履带式底盘设计模板

履带底盘设计文献综述

文献综述 题目牙轮钻机的履带底盘设计学生姓名 *** 专业班级机械设计制造及其自动化 **级**班 学号541002010*** 院（系）机电工程学院 指导教师(职称) **（副教授） 完成时间 201*年 *月 ** 日

牙轮钻机的履带地盘设计 摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在工程机械作业中具有明显的优势。根据整体承重对牙轮钻机的要求，进行履带式牙轮钻机底盘的设计。项目研究对提高工程机械设计水平和履带行驶技术水平具有重要意义。该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。利用Auto CAD、Pro/E等工程软件完成了底盘的整体设计，达到了技术任务书的要求。从而得到了整体机架与其相关配合的结构框架，对以后的进一步分析提供了一定的资料。 关键词：履带；底盘；行走装置；设计 1.该研究的目的及意义 履带式拖拉机的结构特点和性能决定了它在重型工程机械作业中具有明显优势。 首先，支承面积大，接地比压小。比如，履带推土机的接地比压为0.0002~0.0008N/㎡,而轮式推土机的接地比压一般为0.002 N/㎡。因此，履带推土机适合在松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力也小，通过性能较好。 其次，履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥交大牵引力。 最后，履带不怕扎、割等机械损伤。 因此，综合考虑,本设计围绕履带式行走底盘的相关资料对其进行相应的设计及创新。主要以参考工程机械为主，结合现有的底盘进行设计。此款履带拖拉机适用于我国大型露天矿山。

履带车辆设计计算说明

履带车辆设计计算说明Document number : PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998

整车参数计算 根据《GB/T农业拖拉机试验规程第2部份：整机参数测量》标准要求进行计算: 一、基本参数 二. 质量参数的计算 1、整备质量Mo为1825kg ； 2、总质量M总 M 总=MO+M1+ M2 =1825+300-75=2200 kg 血载质疑：300kg M2驾驶员质量：75kg 3、使用质量：H 总二M0+ M2 =1825+75=1900 kg 4、质心位置

根据《GB/T 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算: 空载时：质心至后支承点的距离A0二830mm 质心至前支承点的距离B 二610mm 质心至地面的距离h0二450mm 满载时：质心至后支承点的距离A0二605mm 质心至前支承点的距离B 二812mm 质心至地面的距离h0二546mm 5、稳左性计算 a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是: %> fi =（§为滑转率） 空载时：830/450= > 满载时：605/546二〉 满足条件。 b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是: /2/1 > =0. 7 a —轨距，a 二1200mm h —质心至地面距离mm 空载：加〉 故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳左性要求。 三、发动机匹配 根据《GB/T 中小功率内燃机第1部份：通用技术条件》标准要求进行计算: XJ-782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标左功 率为57kW/h,转速为2600r/min. （1） 最髙设讣车速鼻弐km/h,所需功率： 尸z ?二丄（巴+几）kw n 满载: 1200 _、 2x546

履带式行走底盘设计

目录 摘要 (1) 关键词 (1) 1前言 (2) 1.1该研究的目的及意义 (2) 1.2履带式行走地盘设计的国内外发展状况 (2) 1.2.1国外的研究与发展 (2) 1.2.2国内的研究与发展 (3) 2设计任务书 (3) 2.1总体设计依据 (3) 2.1.1设计要求 (4) 2.1.2设计内容 (4) 2.2产品用途 (4) 2.3产品的主要技术指标与主要技术参数 (4) 2.4设计的关键问题及其解决方法 (4) 3设计方案的比较分析与选择 (5) 3.1行走底盘方案 (5) 3.1.1履带式底盘与轮式底盘的比较 (5) 3.1.2方案的确定及总体设计 (6) 3.2履带行走装置的设计 (6) 3.2.1履带行走装置的结构组成及其工作原理 (6) 3.2.2履带 (7) 3.2.3驱动轮 (7)

3.2.4导向轮、支重轮和托带轮 (8) 3.2.5张紧装置 (9) 4履带底盘相关性能的计算 (11) 4.1牵引性能计算 (11) 4.2转向最大驱动力矩的分析与计算 (13) 4.2.1履带转向时驱动力说明 (13) 4.2.2转向驱动力矩的计算 (13) 5履带底盘重要零部件的计算及校核 (17) 5.1轴的设计与校核 (17) 5.1.1轴的尺寸设计 (17) 5.1.2轴的校核 (17) 5.2驱动轮的校核 (19) 5.2.1齿面接触疲劳强度校核 (19) 5.2.2齿根弯曲疲劳强度校核 (19) 5.3轴承的寿命校核 (20) 5.4键的设计及其校核 (20) 5.5机架的校核 (20) 5.6螺栓的设计及校核 (21) 6总结 (22) 参考文献 (23) 致谢 (24) 履带式行走底盘设计 摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。根据农田作业对拖拉机的要求，进行履带式农用拖拉机底盘的设计。项目研究对提高农机设计水平和农业机械化技术水平具有重要意义。

履带车辆设计计算说明

履带车辆设计计算说明 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998

整车参数计算 根据《GB/T 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数 二、质量参数的计算 1、整备质量M0为1825kg ； 2、总质量M总 M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kg M1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg 3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg 4、质心位置

根据《GB/T 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm 质心至前支承点的距离B=610mm 质心至地面的距离h0=450mm 满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm 质心至前支承点的距离B=812mm 质心至地面的距离h0=546mm 5、稳定性计算 a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是： 00 h A ＞δ= （δ为滑转率） 空载时：830/450=＞ 满载时：605/546=＞ 满足条件。 b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是： h a 2＞δ=0.7 a —轨距， a =1200mm h —质心至地面距离mm 空载：12002450 ?=＞ 满载：12002546 ?=＞ 故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。 三、发动机匹配 根据《GB/T 中小功率内燃机第1 部份：通用技术条件》标准要求进行计算： XJ —782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h ，转速为2600r/min.

履带底盘设计文献综述

文献综述 题目牙轮钻机的履带底盘设计 学生姓名*** 专业班级机械设计制造及其自动化 **级**班 学号541002010*** 院（系）机电工程学院 指导教师(职称)**（副教授） 完成时间 201*年 *月 **日

牙轮钻机的履带地盘设计 摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在工程机械作业中具有明显的优势。根据整体承重对牙轮钻机的要求，进行履带式牙轮钻机底盘的设计。项目研究对提高工程机械设计水平和履带行驶技术水平具有重要意义。该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。利用Auto CAD、Pro/E等工程软件完成了底盘的整体设计，达到了技术任务书的要求。从而得到了整体机架与其相关配合的结构框架，对以后的进一步分析提供了一定的资料。 关键词：履带；底盘；行走装置；设计 1.该研究的目的及意义 履带式拖拉机的结构特点和性能决定了它在重型工程机械作业中具有明显优势。 首先，支承面积大，接地比压小。比如，履带推土机的接地比压为0.0002~0.0008N/㎡,而轮式推土机的接地比压一般为0.002 N/㎡。因此，履带推土机适合在松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力也小，通过性能较好。 其次，履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥交大牵引力。 最后，履带不怕扎、割等机械损伤。 因此，综合考虑,本设计围绕履带式行走底盘的相关资料对其进行相应的设计及创新。主要以参考工程机械为主，结合现有的底盘进行设计。此款履带拖拉机适用于我国大型露天矿山。

履带式机器人结构设计

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计

Abstract In terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc. The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform. This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism. Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design

JDCC1000履带起重机底盘设计

JDCC1000型履带式起重机底盘的设计 摘要履带起重机是工程起重机行业的一个重要门类，是现代工程建设施工中不可缺少的大型设备之一。本文简要介绍了履带起重机的结构和特点，并针对200吨级履带起重机的底盘进行了设计。 (1) 车架、履带架、四轮一带的方案设计。根据整机的稳定性、载荷状态、运输尺寸、承载等各种需求，进行了车架、履带架、四轮一带的结构方案设计，运用Proe三维绘图软件绘制完成三维模型，完成相关部件的装配，检查了相关部件的干涉关系。 (2) 车架、履带架、履带板的有限元计算。利用功能强大的ANSYS有限元分析软件对车架、履带架的结构方案进行优化分析，优化了车架、履带架的箱型截面和各主板及加强板的尺寸，得到了车架、履带架的理想结构。并对履带板进行有限元分析，优化提升了履带板的结构。车架、履带架包括履带板都充分采用变截面变板厚的设计理念，以减轻底盘质量，充分发挥材料性能。 (3) 牵引力计算及马达选型。通过计算整机最大的行走阻力，确定需要的牵引力。经过对几种行走减速机方案的比较，确定了行走减速机的设计方案，完成了行走马达的选型设计。并对上车匹配的发动机、行走泵的参数进行了验算。 (4) 针对履带底盘的工作特点，动作需求，设计了履带底盘的液压、电气控制系统。关键词：履带起重机履带底盘有限元行走机构

THE CHASSIS DESIGN OF JDCC1000 CRAWLER CRANE Abstract Crawler crane is an important category of the construction crane industry,is one of the indispensable equipment in modern engineering construction. This paper briefly introduces the structure and characteristics of crawler crane, and for the 200 tons crawler crane chassis design is introduced in detail. ( 1) Design for the frame, the crawler frame and the four round area. According to the overall stability, loading, transport, carrying various demand size, the frame, the crawler frame, four round area structure plan design, using Proe 3D drawing software rendering 3D models, complete the relevant parts of the assembly, check out the relevant parts of the interference between. ( 2) Finite element calculation for the frame, the crawler frame and the crawler plate. Using the powerful finite element analysis software ANSYS, the frame of crawler frame structure optimization analysis, optimization of the frame, the crawler frame box section and the motherboard and the strengthening plate size, obtained the ideal structure of frame, the crawler frame. And the track plate finite element analysis, upgrading the track plate structure. Frame, includes a track plate track frame are fully adopts the variable cross-section variable thickness design concepts, in order to reduce chassis quality, making full use of the material property. ( 3) calculation for the traction force and the motor selection. By calculating the maximum walking resistance, identified the need for traction force. After several traveling reducer of plan comparison, determined the walking speed reducer design, completed the walking motor design. And the car matching the engine, the running pump parameter checking. ( 4) According to the working characteristics of tracked chassis, action needs, design a tracked chassis hydraulic, electrical control system. Key words Crawler crane Crawler chassis Finite element Walking mechanism

小型履带式行走装置设计(毕设)

学号20130715!! 密级___________ 哈尔滨工程大学学士学位论文 小型履带式行走装置设计 院（系）名称：机电工程学院 专业名称：机械设计制造及其自动化 学生姓名：张俊 指导教师：!!! 教授 哈尔滨工程大学 2017年6月

小型履带式行走装置设计 张俊 哈尔滨工程大学

哈尔滨工程大学学士学位论文 学号20130715!! 密级___________ 小型履带式行走装置设计TheSmallCrawlerWalkingDevice Design 学生姓名：张俊 所在学院：机电工程学院 所在专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：!!! 职称：教授 所在单位：哈尔滨工程大学 论文提交日期：2017年6月07日 论文答辩日期：2017年6月12日 学位授予单位：哈尔滨工程大学

小型履带式行走装置设计 摘要 伴随着国内工程建设的不断发展，履带式行走装置在工业器械中的应用越来越广泛。各式各样的工程器械、军用工具，乃至工厂车间里的小型机械、工业机器人等，都采用了这个装置。本论文的主要设计内容就是设计一种小型履带式行走装置，使其能够在多种复杂地形完成行走功能。 本论文介绍了小型履带式行走装置的研究现状，展示这种装置的应用领域，然后考虑到节能环保，绿色节约主题思想，进行主参数设定、进行总体方案设计，包括功能原理分析，列写设计方案，优选并评估方案，进行总体布局设计。进行关键零部件的结构设计和尺寸设计；进行受力分析，对转轴进行校核计算，对键和轴承寿命进行设计校核；对关键零部件进行加工工艺分析，结合实际生产能力，对关键零部件的尺寸精度，装配精度，表面粗糙度数据进行修正。最后对该装置进行三维建模和动态仿真，检验该设计是否合理和发生运动干涉。 关键词：履带式底盘结构；链轮；履带

履带式机器人结构设计说明书

JIANGXI AGRICULTURAL UNIVERSITY 本科毕业论文（设计） 题目：履带式机器人结构设计 学院：工学院 姓名：游毫 学号： 20100980 专业：农业机械化及其自动化 年级：农机1001 指导教师：肖丽萍职称：副教授 2014年 5 月

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计

Abstract In terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc. The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform. This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots will have good environmental adaptability, mobility and can absorb a certain amount of drop impact, this design of the mobile mechanism is mainly composed of four parts: the driving wheel deceleration institutions, wing rotating mechanism, adaptive pavement actuators, track and track wheel motion mechanism. Keywords: tracked robot; tracked mobile mechanism;the modular design

基于Inventor的伸缩履带底盘设计

基于Inventor的伸缩履带底盘设计 用AutodeskInventor进行建模实现产品研发，总结当前履带底盘设计经验和应用Inventor 软件性能技巧，明确设计流程和关键操作环节，推进产品研发的速度。 一、引言 笔者所在的公司自主研发、全新设计某吨位的履带起重机，从一开始该型履带起重机就采用环保节能的设计理念，不仅在动力、液压方面实现节能，在大型结构件上也倡导优化设计，降低非工作性动力损耗。 该型履带起重机的底盘采用可拓展履带底盘(图1)，由H形中心架、左右履带架、伸缩液压油缸、行走马达、内藏式行星减速器、驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮及履带板等组成。底盘采用的可伸缩履带架结构方式保证了整体机架具有抗扭强度高、稳定性好的特点。导向轮和驱动轮能在恶劣路面上保持良好的行走性能，并能自动保持链板清洁。履带行走机构的导向轮、支重轮和拖链轮采用浮动密封结构，不需要经常保养。采用高强度平板式履带板，提高了整机的接地面积，降低了接地比压，可伸缩履带架增大履带中心距，使整机具有良好的接地性、稳定性和较长的寿命，同时也满足了运输要求。 图1伸缩臂履带起重机产品外观图 二、设计过程 1.设计任务 根据产品开发计划和任务书要求，设计的履带底盘为伸缩履带式液压底盘，设计承载能力为60t，两侧的履带架为液压伸缩式，依靠液压油缸实现伸缩履带架，中间为抗扭加强型H形钢架。 其他主要设计参数有：履带中心距2500mm，单侧伸缩行程500mm，履带板宽950mm，单侧采用8个支重轮，轮距(驱动轮距离引导轮)5500mm，回转支承接口直径1800mm，履带高度1250mm。 2.结构设计 底盘的设计采用自上而下的设计，即根据总体要求绘制总体结构草图，将所需的零部件如液压马达减速机、驱动轮、引导轮、履带板和液压缸等部件预先装配在正确位置，然后分项细化。在框架结构模式下，设计H架、左右履带架及其伸缩结构，排除干涉部位。根据受力情况，进行局部结构加强。在此过程中，

机械毕业设计1107履带式机器人结构设计

本科毕业论文（设计） 题目：履带式机器人结构设计 学院：工学院 姓名： 摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力

并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计 Abstract In terms of micro small crawler robots walk in the forefront of the world in the United States, on behalf of the robot has disposal robot, Talon robot, NUGV, etc. Miniature robot research and development in our country later than some developed western countries, our country from the 1980 s began to research in the field of robot. One of the typical composite mobile robot developed by the Chinese academy of sciences \"norm of spirit - B\" type eod robots, \"Dragon Guard Dragon Guard X3B anti-terrorism robot\", \"JW - 901 eod robot\", etc. The design is novel, the purpose of this design can achieve pit, surmounting obstacles. Through in the robot arm with other function modules to realize different use function, the significance of this study is to provide a power output for robot platform, provides the basis for the development of all sorts of function of robot platform. This design is the choice of mobile solutions adopted crawler drive structure. Structure of the overall use of modular design, in order to follow-up maintenance, removal can be adapted to various complicated road, and can turn on either side of the rocker arm before and after active control to regulate the robot's motion, so as to achieve auxiliary pit, surmounting obstacles. After reasonable design robots

创新设计-管道履带式机器人

履带式管道机器人创新设计 专业班级：机械设计 姓名：__________________ 学号：__________________ 1 / 25

引言 现代工农业生产及日常生活中使用着大量管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管道和煤气管道等，多数管道安装环境人不能直接到达或不允许人直接介入，为了进行质量检测和故障诊断，采用传统的全面挖掘法、随机抽样法或SCADA系统法，工程量大，准确率低，因此需要开发管道机器人来解决这些实际问题。管道机器人是一种可沿管道内部或外部移动，携带一种或多种传感器及操作器，在操作人员的遥控操作或计算机的自动控制下，能够进行一系列管道作业的机电仪一体化系统。管道机器人可完成的作业有生产、安装过程中的管内外质量检测；使用过程中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断；恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护；对埋地旧管道的修复；管内外器材运送、抢救等其他用途。

1 绪论 管道机器人在人类社会中已经迅速的漫延开来，这一切都应归公于它自身的特点。因此，国内外都在不断的开发和研制更适合管内行走的管道机器人，并开始走向微型化、智能化，使之性能更宜人化，可控性更好，准确性更高。但是管道机器人由于受到它工作环境的限制和沉重的任务负担，致使它也不断面临着更多，更严重的困难和问题。如何解决？已经成为现代人的责任和发展方向。 1.1管道机器人发展概况 1.1.1国外管道机器人研究进展 国外关于燃气管道机器人的研究始于20 世纪40 年代，由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展，管道检测机器人技术于90 年代初得 到了迅猛发展并接近于应用水平。 日本机器人的发展经过了60 年代的摇篮期，70年代的实用期，到80年代进入普及提高期，开始在各个领域内广泛推广使用机器人。日本管道机器人众多，东京工业大学航空机械系Shigeo Hirose和Hidetaka Ohno等于1993年开始研究管道机器人，先后研制成功适用于直径50mm管道的Thes-I、Thes-H型 管道机器人和适用于直径150mm管道的Thes-m型管道机器人。 德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国。德国学者 Bemhard Klaassen、Hermann St—reich 和Frank Kirchner 等人在德国教育部的资 助下于2000 年研制成功了多关节蠕虫式管道机器人系统——MAKRO 。 1.1.2 国内管道机器人研究进展 国内管道机器人研究进展国内在管道机器人方面的研究起步较晚，而且多 数停留在实验室阶段。哈尔滨工业大学邓宗全教授在国家“ 863”计划课题“ X” 射线检测实时成像管道机器人的研制” 的支持下，开展了轮式行走方式的管道机器人研制。 上海大学研制了“细小工业管道机器人移动探测器集成系统”。其主要包 含20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术（包括螺旋轮移动 机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等）、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷的移动探测。 3 / 25

履带机器人的结构设计与建模

本科毕业设计（论文） 履带机器人的结构设计与建模 题目__________________________________ __________________________________

毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书 本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为。

论文（设计）作者签名：日期：年月日 指导教师签名：日期：年月日 履带机器人的结构设计与建模 摘要 机器人在现代战争中，尤其是反恐战争中有着不可替代的地位，无论是作为拆弹机器人，侦查机器人还是战斗机器人，都能极大的简化任务过程，减少人员伤亡与财产损失。履带式机器人虽然行动较慢，运转阻力大，但是通过性强，可以翻越障碍物，爬楼梯，负载能力高，所以成为了军用机器人的首选。 论文中先用了大量的的篇幅进行理论的论证与各种结构模式的选择，进行了详细的对比后，找到最合适的设计方案。在后续的章节中对机器人的各个部分进行了详细的结构设计。在设计过程中，充分考虑到了机器人的功能性，机构合理性，并且尽量的控制了加工的难度与成本。最终设计出一种以完成拆弹任务为主的中型履带机器人平台，在拥有一切履带机器人的优点的同时，可以通过更换不同的插件完成侦查，战斗任务。 关键词：通用机械；机器人平台；拆弹机器人；侦查机器人；战斗机器人；

履带式行走机器人论文

1 绪论 1.1机器人发展概况 在工业机器入问世30多年后的今天；机器人己被人们看作是一种生产工具。在制造、装配及服务行业，机器入的应用取得了明显的进步。由干传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统首次在制造领域以外的服务行业，开辟了机器人应用的新领域，让机器人作为“人的助手”，使人们的生活质量得以提高。目前在许多领域己经进行了很大的努力来开发服务机器入系统，并力争在较大范围内使用它们。这些机器人系统尽管有不同的应用领域，但它们所从事的工作仅限于维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援及数据采集等方面。 机器人是一个通用的自动化装置。国际标准化组织(1SO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。从1954年美国工程师乔治.大卫发表了《适用重复作业的通用性工业机器人》论文开始，到1962年美国联合控制公司推出第一台机器人“尤尼麦特”为止。机器人开始在工业生产的各种场合中，起到了置关重要的作用。而在所有的机器人研究中，尤使日本的机器人研究最为突出。 现在国外大多都在致力于直立行走机器人和微型机器人的研究。 特别是注重对于机器人控制和视觉识别方面的研究。对于行走机器人而言，最引起大多数科学家注意的是对于视觉识别方面的研究。并且也取得了许多可人的成果。 行走机器人分很多种，不仅有直立式，还有履带式，多支点式等等。而这里只谈谈履带式行走机器人。履带式行走机器人是一种利用履带进行支撑机器人机体的移动机器人目前我国发展了多履带式机器人，有四条和六条履带的移动机器人。他们的优点是转向方便移动稳

液压挖掘机(底盘)行走系统设计

目录 摘要.................................... 错误！未定义书签。Abstract ................................ 错误！未定义书签。第1章绪论............................. 错误！未定义书签。 1.1 挖掘机的简介..................... 错误！未定义书签。 1.2 挖掘机的工作特点................. 错误！未定义书签。 1.3 国内挖掘机的现状和发展前景....... 错误！未定义书签。 1.4 本课题的主要任务及意义........... 错误！未定义书签。第2章总体设计方案..................... 错误！未定义书签。 2.1 履带式行走装置的结构形式......... 错误！未定义书签。 2.1.1 履带式行走装置的特点........ 错误！未定义书签。 2.1.2 履带式行走装置的组成........ 错误！未定义书签。 2.2 总体设计原则..................... 错误！未定义书签。 2.3 总体设计重点及难点............... 错误！未定义书签。 2.4 设计方式及步骤................... 错误！未定义书签。第3章“四轮一带”及其附件的设计........ 错误！未定义书签。 3.1 履带的设计和选型................. 错误！未定义书签。 3.1.1 履带的特点.................. 错误！未定义书签。 3.1.2 履带的构成.................. 错误！未定义书签。 3.1.3 履带的选型.................. 错误！未定义书签。

2.5t履带式液压驱动底盘的设计

目录 1 引言............................................................... - 1 - 1.1 国内履带式液压驱动底盘的现状...................................... - 1 - 1.2国内履带式液压驱动底盘的发展趋势.................................. - 3 - 1.3主要设计内容与关键技术............................................ - 3 - 2 技术任务书（JR）.................................................... - 4 - 2.1总体设计依据...................................................... - 4 - 2.1.1 设计要求........................................................ - 4 - 2.1.2设计原则........................................................ - 4 - 2.2 产品的用途及使用范围.............................................. - 5 - 2. 3 产品的主要技术要求与主要技术参数.................................. - 5 - 2.3.1 主要技术要求.................................................... - 5 - 2.3.2 主要技术参数.................................................... - 5 - 2.4 考虑到的若干方案的比较............................................ - 5 - 3 设计计算说明书（SS）................................................ - 6 - 3.1 结构方案分析与确定................................................ - 6 - 3.1.1 履带式与轮式底盘的比较.......................................... - 6 - 3.1.2 结构方案的确定................................................. - 7 - 3.2 履带式行走底盘总体的设计.......................................... - 7 - 3.2.1 结构组成及其工作原理............................................ - 7 - 3.3 履带行走装置计算.................................................. - 7 - 3.3.1 液压马达的选取.................................................. - 7 - 3.3.2 液压泵的选取.................................................... - 8 - 3.3.3驱动轴的选取.................................................... - 9 - 3.3.4驱动轮和导向轮的设计和计算..................................... - 10 - 4 使用说明书（SM）................................................... - 1 5 - 4.1 结构及工作原理................................................... - 15 -