canbus协议
canbus协议
CAN总线协议（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由Bosch 公司在1986年提出，用于汽车中的内部通信。CAN总线协议被广泛应用于汽车电子系统、工业控制系统和其他领域，因其高可靠性和实时性而备受青睐。
首先，CAN总线协议采用了一种非常灵活的通信方式，可以支持多个设备在同一总线上进行通信。这种特性使得CAN总线协议非常适合用于汽车中的各种传感器和执行器之间的通信，比如发动机控制单元（ECU）、防抱死制动系统（ABS）、空调控制系统等。通过CAN总线，这些设备可以方便地相互通信，实现车辆各个部件之间的信息交换和协调工作。
其次，CAN总线协议具有很高的抗干扰能力。在汽车这样一个复杂的电磁环境中，很容易受到各种干扰，比如电磁干扰、温度变化、电压波动等。CAN总线协议采用了差分信号传输和消息优先级机制，能够有效地抵御这些干扰，保证通信的稳定性和可靠性。
此外，CAN总线协议还具有较高的实时性。在汽车中，很多控制任务都需要在极短的时间内完成，比如发动机点火、制动系统响应等。CAN总线协议采用了基于事件驱动的通信方式，能够快速地传输数据并实时响应，满足了汽车电子系统对实时性的要求。
另外，CAN总线协议还具有很好的可扩展性。随着汽车电子系统的不断发展和升级，对通信带宽和数据传输速率的需求也在不断增加。CAN总线协议支持多种数据传输速率，从最初的125kbps到目前的1Mbps，甚至更高，能够满足不同应用场景的需求。
总的来说，CAN总线协议作为一种成熟、可靠的串行通信协议，已经在汽车电子系统和工业控制系统中得到了广泛的应用。它的灵活性、抗干扰能力、实时性和可扩展性，使得它成为了当前最受欢迎的通信协议之一。随着汽车电子系统的不
断发展和智能化水平的提升，相信CAN总线协议还将继续发挥重要作用，并不断得到完善和拓展。
CANBUS总线说明
CANBUS总线说明 CANBUS特性 系统采用CANBUS通讯方式，设计为现场总线连接方式，即是手拉手接线方式组网非常方便，终端上并跳接120欧姆电阻，总线方式实现“即插即用”的便利条件。 CAN总线可以由多个子网络组成，每个子网络必须满足以下条件： （1）同一网络中允许挂接110个节点 （2）传输距离最远为10千米 如果子网络超出以上任一条件，须增加网络桥扩展可组成多重网。以下是CANBUS单个网络的结构： CAN总线方式优点： 1、线路简单有利于综合布线，节省管线材，具有组网自由、安装方便、 扩充容易，改造灵活。 2、硬件连接简单, 具有实时性强、可靠性高、通信速率快、结构简单、 互操作性好、总线协议具有完善的错误处理机制、灵活性高和价格比 高。 3、数据传输速率高，在传输距离小于40 m时，最大传输速率可达1 Mb/s， 传输距离10km时速率达5kbps。 4、传输距离远，扰干扰能力强。
5、具有突出的可靠性、实时性和灵活性。 6、采用点对点、一点对多点及全局广播几种数据收发方式。 7、实现单点、双点、多点、区域、群组控制、场景设置、定时开关、亮 度手自动调节、红外线探测、集中监控、遥控等多种照明控制控制。 8、可实现全分布式多机系统，并且无主、从机之分，每个节点均主动发 送报文，可方便地构成多机备份系统。 9、采用非破坏性总线仲裁技术，两个节点同时上传送数据时，优先级低 的节点主动停止数据发送，优先级高的节点可不受影响地继续传输数 据，有效避免了总线冲突。 10、短帧结构总线上每帧有效字节数最多为8个，并有可靠的错误检 测和处理机制CRC 循环冗余校验措施，受干扰数据出错率极低，万一 某一节点出现严重错误，可自动脱离总线，总线上的其他操作不受影 响。 11、控制回路与强电分离，采用弱电DC24V CANBUS综合布线 CANBUS总线为4线制现场总线采用STP 4*0.75将其所有元件连成一个网络，为了保证系统通讯的可靠，布线时CAN总线尽量不与强电缆共用同一线槽，应将CAN总线单独穿钢管或PVC管敷设，并与电力电缆的水平距离至少大于300mm，下列为某项目布线图：
(论文电子稿)基于CAN总线智能节点通信系统的设计
专科毕业论文(设计) 题目：基于CAN总线智能节点通信系统的设计 学院：高等职业技术学院 专业：电气工程及自动化 姓名：XXXX 指导教师：XXXX XXXXX 2006年5月25日
青岛大学专科生毕业论文（设计） 基于CAN总线智能节点通信系统的设计 摘要 现场总线技术被誉为自动化领域的局域网，它是计算机技术、通信技术、控制技术的集成。其中，CAN现场总线以其高性能、高可靠性及其独特的设计越来越受到人们的重视。CAN总线上的节点能接收和发送信息。智能节点通过编程设置工作方式、ID地址、波特率等参数。本文介绍了现场总线的发展背景以及CAN总线的发展背景、主要特点、协议分层以及报文传输等内容，并对CAN总线节点的各组成部分作了较详细的介绍。通过论证比较最后确定采用由单片机AT89C51、可编程的CAN通信控制器SJA1000和CAN收发器 PCA82C250组成的节点的设计方案。设计了基于CAN总线智能节点的硬件和软件，并对节点的通信系统做了说明。 关键词 CAN总线，智能节点，通信 Abstract The field bus technology is praised as the LAN of the automatic field, it is integration of computer , communication , control technology. Among them, CAN bus attach importance to by the people more and more with high performance , high dependability and unique design . The node of CAN bus can receive and transmit communication. Intelligent node set up parameter about working , address of ID and baud rate etc through program. This paper introduces development background of field bus and development background , main character, protocol layer and transmitting message of CANbus , and includes more detailed introduction to CAN bus every nodal component . Use the SCM AT89C51,CAN Controller SJA1000, PCA82C250 through demonstration and comparison . on the basis of CAN bus，design hardware and software with intelligent node ,and illuminate communication subsystem. Key word CAN bus，Intellectual node，Communication
CANBUS介绍
CANBUS介绍 作为ISO11898CAN标准的CANBus（ControLLer Area Net-work Bus），是制造厂中连接现场设备（传感器、执行器、控制器等）、面向广播的串行总线系统，最初由美国通用汽车公司（GM）开发用于汽车工业，后日渐增多地出现在制造自动化行业中。 1、CANBus系统组成及性能 CANBus系统通过相应的CAN接口连接工业设备（如限位开关、光电传感器、管道阀门、电机启动器、过程传感器、变频器、显示板、PLC和PCI 作站等）构成低成本网络。直接连接不仅提供了设备级故障诊断方法，而且提高了通信效率和设备的互换性。CANBus数据传输速率为1Mbit/s，线路距离lkm，基本站点数64，传输媒体是屏蔽双绞线或光纤。 2、CANBus数据链路控制特点 CANBus数据链路层协议采用平等式（Peer to peer）通信方式，即使主机出现故障，系统其余部分仍可运行（当然性能受一定影响）。当一个站点状态改变时，它可广播发送信息到所有站点。 CANBus的信息传输通过报文进行，报文帧有4种类型：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧格式如图8所示。CANBus帧的数据场较短，小于8B，数据长度在控制场中给出。短帧发送一方面降低了报文出错率，同时也有利于减少其他站点的发送延迟时间。帧发送的确认由发送站与接收站共同完成，发送站发出的ACK场包含两个“空闲”位（recessive bit），接收站在收到正确的CRC场后，立即发送一个“占有”位（dominant bit），给发送站一个确认的回答。CANBus还提供很强的错误处理能力，可区分位错误、填充错误、CRC 错误、形式错误和应答错误等。 CANBus应用一种面向位型的损伤仲裁方法来解决媒体多路访问带来的冲突问题。其仲裁过程是：当总线空闲时，线路表现为“闲置”电平（recessive level），此时任何站均可发送报文。发送站发出的帧起始字段产生一个“占有”电平（dominant level），标志发送开始。所有站以首先开始发送站的帧起始前沿来同步。若有多个站同时发送，那么在发送的仲裁场进行逐位比较。仲裁场包含标识符ID（标准为llbit），对应其优先级。每个站在发送仲裁场时，将发送位与线路电平比较，若相同则发送；若不同则得知优先级低而退出仲裁, 不再发送。系统响应时间与站点数无关，只取决于安排的优先权。可以看出，这种媒体访问控制方式不像Ethetnet的CSMA/CDCA协议那样会造成数据与信道带宽受损。 3、CANopen协议 CANBus除配置设备网（DevicnNet）协议外，还提供基于CAL（CANA pllicationlayer) 的CANopen协议（CiA DS-301），即支持设备参数的直接访问，又可实现有苛刻时间要求的过程数据通信。 CANBus的DeviceNet协议具有开放性，用户无须购买加入系统所需的硬件、软件和允许权，多厂家设备能够在单一网络上相互操作。CANhs也允许与Ethernet或其他局域网相连，接人控制算法组态及管理信息PC系统，从而形成管控一体化的工业网络。
热工自动化常用英文缩写字母含义
热工自动化常用英文缩写字母含义 AA ：交流电流电量单点隔离输入模件 A/D :模/数转换 A/M ：自动/手动 ABC :锅炉自动控制 ABS: AC :交流电 ACC 燃烧自动控制: ACGIE :美国政府工业卫生联合会 ACK/NAK :确认/否认 ACP:辅助控制盘 ACS:自动控制系统（变频控制系统） ACT :执行机构或探头测量集电极接线 ADP :报警显示板 ADS :自动调节系统（电网总调遥控） ADSDOWN :遥控减 A D S PERM ；遥控允许 ADSUP :遥控增 ADV :先进控制系统 AE:送风指令控制偏差 AEH :模拟式电液控制系统 AFC:送风控制系统 AGC :自动发电量控制（电网总调） AI :模拟量输入 AIEE :美国电气工程师协会 AIMLST :报警一览 ALD :实际负荷指令 ALE : ALERT :报警 ALMHIS :查询历史报警模块 ALMLST :报警一览模块 AM ；数值量 AMM ，LMM :逻辑主模块 AMM :模拟量主模件 AMR:电量计量和自动秒表功能 AM/FM/GIS: 配电网地理信息系统 AND :与电路制造逻辑乘积的电路，即输入方面有一个是0时，输出也是0。ANSI:美国国家标准化协会 ANALOG: 模拟量处理板 AO:模拟量输出 AOI :光学检查仪
精选文库 AOM :模拟量输出模件 AP :应用处理机（多功能交流电单点隔离输入模件） APC:电厂自动控制 APS:常用电 API:标准数据交换方式 AQZ :交流电量同期管理模件 AR :辅助继电器区 ARP:辅助继电器盘 ASC n：美国标准信息交换码 ASDOWN :同期减 ASL :挂闸 ASM :模拟量子模件 ASME :美国机械工程学会ASNT :美国非破坏性实验学会 ASP ERM :同期允许 ASS :电气同期 ASS:自动同期系统 ASSISTANTS :向导 AST :停机保护 AST :主汽门跳机电磁阀 ASTM :美国材料实验学会 AST电磁阀：停机电磁阀 ASUP:同期增 ATC :汽轮机自起停控制系统 AUC:自动电压控制 AUN :自动 AUTCAD :电子文档 AUTO :自动 AUTOSYN :自动同步 AV :交流电压电量单点隔离输入模件 AVI :电压和电流单点隔离输入模件 AVR :自动励磁调节系统（发动机自动电压调节装置） AWS:美国焊接协会 B C;通讯控制卡或基本控制器 BANDWIDTH :带宽 BASE: BC; I/O通讯卡（基本控制器） BCD :二—十进制码 BCNET :网络型站控制卡 BCS:燃烧器控制系统 BD:锅炉负荷指令 BECR :炉额定负荷 BEM :单片微机控制器 BF:锅炉跟踪 BFA :炉跟踪自动 BFC:锅炉燃烧控制
Modbus&Canbus
一、Modbus 协议简介 Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。 此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求，以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。 当在一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用Modbus 协议发出。在其它网络上，包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。 1、在Modbus网络上转输 标准的Modbus口是使用一RS-232C兼容串行接口，它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制器能直接或经由Modem组网。 控制器通信使用主—从技术，即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。其它设备（从设备）根据主设备查询提供的数据作出相应反应。典型的主设备：主机和可编程仪表。典型的从设备：可编程控制器。 主设备可单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信，从设备返回一消息作为回应，如果是以广播方式查询的，则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备查询的格式：设备（或广播）地址、功能代码、所有要发送的数据、一错误检测域。 从设备回应消息也由Modbus协议构成，包括确认要行动的域、任何要返回的数据、和一错误检测域。如果在消息接收过程中发生一错误，或从设备不能执行其命令，从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送出去。 2、在其它类型网络上转输 在其它网络上，控制器使用对等技术通信，故任何控制都能初始和其它控制器的通信。这样在单独的通信过程中，控制器既可作为主设备也可作为从设备。提供的多个内部通道可允许同时发生的传输进程。 在消息位，Modbus协议仍提供了主—从原则，尽管网络通信方法是“对等”。如果一控制器发送一消息，它只是作为主设备，并期望从从设备得到回应。同样，当控制器接收到一消息，它将建立一从设备回应格式并返回给发送的控制器。 3、查询—回应周期 控制器局域网（controllerareanetwork 简称CAN）最初是德国Bosch公司于1983年为汽车应用而开发的，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络，属于现场总线（FieldBus）的范畴。1993年11月，ISO正式颁布了控制器局域网CAN国际标准（ISO11898），为控制器局域网标准化、规范化推广铺平了道路。目前它已经成为国际上应用最广泛的开放
canbus协议
canbus协议 CAN总线协议（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由Bosch 公司在1986年提出，用于汽车中的内部通信。CAN总线协议被广泛应用于汽车电子系统、工业控制系统和其他领域，因其高可靠性和实时性而备受青睐。 首先，CAN总线协议采用了一种非常灵活的通信方式，可以支持多个设备在同一总线上进行通信。这种特性使得CAN总线协议非常适合用于汽车中的各种传感器和执行器之间的通信，比如发动机控制单元（ECU）、防抱死制动系统（ABS）、空调控制系统等。通过CAN总线，这些设备可以方便地相互通信，实现车辆各个部件之间的信息交换和协调工作。 其次，CAN总线协议具有很高的抗干扰能力。在汽车这样一个复杂的电磁环境中，很容易受到各种干扰，比如电磁干扰、温度变化、电压波动等。CAN总线协议采用了差分信号传输和消息优先级机制，能够有效地抵御这些干扰，保证通信的稳定性和可靠性。 此外，CAN总线协议还具有较高的实时性。在汽车中，很多控制任务都需要在极短的时间内完成，比如发动机点火、制动系统响应等。CAN总线协议采用了基于事件驱动的通信方式，能够快速地传输数据并实时响应，满足了汽车电子系统对实时性的要求。 另外，CAN总线协议还具有很好的可扩展性。随着汽车电子系统的不断发展和升级，对通信带宽和数据传输速率的需求也在不断增加。CAN总线协议支持多种数据传输速率，从最初的125kbps到目前的1Mbps，甚至更高，能够满足不同应用场景的需求。 总的来说，CAN总线协议作为一种成熟、可靠的串行通信协议，已经在汽车电子系统和工业控制系统中得到了广泛的应用。它的灵活性、抗干扰能力、实时性和可扩展性，使得它成为了当前最受欢迎的通信协议之一。随着汽车电子系统的不
电力canbus规约
变电站继电保护与测控设备和通信管理机传输规约 （CANBUS 通信规约） 1．总论 采用现场总线技术实现网络通信，由于其具有的高抗干扰能力，高速及高可靠性而得到广泛应用。CANBUS控制芯片SJA1000支持CAN2.0B协议，在原CAN2.0A协议的基础上扩展了ID的位数，又在过滤接收功能里增加了双滤功能，因而更加适于具有多网络节点，需要实时传输信息，能够广播传输信息的应用场合。 2．CANBUS 物理层 本规约采用CAN2.0B协议，SJA1000内部寄存器内容如下： BTR0: 003H BTR1: 01CH Output control: 0DAH Clock divider: 088H 考虑到CANBUS通信速率与通信距离的关系，以及运行现场的实际情况，CANBUS通信波特率可适当调整，只要改变SJA1000的BTR0，BTR1寄存器参数即可。若SJA1000用16M晶振工作，请按下表修改BTR0，BTR1： 3．CANBUS 链路层 CANBUS网络通信以帧为单位进行。CAN2.0B协议规定的帧格式如下：
本规约规定： (1)CAN帧一律为8 Byte 数据的扩展格式帧，帧ADDR0中各bit定义为： FF=1； RTR=0； X，X=任意0，1（为了统一，可定义为0） DLC.3—DLC.0=1 0 0 0 (2)扩展格式帧共有29位ID，ID28—ID0分别定义为： ID28—ID21 共 8bit 目标地址 ID20—ID19 共 2bit 用于扩展’当前帧号’或表示其它内容 ID18—ID13 共 6bit 当前帧号 ID12—ID05 共 8bit 源地址 ID04—ID03 共 2bit 用于扩展’帧类型’或表示其它内容 ID02—ID00 共 3bit 帧类型 其中， ID28—ID21为单元地址。 256个单元地址中，0是管理机地址；255是广播地址；1—62是普通单元地址；其余地址暂不能使用。 ID20—ID19在特殊场合下可另作定义，未定义时填00。 ID18—ID13，定义为当前帧号。范围：0—63。 ID04—ID03同ID20—ID19； 帧类型定义： ID2 ID1 ID0 报文类型 0 0 0 对时报文 0 0 1 数据短报文 0 1 0 保护交互信息报文 0 1 1 CMU与CMU交换信息 1 1 1 数据长报文 …其它未定义 以DSA-123装置为例，SJA1000有关ID的寄存器设置如下： ACCCODE0：本单元地址 ACCMASK0： 0000 0000B ACCCODE1： 0000 0000B ACCMASK1： 1111 1111B ACCCODE2： 1111 1111B ACCMASK2： 0000 0000B ACCCODE3： 0000 0000B ACCMASK3： 1111 1111B 发送的CAN帧ID28—ID21为目标地址，ID20—ID19为00，ID12—ID5为本单元地址，ID4—ID3为00，ID2—ID0为帧类型。 (3)DATA0—DATA7 CAN帧数据。
MCP2551T-I Microchip CAN-bus收发器
MCP2551是一种高速CAN容错设备，用作CAN协议控制器和物理总线之间的接口。 MCP2551器件提供差分发送和接收具有CAN协议控制器的功能，并与ISO-11898标准完全兼容，包括24V要求。它将以高达1 Mb / s的速度运行。 Features Package Types ?支持1 Mb / s的操作 ?实施ISO-11898标准物理层要求 ?适用于12V和24V系统 ?外部控制的斜率，以减少RFI排放 ?检测TXD输入上的接地故障（永久占优） ?上电复位和电压掉电保护 ?节点未上电或掉电事件不会干扰CAN总线 ?低电流待机操作 ?防止短路损坏 条件（电池正负电压） ?防止高压瞬变 ?自动热关机保护 ?最多可以连接112个节点 ?由于采用差分总线，因此具有较高的抗噪能力 ?温度范围： -工业（I）：-40°C至+ 85°C -扩展（E）：-40°C至+ 125°C Block Diagram MCP2551 NOTES:
1.0 DEVICE OVERVIEW 1.4 Operating Modes MCP2551是高速CAN 容错设备，用作CAN 协议控 制器和物理总线之间的接口。 MCP2551器件为CAN 协议控制器提供差分发送和接收功能，并且与ISO-11898标准完全兼容，包括24V 要求。 它将以高达1 Mb / s 的速度运行。 RS 引脚允许三种工作模式 已选择： ? 高速 ?坡度控制 ? 支持 这些模式总结在表1-1中。. 通常，CAN 系统中的每个节点都必须具有将CAN 控制器生成的数字信号转换为适合通过总线电缆传输（差分输出）的信号的设备。 它还在CAN 控制器和高压尖峰之间提供了一个缓冲，该尖峰可由外部源（EMI ，ESD ，电瞬变等）在CAN 总线上生成。 1.1 Transmitter Function 在高速或斜率控制模式下，可对CANH 和CANL 信号的驱动器进行内部调节，以提供受控的对称性，以最大程度地降低EMI 辐射。此外，可以通过以下方式控制CANH 和CANL 上信号跳变的斜率： 从引脚8（RS ）接地的电 阻。 斜率必须与RS 上的电流输出成比例，这将进一步减少EMI 辐射。 CAN 总线具有两种状态：“显性”和“隐性”。 当CANH 和CANL 之间的差分电压大于定义的电压（例如1.2V ）时，将出现显性状态。 当差分电压小于定义的电压（通常为0V ）时，发生隐性状态。 显性和隐性状态分别对应于TXD 输入引脚的低电平和高电 平状态。 但是，由另一个CAN 节点启动的显性状态将覆盖CAN 总线上的隐性状态。 1.1.1最大节点数 MCP2551 CAN 输出将驱动最小负载45，允许最多连接112个节点（假设最小差分输入电阻为20 k ，标称端接电阻值为120） 1.4.1 HIGH-SPEED 通过将RS 引脚连接到VSS 选择高速模式。 在这种模式下，发送器输出驱动器具有快速的输出上升和下降时间，以支持高速CAN 总线速率。 1.4.2 SLOPE-CONTROL 斜率控制模式通过限制CANH 和CANL 的上升和下降时间进一步降低了EMI 。 斜率或摆率（SR ）通过在RS 和VOL （通常为地）之间连接一个外部电阻器（REXT ）来控制。 斜率与 RS 引脚上的电流输出成比例。 由于电流主要由斜率控制电阻值REXT 决定，因此通过施加特定电阻可以实现一定的压摆率。 图1-1将典型的摆率值表示为 斜率控制电阻值的函数。
canbus协议
canbus协议 CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议， 广泛应用于汽车和工业控制系统中。它是一种多主、多从、广播、冲突检测和冲突处理的通信系统。 CAN总线协议的设计目标是实现高可靠性和实时性的数据传输。CAN总线采用双线双向通信方式，允许多个控制器同时 传输数据。它的低成本、高可靠性和强大的抗干扰能力，使得CAN总线得以广泛应用于汽车领域。 CAN总线的通信是基于帧（Frame）的。每一帧由起始位（Start Bit）、标识符（Identifier）、控制位（Control）、数 据域（Data）和校验位（CRC）组成。其中标识符是帧的唯一标识，用于区分不同的帧。数据域用于承载实际的数据。 CAN总线使用广播模式进行通信，即发送一条消息的控制器 将消息发送到总线上，其他控制器都可以收到这条消息，但只有匹配标识符的控制器才会处理这条消息。这种广播模式的通信方式使得CAN总线可以实现高效的数据交互，提高系统的 实时性。 CAN总线还具有强大的冲突检测和冲突处理能力。当两个控 制器同时发送消息时，CAN总线可以检测到冲突，并采用非 破坏性的冲突处理算法将两个消息进行合并。这种冲突处理机制使得CAN总线可以在高负载的环境下保持良好的通信性能。 另外，CAN总线还具有较高的容错性和抗干扰能力。CAN总
线采用了差分信号传输方式，能够抵抗较强的电磁干扰。此外，CAN总线还通过CRC校验位来验证数据的正确性，提高了通 信的可靠性。 CAN总线的数据传输速率可以根据实际需求进行调整。标准CAN总线的速率通常为1Mbps，而高速CAN总线的速率可以达到10Mbps。通过调整总线速率，可以满足不同场景下的数 据传输需求。 总之，CAN总线协议是一种高可靠性、实时性和抗干扰能力 强的串行通信协议。它的广泛应用使得汽车和工业控制系统得以实现高效的数据交互和实时的数据传输。CAN总线在现代 汽车中广泛应用，可以实现车内各个控制模块之间的信息交流，提高整车的性能和安全性。同时，CAN总线也在工业自动化 领域被广泛应用，可以实现设备之间的数据传输和控制，提高生产效率和质量。
汽车总线CANBUS的保护设计详解
汽车总线CANBUS的保护设计详解 汽车总线CAN BUS（Controller Area Network）是一项常用于汽车电子系统的通信协议，它允许车辆中的不同电子控制单元（ECU）之间实现高速的通信和数据共享。由于CAN BUS在车辆中很重要，因此设计时需要采取一系列保护措施，以确保其可靠性和稳定性。 首先，CANBUS需要保护电路免受电磁干扰的影响。电磁干扰可能来自于汽车电源线、引擎点火系统、可变速驱动器和其他电子设备。为了降低电磁干扰的影响，可以使用滤波器来抑制高频噪声。滤波器的类型可以根据具体需求选择，包括低通滤波器、带通滤波器和带阻滤波器等。 其次，CANBUS也需要保护电路免受过电压和过电流的影响。过电压和过电流可能是由于车辆电源系统故障、短路或电路不当设计而引起的。为了防止这种情况发生，可以使用保险丝、电压稳压器和过压保护电路。保险丝能够在过电流时切断电路，保护CANBUS电路不受损害。电压稳压器可以将不稳定的电压转换为稳定的电压，确保CANBUS电路正常工作。过压保护电路则能够防止过高的电压进入CANBUS电路，保护其不受到损坏。 此外，还需要保护CANBUS免受短路和开路的影响。短路可能是由于线束损坏、连接错误或ECU故障引起的。为了防止短路对CANBUS产生影响，可以在线路上安装保护器件，如短路保护二极管。这些保护器件能够在短路时切断电路，以保护CANBUS免受损坏。另外，开路也可能导致CANBUS通信失败。为了检测开路情况，可以将终端电阻安装在CANBUS线路的两端，通过检测线路上的信号电平变化来判断是否存在开路。
此外，对于CANBUS的保护设计还应考虑到防止恶意攻击和网络安全 问题。由于CANBUS是一种共享总线通信系统，没有加密或身份验证机制，因此可能受到恶意攻击者的攻击。为了提高CANBUS的安全性，可以使用 防火墙、加密算法和认证机制来保护CANBUS免受未经授权的访问和篡改。 在设计中，还应考虑到CANBUS的供电和地线设计。由于CANBUS的供 电电源通常是车辆的电池，需要确保供电电源的稳定性和可靠性。为了减 少电源噪声对CANBUS的影响，可以采用滤波电容和稳压器。此外，地线 也需要保持良好的接触和良好的导电性，以确保CANBUS电路的可靠接地。 总而言之，CANBUS的保护设计需要综合考虑电磁干扰、过电压、过 电流、短路、开路、安全和供电等多个方面。通过采取适当的保护措施和 使用合适的保护器件，可以确保CANBUS的可靠性和稳定性，提高汽车电 子系统的性能和安全性。
qt实现can通信的方法
qt实现can通信的方法 在Qt中实现CAN通信，可以使用Qt CAN模块。Qt CAN模块是一个用于控制器局域网（CAN）通信的开源库，它提供了在Qt应用程序中进行CAN通信的功能。下面是一些实现CAN通信的方法： 1.安装Qt CAN模块 首先，需要安装Qt CAN模块。可以从官方网站或第三方源代码下载该模块，并按照说明进行安装。安装完成后，可以在Qt Creator中添加库文件和头文件路径，以便在Qt项目中中使用该模块。 2.创建CAN总线接口 在Qt应用程序中，可以使用Qt CAN模块创建CAN总线接口。可以使用CAN总线接口来连接CAN网络中的设备和节点，并发送和接收CAN消息。在Qt中，可以使用CanBus类来实现CAN总线接口。 3.配置CAN总线接口 在创建CAN总线接口之后，需要配置接口的参数，例如波特率、数据位、停止位、校验位等。可以使用CanBus类的成员函数来配置这些参数。 4.发送和接收CAN消息 在配置好CAN总线接口之后，可以使用CanBus类的成员函数来发送和接收CAN消息。可以使用send函数来发送消息，使用receive函数来接收消息。这些函数都接受一个CanMsg对象作为参数，该对象包含了要发送或接收的CAN消息的信息。 5.处理CAN消息回调函数 可以使用CanBus类的成员函数registerCallback来注册一个回调函数，用于处理接收到的CAN消息。该函数接受一个CanMsg对象作为参数，可以在回调函数中对接收到的消息进行处理。
6.实现CAN协议 如果需要实现特定的CAN协议，可以使用Qt CAN模块提供的CanFrame类和CanMsg类来实现。可以使用CanFrame类来构造符合特定协议的CAN帧，然后将其发送到CAN网络中。可以使用CanMsg类来解析接收到的CAN帧，提取出需要的数据并进行处理。 总之，使用Qt CAN模块可以方便地在Qt应用程序中进行CAN通信。通过创建CAN总线接口、配置接口参数、发送和接收CAN消息以及实现特定的CAN协议，可以满足各种不同的CAN通信需求。
canbusoff 策略
canbusoff 策略 CAN总线是一种常见的车载通信协议，用于连接车辆中的各种电子控制单元(ECU)，实现信息交换和数据传输。然而，在实际应用中，CAN总线可能会遇到一些故障和问题，其中之一就是CAN总线的OFF 状态，也被称为CAN Bus OFF。本文将探讨CAN Bus OFF的策略和解决方法。 我们需要了解CAN Bus OFF的含义。当CAN控制器检测到连续错误的总线状态或错误帧数量超过一定阈值时，会将CAN控制器置于Bus OFF状态。在Bus OFF状态下，CAN控制器将停止发送和接收任何CAN消息，并且无法参与总线通信。这将导致车辆的某些功能受限或无法正常工作。 那么，当CAN Bus OFF发生时，我们应该采取哪些策略和措施呢？下面是几个常见的解决方法： 1. 检查总线连接：首先，我们应该检查CAN总线的物理连接，包括线缆、连接器和终端电阻等。确保连接稳定可靠，没有松动或腐蚀等问题。 2. 检查电源供应：CAN总线需要稳定的电源供应才能正常工作。因此，我们应该检查CAN控制器的电源供应是否正常，电压是否稳定。如果发现电源问题，应及时修复或更换。 3. 检查节点状态：当CAN Bus OFF发生时，可能是某个节点引起的
问题。我们可以逐个排查各个节点的状态，检查是否有节点异常或故障。可以通过诊断工具或软件来检测故障节点并进行修复。 4. 重启CAN控制器：如果以上方法都无法解决CAN Bus OFF问题，可以尝试重启CAN控制器。通过断开电源或软件复位等方式，重新启动CAN控制器，让其重新初始化和恢复正常工作状态。 5. 软件调试和优化：有时，CAN Bus OFF问题可能是由于软件逻辑错误或通信冲突引起的。在这种情况下，我们应该对相关的软件进行调试和优化，修复bug和改进算法，以确保CAN总线的稳定和可靠性。 总结起来，CAN Bus OFF是一种常见的故障状态，可能导致车辆的某些功能受限或无法正常工作。针对这个问题，我们可以采取一系列的策略和措施，包括检查总线连接、检查电源供应、检查节点状态、重启CAN控制器以及软件调试和优化等。通过这些方法，我们可以解决CAN Bus OFF问题，确保车辆的正常运行和通信。
elm327,协议
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大众原车倒车影像专用模块(含rcd510,rns系列)
大众原车倒车影像专用模块（支持带RVC视频接口的加强版RCD510，RNS510，RNS315） 1. 支持原车的CANBUS协议，原车倒车影像界面。 2. 模块与主机的连接安装超级简便，专用线束对插即完成安装。只要您能将主机从中控台拆下来就可以自行完成安装了。 使用本模块，将直接解开主机的RVC视频倒车影像接口：模块连接到主机后，第一次上电，2秒内将自动主机的解开RVC视频倒车影像接口，完成模块和改主机的匹配工作。 根本无需以下传统的繁琐步骤（通常4S店才能做）：即通过专业的5053线缆连接到车上的OBD接口，使用大众提供的在电脑上运行的专用调试软件去设置打开主机的RVC视频倒车影像接口。 3. 完美支持新帕，途观，迈腾，速腾，新宝来，CC，高尔夫，高尔夫6，途安，昊锐，明锐，晶锐，尚酷，EOS等车型带RVC视频接口的加强版RCD510。凡是带RVC视频接口的加强版RCD510都可以安装此倒车影像专用模块。
支持大众原厂RNS510主机和最新大众配套的RNS315主机全系改原车倒车可视。RNS510和RNS315 都带RVC视频接口，都可以安装此倒车影像专用模块。 4. 实现虚拟倒车OPS和倒车影像同屏显示，和 原车昂贵的倒车影像系统是一模一样的功能以及界面，没有任何差别。 倒车时，挂入倒档，屏幕便可自动开启并清楚 显示倒车影像和OPS虚拟倒车界面（同屏幕显示），完全自动，方便快捷。 显示车后的障碍物，司机如看反光镜一样且左右准确对位，发现并躲避障碍物，倒车行进自如。 挂倒挡时，图像即刻启动，不需等候，使短距离倒车更加实用，节省时间。 5. 倒车摄像头可以采用普通AV视频输入摄像头。 也可以在倒车影像专用模块和摄像头之间再增 加一个智能倒车轨迹盒（必须是ESP/VSA/VSC/DSC等带电子稳定程序的车辆），给倒车影像中添加轨迹。
基于CAN总线的电动执行机构的设计
基于CAN总线的电动执行机构的设计 【摘要】智能电动执行机构实现远程监控是目前研究的热点。本文介绍了基于CAN总线通讯的智能电动执行机构的设计思路及实现方法，具体介绍了电动执行机构的控制电路、驱动电路及CAN总线接口，并在PC机与电动执行机构之间接入CANUSB接口卡，在PC机WINXP环境下用VC++实现了与电动执行机构的CAN 总线通讯与远程监控。结果表明，电动执行机构的控制方案效果较好。 【关键词】CAN总线；电动执行机构；PIC18F458 Design of electric actuator based on CANbus Abstract:Realizing long-distance monitoring of electric actuator is the hot investigation now.This paper introduces the design of electric actuator including its control circuit,drive circuit and CANbus interface based on CANbus, realizes CANbus communication by CANbus interface card between a pc and electric actuator with VC++ .The result shows its reliable perfect control effect. Keywords:CANbus;electric actuator;PIC18F458 电动执行机构是过程控制系统中一个十分重要的现场驱动装置，广泛用于电力、冶金、石油、化工等工业部门的自动控制领域，目前基于现场总线的智能电动执行机构的研究是工业控制和自动化领域的主要研究问题之一。CAN(Controller Area Network)总线又称控制器局域网，除了具备现场总线的开放式、互操作性、数字化通讯等特点外，还具有以多主机方式工作、采用非破坏性总线仲裁技术、通信介质选择灵活以及很高的可靠性和性能价格比等特点。[1]CAN总线的这些特点使得其能同时满足过程控制和制造业自动化的需求，因而CAN 总线的研究与应用已成为工业数据总线领域的热点。 1硬件设计 电动执行机构硬件系统框图如图1，硬件主要包括单片机I/O部分，CAN通讯部分，电 机驱动部分等。CAN通讯部分在单片机的控制下与上位机进行通讯，完成数据的收发；I/O 部分接受位置信号，输出相应脉冲信号控制电机调节阀门；电机驱动部分驱动电机正反转。 1.1 单片机及I/O部分 根据智能化、可靠性高、抗干扰能力强、成本低等原则，单片机采用Microchip公司的PIC18F458。它具有内嵌CAN控制器、1536k片内数据SRAM、3个16位定时/计数器、1个8
CANBUS原理介绍
CAN 总线原理介绍 一.现场总线简介 1、现场总线的概念: 现场总线是应用在生产现场,在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通信的系统。也被称为开放式的数字化多节点通信的底层控制网络。 现场总线作为智能设备的联系纽带，把挂接在总线上的作为网络节点的智能设备连接为网络系统，并进一步构成自动化系统，实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、监控、优化及控管一体化的综合自动化功能。 2、几种较有影响的现场总线技术： 基金会现场总线（FF-Foundation Fieldbus），Lonworks ，PROFIBUS，HART，CAN 现场总线是几种较重要的现场总线技术。 二.CAN 总线技术: 1、CAN 总线简介: CAN（Controller Area Network ）－控制器局域网。它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线最早是由德国Bosch 公司在80 年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆、光导纤维，通信速率可达１Mbps。CAN 总线通信接口中集成了CAN 协议的物理层，数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充，数据块编码，循环冗余校验，优先级判别等项工作。 2、CAN总线技术的主要特点：⑴多主站依据优先权进行访问。 CAN为多主方式工作，网络上的任一节点在任何时候都可以主动地向网络上的其他节点发送信息。 ⑵采用短帧传送。 CAN采用短帧结构，废除了对传统的站地址编码，而是对通讯数据进行编码。每帧数据信息为０∽８个字节，具体长度由用户决定。 ⑶无破坏基于优先权的仲裁。 当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动的退出总线发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突时间。⑷借助接收滤波的多地址帧传送。 CAN只需通过报文滤波即可实现点对点，一点对多点以及全局广播等几种方式来传输数据，无需专门的“调度” 。各个接收站依据报文中反映数据性质的标识符过滤报文，决定是否接收。 ⑸强有力的错误控制及错误重发功能： CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功能，发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭受破坏的帧可自动重新发送，每帧信息中不可检错的概率低于3 10-5。 ⑹长距离高速率发送： CAN的直接通信距离最远可达10km（速率５km 以下）；通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。CAN的通讯速率与其通信距离有呈线性关系。 ⑺CAN总线多负载能力： CAN上的节点数主要取决于物理总线的驱动电路，节点数目前可达110 个；其报文标识符2032 种（CAN2.0 A 标准），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。
信号接口介绍
SenkyLaser激光测距传感器 各种信号接口介绍与选择 SenkyLaser各种型号激光雷达传感器提供了丰富的信号接口，客户在选择时不清楚哪种信号适合自己，往往造成很多的使用影响。现就各种信号接口做个专栏，供客户根据自己需求选择合适的信号接口。 目录 UART串行通讯 (2) IIC (3) RS232 (4) RS485 (5) RS422 (6) CANBUS接口 (7) 4-20mA电流模拟量信号 (8) 电压模拟量信号 (9) EtherNet以太网 (10) 开关量IO信号 (11)
UART串行通讯 UART是通用异步收发器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）的缩写，是一种用于串行通信的模块/芯片。UART模块内置了发送和接收电路，可以实现对串口设备的异步串行通信。 优点： 1.通用性强：UART通信协议是一种通用的异步串行通信协议，常用于单片机芯片和外围设备之间的通信。 2.无需时钟同步：UART采用异步通信方式，即不需要在数据传输前进行时钟同步操作。 3.传输距离远：UART的电信号低电平为0V，高电平为3.3V或5V，其中低电平可以传输几百米的距离。 4.数据传输简单：UART通信的数据一次只能传输一个bit，通信速率不高，但数据传输的简单性是其一个不可忽略的优点。 5.可以实现双工通信：UART支持全双工通信，即可以同时传输和接收数据。 缺点： 1.数据传输速率相对较低，通常在几千到数十万次每秒范围内，适合短距离通信。 2.可靠性较低，由于UART是通过使用电平电压差来表示二进制数字的，这意味着它的信号强度随距离的增加而变弱，这往往导致信号丢失或损坏。 3.容易受到干扰，通信双方的异步通信往往容易受到干扰，数据传输可能会发生错误或丢失。 4.数据长度受限：UART每次只能传输一个bit，数据长度受到限制，需要多次传输才能完成数据传输。 总的来说，UART是一种通用的串行通信协议，具有通用性强等优点，但也存在通信速率低，可靠性较低等缺点，需要根据实际需求来选择使用。