence码为0 为0 自动/手动扫描摄像机打开/ 关闭光圈关闭光圈打开焦距拉近命令字2 焦距拉远视角变宽视角变窄上下左右为0 Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。

几种云台控制协议模板

精心整理 PELCO产品协议解析 ????PELCO(派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制 PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。?诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容PELCO协议，可通过PC机控制PELCO的各种设备。 ???本文为你详细解析PELCO常用协议之一：PELCO-D协议议有：BO1，ALEC，PELCO－9600，PELCO－4800，PELCO－2400，AO1，SANTACH1650,PEARMAIN,KONY19.2KB?????????????KONY20.832,HD600,LILIN,KA LATEL,VCL,TOTA,WJ-FS616,PHILIPS,AD.厂家设置的是PELCO-2400. 该协议的具体内容如下： ???同步字通常都是?$FF。 ???地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。 ???命令字?1和命令字2设置如下：

就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。 ???数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。 ???数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。 ????校验码是Byte2到Byte6这5个数的异或值(XOR)。 ????地址码是从0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。 ???PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，EXTENDEDCOMMANDS： Inadditiontothe“PTZ”commandsshownabove,therearecontrol commandsthatallowyou accesstothemoreadvanced featuresofsomeequipment.Theresponsetooneofthesecommandsisfourbyteslong.Thefi rstbyteisthesynchronization character(FF),thesecondbyteisthereceiveraddress,thethirdbytecontainsthealarminfor mationandthefourthbyteisthechecksum.

基于单片机的云台控制系统设计

四川理工学院毕业设计（论文）基于单片机的云台控制系统设计学生：李建学号：06021040407 专业：电气工程及其自动化班级：2006.4 指导教师：陈昌忠四川理工学院自动化与电子信息学院二零一零年六月

李建：基于单片机的云台控制系统设计摘要本论文在分析了云台结构和控制要求的基础上，设计了以AT89C52单片机为控制器的云台控制系统，同时通过RS-485总线的串口通信实现与PC机之间的通信。该控制系统由单片机控制模块、键盘模块、电机驱动模块、远程控制模块组成，并进行相应的软件设计、调试和仿真。关键字: AT89C52；云台控制；步进电机；串口通信；仿真

四川理工学院本科毕业（设计）论文 ABSTRACT This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation. Key word: A T89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial communication

轻松搞定云台控制

轻松搞定云台控制特性专题级：杭州华三通信技第1页, 轻松搞定云台控制杭州华三通信技术有限公司

轻松搞定云台控制特性专题级：修订记录

轻松搞定云台专题关键词：云台控制、电平、串口、RS485/232 摘要：在监控项目中经常会存在云台控制的各种各样的问题，有云台不能控制，有能控制其中几个命令，有的只能控制时响应很慢等，这些问题基本困扰了很多项目，但遇到类似问题，我们一步步着手分析，问题就能迎刃而解

目录 1 准备工具 (3) 2 准备测试程序 (3) 2.1 云台控制小程序 (3) 2.2 串口调试助手 (3) 2.3 Ptz_cli (3) 2.4 抓包工具 (3) 3 测试步骤 (3) 3.1 基本参数确认 (4) 3.1.1 云台自身设置 (4) 3.1.2 云台接入平台 (6) 3.1.3 平台本身设置： (7) 4 云台控制问题排查方法 (10) 4.1 排查基本思路 (10) 4.2 其他情况说明： (14) 5 典型云台控制案例 (17) 5.1 某某河口软件园松下球机控制问题 (17) 5.2 某某景区嘉杰球机控制问题 (19) 5.3 某某卷烟厂球机控制问题 (21)

1 准备工具菜鸟级：RS485/232（另备网线嵌，螺丝刀、水晶头、网线等如果工程设备、球机说明书）专业级：万用表骨灰级：示波器 2 准备测试程序 2.1 云台控制小程序 2.2 串口调试助手 2.3 Ptz_cli 2.4 抓包工具 3 测试步骤

3.1 基本参数确认 3.1.1 云台自身设置 1. 设置云台地址码波特率，具体参照云台说明书，每个厂家，每个型号可能都不一样 2. 设置完后云台上电，并把云台的视频信号分接到显示器上，这时会显示云台的相应的设置信息：图1 云台自身参数 3. 使用RS485/232调试小工具进行调试，接入方式：云台的A,B线分别接入到RS485/232模块的RS485+,RS485-上，RS485/232的RS232接口接入到PC机的COM口上。接入方式入下图：

云台控制系统

上海电力学院本科毕业设计（论文）题目：云台稳定性控制仿真院系：自动化工程学院专业年级：自动化（核电运行方向）2014届学生姓名：乐瀚学号：20101500 指导教师：徐耀良 2014年6月11 日

【摘要】最近几年来，随着计算机控制技术的发展，自动化技术在飞机驾驶中的应用在无人机飞上蓝天后，无人飞行器在军用领域，民用领域，以及工业领域，都受到了普遍关注，这也使得人们对无人飞行器的研究产生了浓厚的兴趣。然而单纯的无人飞行器没有任何实际应用价值，当安装有探测监控设备的机载稳定平台后的无人飞行器就可以实现航拍，大地测量，民航定位，军事侦察等用途。如何使得无人机可以更多的更加智能化地执行某些特殊任务，如紧急搜救，精确制导，定向爆破，交通管制，反恐防暴等，这就需要无极飞行器可以对特定的目标进行智能跟踪，实时地传输目标信息，再由指挥人员指示下一步的操作。云台是应用无人机侦查监控系统中不可缺少的配套设备之一，它与摄像机配套使用能达到扩大监视的目的，提高了摄像机的使用价值。本论文在分析了云台结构和控制要求的基础上，利用matlab对云台的转动以及调整进行了仿真实验，对云台的控制有了深入的说明研究。关键词：无人机；云台；控制方法；PID控制器；解耦系统

【Abstract】 In recent years, with the development of the computer control technology, automation technology in the application of the plane driving after the uav flying in the blue sky, unmanned aerial vehicles in the field of military, civilian areas, as well as industrial applications, has received the widespread attention, it also makes people study of unmanned aerial vehicles produced the strong interest. However simple unmanned aerial vehicles do not have any practical application value, when the installation has to detect airborne stabilized platform of the monitoring device can realize the aerial of unmanned aerial vehicles (uavs) and geodesy, civil aviation, military reconnaissance and other purposes.How to make the uav can be more more intelligently to perform specific tasks, such as emergency rescue, precision-guided, directional blasting, traffic control, anti-terror work, etc., which requires the infinite aircraft can be smart to specific target tracking, target information real-time transmission, to the next operation directed by the commander. PTZ is application of a uav reconnaissance one of the indispensable equipment in the monitoring and control system, it with the camera can achieve the goal of expanding surveillance, to improve the use value of the camera.In this paper, the analysis of the PTZ, on the basis of structure and control requirements, PTZ rotation and adjust to make use of the matlab simulation experiment, an insight into the control of the PTZ research. Key words: unmanned aerial vehicles (uavs);PTZ.Control method;The PID controller.Decoupling system

云台控制

1、硬件连接 1.1嵌入式视频服务器接云台，应该接视频服务器哪个硬件接口及该接口定义？嵌入式视频服务器接云台解码器，一般都是接视频服务器后面板的RS-485口接口定义如下： RJ45头管脚说明（把柄朝下，从左往右依次为1－8）对于RJ45头的这一端1、2线为发送的正、负线3、4为接收的正、负线，7为公用接地线； 1.2怎样使RS-485接口跟云台解码器连接？首先保证数据线的连通性。设备端的定义是一正、二负，通常是接解码器端的A正、B负（不排除解码器端的实际正、负标注有误，这样反接即可），或者球机端的R+、R-（不排除接T+、T-，测试过的一款三星球机就是如此，建议仔细查看球机的使用说明书，特别是数据收发这一块的定义）。 1.3RS-485口除了接云台解码器，能不能作其它用途？ RS-485口除了接云台解码器外，也可以作为透明通道使用，不过在设备菜单里不能进行设置，但提供函数接口，在客户端中已有开发。 1.5怎样判断RS-485口是否正常？用万用表测量设备后RS-485口，一、二两根数据线的电压，如有电压（通常1-5v），则正常；反之则不正常。 1.6为什么云台不受控制？可能原因：

1、RS-485接口电缆线连接不正确，RJ45水晶头的把柄朝下，从左向右数第一根线为正(D+、A)，第二根线为负(D-、B)； 2、云台解码器类型不对； 3、云台解码器波特率设置不正确； 4、云台解码器地址位设置不正确； 5、主板的RS-485接口坏。 1.7云台控制信号接避雷器有什么要求？嵌入式视频服务器中，无音频设备一直是有485保护器的，而设备在2006年后出厂的产品中，也已装有485保护器，这种保护器保护级别较高，可以防止静电烧坏485口，也可以防止因高电压而烧坏485口。如果需要接避雷保护器，接上去的保护器的并联电阻不能太小。 2、解码器参数 2.1需要设置哪些参数？一般情况下，在设置解码器参数时，主要是设置通道号、解码器类型、波特率和地址位。这四个参数只要有一个设置不正确，就会导致云台不受控。其它参数一般位默认，具体看解码器参数说明。 2.2怎么控制云台？当正确设置好解码器参数后，按面板上的云台控制就进入控制界面，按数字键选择需要控制的通道号，根据面板上的方向导航键来控制云台的上下左右，按相应的功能键来控制变倍、聚焦等动作。 2.3怎么控制云台的速度？视频服务器控制云台的变速，是通过在一定时间内连续按导航键来确