CAN总线协议简介

1. 简介

•两根信号线，差分信号

•最高速率可达到1Mbps

•CAN控制器内建了强大的检错和处理机制，容错能力强

•一帧CAN消息最多传输8字节用户数据

•具有总线仲裁机制，可以组建多主系统

2 CAN标准

•ISO-11898:2003

3. CAN通信协议

特征

•载波侦听（CSMA）：总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送

•仲裁（CD+AMP）：通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。

标准CAN

只有11位标识符，每帧的数据长度为51+（064）=（51117）位。注：不计位填充

Paste_Image.png

•标识符：标准CAN具有11位标识符，用来确定报文的优先级。此域的数值越小，优先级越高

扩展CAN

Paste_Image.png

4. 网络拓扑

•使用差分信号

•推荐使用双绞线

Paste_Image.png

5. 报文寻址和标识

•CAN报文中没有任何显式的地址

•CAN报文被称为“内容寻址”的报文

•每个CAN控制器都会检查总线上的所有通信，并使用硬件过滤器和软件的组合来确定是否对该报文感兴趣

需要注意的：

1.常规的报文地址类似于“这是发给节点X的报文”

6. CAN总线与485总线比较

•总线利用率：RS485是单主从结构，就是一个总线上只能有一台主机，通讯都由它发起的，它没有下命令，下面的节点不能发送，而且要发完即答，

受到答复后，主机才向下一个节点询问，这样是为了防止多个节点向总线发

送数据，而造成数据错乱。而CAN－bus是多主从结构，每个节点都有

CAN控制器，多个节点发送时，以发送的ID号自动进行仲裁，这样就可以

实现总线数据不错乱，而且一个节点发完，另一个节点可以探测到总线空闲，而马上发送，这样省去了主机的询问，提高了总线利用率，增强了快速性。

所以在汽车等实性要求高的系统，都是用CAN总线，或者其他类似的总线。•错误检测机制，RS485只规定了物理层，而没有数据链路层，所以它对错误是无法识别的，除非一些短路等物理错误。这样容易造成一个节点破坏

了，拼命向总线发数据（一直发1），这样造成整个总线瘫痪。所以RS485

一旦坏一个节点，这个总线网络都挂。而CAN总线有CAN控制器，可以对

总线任何错误进行检测，如果自身错误超过128个，就自动闭锁。保护总

线。如果检测到其他节点错误或者自身错误，都会向总线发送错误帧，来提

示其他节点，这个数据是错误的。大家小心。这样CAN总线一旦有一个节

点CPU程序跑飞了，它的控制器自动闭锁。保护总线。所以在安全性要求

高的网路，CAN是很强的。

•价格与培训成本：CAN器件的价格大约是485的2倍这样，485的通讯从软件上是很方便的，只要懂串行通讯，就可以编程，而CAN需要底层工程

师了解CAN复杂的层，编写上位机软件也要了解CAN的协议。可谓培训成

本较高。

•CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL 与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只

能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现象在RS-485网络中，当系统有

错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏一

些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，

以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。

•CAN具有完善的通信协议，可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了系统的开发难度，缩短了开发周期，这些是只仅仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。

参考

CAN总线协议

CAN总线协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 总线协议协议概述： CAN总线协议是一种用于在电气控制单元（ECU）之间进行高速通信的网络协议。它最初由Bosch公司开发，用于汽车领域，但现在已广泛应用于其他领域，如工业自动化和医疗设备等。CAN总线协议具有高可靠性、实时性和容错性的特点，适用于多节点通信和分布式控制系统。协议内容： 1. 物理层 CAN总线协议使用双绞线作为传输介质，并采用差分信号传输。传输速率可根据需求选择，常见的速率有1 Mbps、500 kbps和250 kbps等。总线长度和拓扑结构应根据具体应用进行规划。 2. 数据链路层 2.1 帧格式 CAN总线协议使用帧格式来传输数据。帧由以下几个字段组成： - 起始位（SOF）：标识帧的开始。 - 标识符（ID）：用于识别不同的消息。 - 控制位（RTR）：用于指示数据帧还是远程帧。 - 数据长度码（DLC）：指示数据字段的长度。 - 数据字段（Data）：存储实际数据。

- CRC：用于检测传输错误。 - 确认位（ACK）：用于确认数据帧是否被接收。 - 结束位（EOF）：标识帧的结束。 2.2 帧类型 CAN总线协议定义了两种帧类型： - 数据帧：用于传输实际数据。 - 远程帧：用于请求其他节点发送数据。 2.3 错误检测和恢复 CAN总线协议具有强大的错误检测和恢复机制。每个节点在发送数据时都会对其进行CRC校验，接收节点也会进行CRC校验来检测传输错误。如果检测到错误，节点可以通过重新发送数据来进行恢复。 3. 网络层 CAN总线协议使用基于优先级的非冲突访问机制。每个消息都有一个唯一的标识符，具有较低标识符的消息具有较高的优先级。当多个节点同时发送消息时，具有较高优先级的消息会被优先发送。 4. 应用层 CAN总线协议的应用层可以根据具体需求进行定制。常见的应用包括以下几个方面： - 传感器数据传输：CAN总线协议可以用于传输各种传感器数据，如温度、压力和位置等。 - 控制命令传输：CAN总线协议可以用于发送控制命令，如启动、停止和调节等。

CAN总线协议

CAN总线协议 CAN总线协议是指控制器局域网（Controller Area Network）的通信协议。CAN总线协议最初是由德国的博世公司和美国的英特尔公司在20世纪80年代开发出来的。其主要目的是用于汽车中各种电子系统的通信，例如电子控制单元（ECU）。但是，现在这种协议已经被广泛应用于其他领域，如航空航天、医疗设备、机器人和工业自动化等。总线结构：一个CAN总线可以被分为总线主控器（Bus Master）和多个从设备（Slave Device）。总线主控器通常是一个集成了处理器和CAN总线通信控制器的电子控制器。每个从设备包含一个CAN总线通信控制器、一些传感器和执行器。CAN总线协议定义了一个基于广播方式的分布式通信系统，可以使总线上的所有设备相互交流。 CAN总线的特性： 1. 抗干扰能力高。CAN总线协议使用差分信号的方式进行通信，具有较强的抗干扰能力。 2. 速度快。CAN总线协议的通信速度高达1Mbps，使得其适用于高速通信系统。 3. 数据可靠。CAN总线协议采用了CRC（循环冗余校验）和ACK（确认）机制，保证数据的可靠性。 4. 支持多设备接入。CAN总线协议支持多个设备接入总线，这使得它非常适合于大型控制系统的应用。 5. 简单易用。CAN总线协议的编程接口简单明了，易于使用。

CAN总线协议的数据格式： CAN总线协议定义了两种数据帧：数据帧（Data Frame）和远程帧（Remote Frame）。 1. 数据帧：数据帧是一种常见的CAN总线数据格式，用于发送数据。数据帧由以下组成部分： a) 比特时间：用于标志一个数据帧的开始。 b) 报文ID标识符：用于标识一个CAN总线上的数据帧。 c) 控制域：包含两个控制比特，分别用于控制CAN总线数据帧的传输。 d) 数据域：用于传输数据。 e) CRC（循环冗余校验）：用于检测数据传输中的位错误。 f) 结束位：标志一个数据帧的结束。 2. 远程帧：远程帧用于在总线上请求数据，而不是实际传输数据。远程帧由以下组成部分： a) 比特时间：用于标志一个远程帧的开始。 b) 报文ID：用于标识一个CAN总线上的远程帧。 c) 控制域：包含两个控制比特，分别用于控制CAN总线数据帧的传输。 d) 结束位：标志一个远程帧的结束。总线控制：在CAN总线协议中，总线控制由两种模式完成：报文描述符（Message Descriptor）和报文过滤（Message Filtering）。 1. 报文描述符：报文描述符是一组编程接口，用于在CAN总线上发送和接收数据。报文描述符含有以下信息：报文 ID、数据长度、数据指针及

CAN总线协议

CAN总线协议 CAN总线协议（Controller Area Network）是一种用于实时数据传输的串行通信协议。该协议最初由德国的Bosch公司开发，旨在解决汽车电子系统中的通信问题。它现在已经成为了许多不同应用领域的标准通信协议，包括工业自动化、航空航天、医疗设备等。 CAN总线协议的特点之一是其高度可靠性和鲁棒性。它通过在物理层上使用差分信号来减小干扰影响，例如电磁干扰、噪声等。此外，CAN总线协议还采用了冲突检测和自动重传机制来确保数据的可靠传输。即使在网络中存在多个节点同时发送数据的情况下，也能保持较高的数据传输成功率。 CAN总线协议还具有良好的实时性能。它使用了基于优先级的访问机制，即较高优先级的数据包具有更高的发送优先级。这使得CAN总线协议非常适用于需要实时数据交换的应用，如车辆控制系统、工业控制系统等。除了高可靠性和实时性外，CAN总线协议还具有低延迟和较高的数据传输速率。标准的CAN总线协议支持最高1 Mbps 的传输速率，而CAN FD（Flexible Data-Rate）协议则支持高达8 Mbps的传输速率。这使得CAN总线协议在需要高带宽的应用中具有较大的优势，如数据采集和分发系统。 CAN总线协议的数据帧结构相对简单。每个数据帧由一个帧头和数据部分组成。帧头包括帧起始定界符、帧类型和帧ID 等信息，用于识别数据的发送者和接收者。数据部分包含实际

的数据信息。此外，CAN总线协议还支持远程帧，用于请求其他节点的数据，以及错误帧，用于报告数据传输错误。在一个CAN总线网络中，可以存在多个节点，每个节点都具有唯一的ID。节点之间的通信通过CAN控制器进行，它负责处理帧的发送和接收。在数据发送时，CAN控制器会根据帧的ID选择相应的发送优先级，并将数据发送到总线上。其他节点将根据帧的ID来检测是否是自己的数据，并进行相应的处理。总的来说，CAN总线协议是一种广泛应用于各种领域的高可靠性、实时性和可扩展性的通信协议。它的鲁棒性和冲突检测机制使得数据能够可靠传输，而优先级访问机制和低延迟特性使得CAN总线协议非常适合需要实时数据传输的应用。随着技术的不断发展，CAN总线协议也在不断演进，如CAN FD 协议的推出，使得CAN总线协议在更高速率和更大带宽的应用中具有更好的性能。

CAN总线协议

CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言 CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。该协议采用多主从架构，具有高可靠性、高带宽、抗干扰能力强等特点。本协议旨在规范CAN总线的通信方式、帧格式、物理层特性以及错误处理等方面的内容。二、范围本协议适用于CAN总线的设计、开发和应用过程中的通信协议规范。三、术语和定义 1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个节点进行数据传输。 2. 节点：连接到CAN总线的设备或系统。 3. 帧：CAN总线上的数据传输单位，包括数据域、标识符、控制位等。 4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。 5. 数据域：CAN帧中用于传输数据的部分。 6. 帧格式：CAN帧的结构和编码方式。 7. 物理层：CAN总线的硬件接口和电气特性。四、通信方式 1. 通信速率：CAN总线支持多种通信速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps 等，根据实际需求进行选择。

2. 帧类型：CAN总线支持标准帧和扩展帧两种类型。标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。 3. 帧发送：节点可以通过发送数据帧、远程帧和错误帧等方式进行通信。 4. 帧接收：节点可以通过接收数据帧和远程帧等方式进行通信。五、帧格式 1. 标准帧格式： - 11位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。 - RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。 - IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。 - 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。 - 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。 2. 扩展帧格式： - 29位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。 - RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。 - IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。 - 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。 - 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。六、物理层特性 1. 电气特性：CAN总线使用差分信号进行数据传输，具有抗干扰能力强的特点。

can协议的主要内容

can协议的主要内容 CAN协议是一种控制器局域网络协议，主要用于实时控制和通信系统中的数据传输。该协议具有高效性、可靠性和灵活性等优点，被广泛应用于汽车、工业自动化、机器人等领域。本文将详细介绍CAN协议的主要内容，包括CAN协议的基本原理、帧格式、物理层标准和错误处理机制等。一、CAN协议的基本原理 1.1 CAN通信基础 CAN（Controller Area Network）是一种串行通信总线，由德国Bosch公司在1986年开发出来。它是一种多主机、多从机系统，可以实现高速数据传输和实时控制。CAN总线采用异步传输方式，具有高速率和低成本的特点。 1.2 CAN总线结构一个典型的CAN总线由以下三个部分组成：（1）总线主控制器：负责整个系统的控制和管理。

（2）节点控制器：负责节点之间的通信和数据传输。（3）物理层：负责将数字信号转换为模拟信号，并进行传输。 1.3 CAN通信模式 CAN通信模式包括两种：标准帧模式和扩展帧模式。标准帧模式用于传输11位标识符的数据，扩展帧模式用于传输29位标识符的数据。二、CAN协议的帧格式 CAN协议的帧格式包括以下几个部分： 2.1 帧起始位 CAN帧起始位是一个低电平信号，表示开始传输数据。 2.2 控制域控制域包括四个位，用于指示数据类型和长度等信息。 2.3 帧类型

帧类型包括四种：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。（1）数据帧：用于传输实际的数据信息。（2）远程帧：用于请求其他节点发送指定标识符的数据。（3）错误帧：用于表示出现错误的情况。（4）过载帧：用于表示总线负载过大导致无法正常传输数据。 2.4 标识符标识符是一个11位或29位的二进制数，用于区分不同节点之间传输的数据。其中前11位为标准标识符，后18位为扩展标识符。 2.5 数据域数据域是一个0~8字节长度可变的区域，用于存储实际需要传输的数据信息。 2.6 CRC校验码

can 总线协议

can 总线协议 CAN总线协议。 CAN（Controller Area Network）总线协议是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司在1986年提出，用于在汽车电子系统中进行通信。随后，CAN总线协议被广泛应用于工业控制、航空航天、医疗设备等领域，成为一种重要的现代工业通信标准。 CAN总线协议采用了一种分布式控制的通信方式，它允许多个设备在同一总线上进行通信，而不需要主机的干预。这种特性使得CAN总线协议非常适合于需要高可靠性和实时性的应用场景。此外，CAN总线协议还具有抗干扰能力强、通信速率高、线缆成本低等优点，因此被广泛应用于工业领域。 CAN总线协议的通信基本单位是帧（Frame），每一帧包含了报文识别符（Identifier）、数据域（Data Field）和控制域（Control Field）。在CAN总线协议中，存在两种不同的帧格式，分别为标准帧和扩展帧。标准帧由11位报文识别符组成，而扩展帧由29位报文识别符组成，扩展帧的引入使得CAN总线协议具有更大的地址空间，更适合于复杂系统中的通信需求。在CAN总线协议中，通信速率是一个非常重要的参数。通信速率的选择需要考虑到系统的实时性要求、总线长度、总线负载等因素。通常情况下，CAN总线协议支持的通信速率包括1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps等多种选择，用户可以根据实际需求进行配置。除了通信速率外，CAN总线协议还定义了错误处理机制，包括位错误、帧错误、格式错误、CRC错误等。这些错误处理机制可以帮助系统及时发现通信异常，并进行相应的处理，保障系统的可靠性。总的来说，CAN总线协议作为一种现代工业通信标准，具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等优点，被广泛应用于工业控制、汽车电子、航空航天、医疗

can协议

can协议第一篇：CAN协议概述 CAN（Controller Area Network）是一种常用的串行总线标准，主要用于高速数据传输和通信。CAN总线技术具有广泛的应用，包括汽车、工业控制、医疗设备、电力系统等领域。CAN总线协议定义了数据传输的格式、数据帧结构、信号传输的速度限制、节点之间的错误检测和纠正机制等规范。本文将介绍CAN协议的概述和相关技术细节。 1.CAN总线的结构 CAN总线分为两个层次：物理层和数据链路层。物理层定义了CAN总线的电气参数和传输速度等技术参数，而数据链路层主要负责数据传输的格式和校验。 2.CAN协议的帧结构 CAN总线协议数据帧的结构包括以下内容： 1) 起始比特(Start of Frame-SOF)：标志着帧的开始，它总是一个低电平信号，持续一个时间量。 2) ID域：数据帧的识别符。标准CAN协议的ID域长度为11bit，而扩展CAN协议的ID域长度为29bit。 3) 控制域：包括了11个bit，包括了帧类型、数据长度和远程传输请求(RTR)等信息。 4) 数据域：包括了0~8字节的数据。 5) CRC：Cyclic Redundancy Check，一个15bit的校验码，用于检查数据传输的正确与否。 6) 确认帧(ACK)：一个由所有接收者共同产生的响应信

号。当一个接收者收到一条正确的CAN数据包时，它将发送一个ACK信号作为反馈。如果没有接收到正确的数据帧，则发送一个错误响应。 7) 辅助域(EoF)：标志着帧传输的结束，它总是一个高电平信号，持续一个时间量。 3.CAN协议的特点与优势被广泛应用的CAN协议具有以下几个特点和优势： 1) 抗干扰能力强：CAN总线采用了相当完善的差分信号传输方案，可以有效地减少电磁干扰和噪声干扰。 2) 传输速度快：CAN总线支持较高的传输速度，典型传输速度在1Mbps左右，而高速CAN协议支持最高1Gbps的传输速度。 3) 多节点之间通信：CAN总线协议可以实现多个节点之间的信息传递和共享，使得各个节点之间可以快速地实现信息交换。 4) 数据完整性高：CAN总线协议采用了CRC校验机制，可以有效地保证数据传输的正确性和完整性。总之，CAN总线协议具有较高的可靠性、传输速度和抗干扰能力，被广泛应用于各个领域。第二篇：CAN总线的应用 CAN总线被广泛应用于各种领域，如汽车、航空航天、工业控制、医疗设备和电力系统等。本文将重点介绍CAN总线在汽车领域的应用。 1.汽车中的CAN总线 CAN总线在汽车上的应用非常广泛。现代汽车内部的许多电子系统都依赖于CAN总线传输数据。CAN总线用于传输与发动机控制、变速器、仪表盘、音频系统、空调等相关的数据。

CAN总线协议

CAN总线协议 CAN（Controller Area Network）总线协议是一种快速、可靠、多节点通信的标准。CAN总线协议最初是由德国的 Bosch公司开发，用于汽车电子控制系统中的通信。目前，CAN总线协议已经广泛应用于机械、工业自动化、航空航天、医疗设备、电力系统等领域。CAN总线协议的优点是通信速度快、可靠性高、允许多个节点同时发送信息、支持热插拔、具有自动冲突检测和错误校验等功能。 CAN总线协议的基本工作原理是：多个节点在同一个总线上共享信息。每个节点连接在总线上，接收和发送数据帧。数据帧由四部分组成：帧起始、帧类型、数据和帧结束。CAN总线中允许多个节点同时发送信息，节点发送一条信息时，其他节点可以知道这条信息，但如果有节点同时发送信息，则会发生冲突。为了解决冲突问题，CAN总线采用了一种“非破坏性”的冲突检测机制。 CAN总线协议支持两种传输速率：标准速率和高速率。标准速率为125K bits/s，高速率为1M bits/s。高速率的CAN 总线协议主要用于汽车领域，而标准速率的CAN总线协议则更多地用于工业领域。CAN总线协议的数据传输距离取决于传输速率，传输速率越高，距离越短。在标准速率下，CAN总线协议的传输距离可以达到500m，在高速率下传输距离为40m。 CAN总线协议不仅可以进行数据传输，还可以进行控制命令的传输，如开始传输、停止传输、重传数据等。CAN总线协议也支持多层协议，可以在CAN总线协议的基础上增加应用层

协议，如CANopen、DeviceNet等，实现更加灵活的通信。在使用CAN总线协议时，需要注意几个问题。首先，CAN 总线协议是基于广播的，所有节点都可以收到总线上的信息，因此总线上的信息需要加密。其次，CAN总线协议使用电气信号进行数据传输，需要注意过电压和过电流的问题。最后，CAN总线协议需要对数据帧进行校验，以检测数据是否损坏。如果数据损坏，可以根据校验码和误码率进行重传或纠错。总的来说，CAN总线协议是一种快速、可靠、多节点通信的标准，广泛应用于机械、工业自动化、航空航天、医疗设备、电力系统等领域。在使用CAN总线协议时需要注意加密、电气信号、数据校验等问题，以确保通信的安全和可靠性。

CAN总线协议简介

CAN总线协议简介 1. 简介 •两根信号线，差分信号 •最高速率可达到1Mbps •CAN控制器内建了强大的检错和处理机制，容错能力强 •一帧CAN消息最多传输8字节用户数据 •具有总线仲裁机制，可以组建多主系统 2 CAN标准 •ISO-11898:2003 3. CAN通信协议特征 •载波侦听（CSMA）：总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送 •仲裁（CD+AMP）：通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。标准CAN 只有11位标识符，每帧的数据长度为51+（064）=（51117）位。注：不计位填充 Paste_Image.png •标识符：标准CAN具有11位标识符，用来确定报文的优先级。此域的数值越小，优先级越高扩展CAN Paste_Image.png 4. 网络拓扑 •使用差分信号 •推荐使用双绞线

Paste_Image.png 5. 报文寻址和标识 •CAN报文中没有任何显式的地址 •CAN报文被称为“内容寻址”的报文 •每个CAN控制器都会检查总线上的所有通信，并使用硬件过滤器和软件的组合来确定是否对该报文感兴趣需要注意的： 1.常规的报文地址类似于“这是发给节点X的报文” 6. CAN总线与485总线比较 •总线利用率：RS485是单主从结构，就是一个总线上只能有一台主机，通讯都由它发起的，它没有下命令，下面的节点不能发送，而且要发完即答，受到答复后，主机才向下一个节点询问，这样是为了防止多个节点向总线发送数据，而造成数据错乱。而CAN－bus是多主从结构，每个节点都有 CAN控制器，多个节点发送时，以发送的ID号自动进行仲裁，这样就可以实现总线数据不错乱，而且一个节点发完，另一个节点可以探测到总线空闲，而马上发送，这样省去了主机的询问，提高了总线利用率，增强了快速性。所以在汽车等实性要求高的系统，都是用CAN总线，或者其他类似的总线。•错误检测机制，RS485只规定了物理层，而没有数据链路层，所以它对错误是无法识别的，除非一些短路等物理错误。这样容易造成一个节点破坏了，拼命向总线发数据（一直发1），这样造成整个总线瘫痪。所以RS485 一旦坏一个节点，这个总线网络都挂。而CAN总线有CAN控制器，可以对总线任何错误进行检测，如果自身错误超过128个，就自动闭锁。保护总线。如果检测到其他节点错误或者自身错误，都会向总线发送错误帧，来提示其他节点，这个数据是错误的。大家小心。这样CAN总线一旦有一个节点CPU程序跑飞了，它的控制器自动闭锁。保护总线。所以在安全性要求高的网路，CAN是很强的。 •价格与培训成本：CAN器件的价格大约是485的2倍这样，485的通讯从软件上是很方便的，只要懂串行通讯，就可以编程，而CAN需要底层工程师了解CAN复杂的层，编写上位机软件也要了解CAN的协议。可谓培训成本较高。 •CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL 与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现象在RS-485网络中，当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏一些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，

can总线协议讲解

can总线协议讲解以CAN总线协议讲解为题，我们将从什么是CAN总线协议、CAN总线协议的特点、CAN总线协议的应用以及未来发展趋势等方面进行讲解。一、什么是CAN总线协议 CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车电子领域的串行通信协议。它最初由德国Bosch公司在1986年开发，旨在解决汽车电子系统中各种控制单元之间的通信需求。CAN总线协议基于串行通信方式，采用差分信号传输，能够在恶劣的电磁环境下保持良好的抗干扰性能。二、CAN总线协议的特点 1. 实时性：CAN总线协议具有很高的实时性，能够快速传输数据并及时响应，适用于对数据传输时延要求较高的场景。 2. 可靠性：CAN总线协议采用了循环冗余校验（CRC）机制，能够对数据进行校验，确保数据的完整性和准确性。 3. 抗干扰性：CAN总线协议采用差分信号传输，能够有效抵抗电磁干扰，保证数据传输的稳定性。 4. 灵活性：CAN总线协议支持多主机通信，可以连接多个节点，实现灵活的网络拓扑结构。 5. 易于扩展：CAN总线协议支持节点的动态加入和退出，方便系统的扩展和维护。

三、CAN总线协议的应用 CAN总线协议广泛应用于汽车电子领域，主要用于车辆内部各种控制单元之间的通信。具体应用包括以下几个方面： 1. 发动机控制单元（ECU）：通过CAN总线协议与传感器、执行器等设备进行数据交互，实现对发动机的精确控制。 2. 刹车系统：CAN总线协议用于传输刹车系统的指令和状态信息，实现对刹车的精确控制和监测。 3. 仪表盘：CAN总线协议用于传输车辆的仪表盘显示信息，如车速、油量等。 4. 娱乐系统：CAN总线协议用于传输音频和视频数据，实现车载娱乐功能。 5. 安全系统：CAN总线协议用于传输安全系统的报警信息，如碰撞检测、防盗系统等。四、CAN总线协议的未来发展趋势随着汽车电子技术的不断发展，CAN总线协议也在不断演进。未来发展趋势主要体现在以下几个方面： 1. 高速化：为了满足更高的数据传输需求，CAN总线协议将向更高的传输速率发展，提高数据传输效率。 2. 多通道：为了满足不同控制单元之间的通信需求，CAN总线协议将支持多通道的设计，提供更灵活的通信方式。 3. 更强的抗干扰性：随着车辆电子设备的增多，电磁干扰问题变得

CAN总线协议讲解

CAN总线协议讲解 CAN总线协议基于一种广播式的总线结构，所有节点和设备共享同一根总线。它采用了非归中式多主机结构，可以支持多个主机同时发送和接收数据，从而大大提高系统的可扩展性和灵活性。在CAN总线上，每个节点有一个唯一的识别号（ID），用以区分不同的节点和设备。 CAN总线协议的数据帧分为两类：数据帧和远程帧。数据帧用于传输实际的数据信息，远程帧用于请求其他节点发送特定的数据。数据帧由以下几个部分组成：帧起始位（SOF）、帧类型、ID、数据长度码（DLC）、数据域、CRC（循环冗余校验）和帧结束位（EOF）。数据帧的最大长度为8字节，可以传输多种类型的数据，如传感器数据、控制命令等。 CAN总线协议采用了基于冲突检测的多址访问控制方法，能够实现高效的并行通信。当两个或多个节点同时发送数据时，CAN总线会检测到冲突，并通过比较发送的位的电平来判断哪个节点的数据被掩盖。在检测到冲突后，冲突节点会停止发送数据，并在一段时间后重新发送。这种冲突检测的方法有效地减少了通信冲突，提高了总线的利用率。 CAN总线协议具有很强的容错能力和可靠性。它能够检测和纠正传输中的错误，并且在出现错误时能够快速恢复通信。CAN总线采用了循环冗余校验（CRC）机制来保证数据的正确性，每次发送数据时，发送节点都会计算CRC码，并将其附加到数据帧中。接收节点在接收数据帧时也会计算CRC码，并与发送节点的CRC码进行比较。如果两者不一致，则表示数据传输过程中发生了错误。

另外，CAN总线协议还支持优先级的概念，可以根据节点的优先级来决定数据的发送顺序。优先级较高的节点将会在总线空闲时优先发送，从而确保关键数据的实时性和可靠性。总的来说，CAN总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制系统中的高效可靠的串行通信协议。它具有快速传输、低成本、容错能力强等特点，使得它成为了许多领域的首选通信协议。随着物联网和智能制造的发展，CAN总线协议将发挥更重要的作用。

can 总线协议

can 总线协议 CAN（Controller Area Network）总线协议是一种在实时应用中广泛应用的通信协议。它最早由德国Bosch公司于1986年开发，用于汽车电子设备的通信。由于其高可靠性、高带宽和低成本的特点，CAN总线协议很快在其他领域也得到了广泛应用。 CAN总线协议被广泛应用于汽车、工业自动化、机器人技术、医疗设备等领域。在汽车领域中，CAN总线协议被用于车载电子设备之间的通信，例如发动机控制模块、制动系统、车身控制模块等之间的数据交换。它能够实时传输大量的数据，并确保数据的可靠性和完整性。 CAN总线协议采用了基于广播的方式进行通信。在一个CAN 总线网络中，多个节点可以同时发送和接收数据。每个节点都有一个唯一的标识符，用于区分不同的节点。当一个节点想要发送数据时，它首先会尝试占用总线，然后发送数据帧。其他节点会监听总线，如果总线上没有被占用，则可以发送数据。如果多个节点同时发送数据，则会发生冲突。CAN总线协议采用了"先发先得"的原则来解决冲突，即较低优先级的节点会停止发送数据，让较高优先级的节点先发送。 CAN总线协议的优点是具有高可靠性和实时性。由于其采用了差分信号传输，可以有效地抵抗噪声和干扰，更好地保证数据的可靠性。同时，CAN总线协议支持数据的即时传输，可以满足实时应用对数据传输时间的要求。

此外，CAN总线协议的设计也考虑了低成本和高带宽的需求。CAN总线采用了两根线的设计，即CAN_H和CAN_L线，将数据线和地线进行了分离，既能满足高速数据传输，又能保持低成本。CAN总线的最大传输速率可以达到1 Mbps，足以满足大多数应用的需求。然而，CAN总线协议也存在一些局限性。由于其是一个广播协议，所有节点都可以接收到总线上的数据，因此数据的安全性无法得到保证。在一些对数据安全性要求较高的应用中，可能需要采用其他协议进行数据传输。此外，CAN总线协议的带宽也存在一定的限制，无法满足一些高带宽应用的需求。总之，CAN总线协议是一种使用广泛的通信协议，具有高可靠性、高实时性和低成本的特点。它被广泛应用于汽车、工业自动化和其他领域，为实时应用提供了有效的通信解决方案。随着技术的不断进步，CAN总线协议也在不断演进，为更多领域的应用提供更好的支持。