车载高精度定位定向方法研究
万方数据
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基于捷联惯导/里程计的车载高精度定位定向方法研究
作者：杨波， 王跃钢， 彭辉煌， Yang Bo， Wang Yuegang， Peng Huihuang
作者单位：杨波,王跃钢,Yang Bo,Wang Yuegang(第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安,710025)， 彭辉煌,Peng Huihuang(第二炮兵驻8602厂军事代表室,湖北孝感,432100)
刊名：
计算机测量与控制
英文刊名：Computer Measurement & Control
年，卷(期)：2011,19(10)
参考文献(8条)
1.张永健;吴亚洲基于选择性权重机制的GPS/DR车载定位系统研究[期刊论文]-计算机测量与控制 2010(04)
2.Cho Seong Yun;Choi Wan Sik Robust positioning technique in low-cost DR/GPS for land navigation[外文期刊]
2006(04)
3.陶俊勇;温熙森;杨定新车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 1999(04)
4.缪玲娟;李春明;郭振西陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[期刊论文]-北京理工大学学报 2004(09)
5.Zhang Hongliang;Wu Wenqi;Hu Xiaoping A New Online-Identification Algorithm for Odometer' s Scale Factor 2007
6.严恭敏;秦永元车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究[期刊论文]-弹箭与制导学报 2005(04)
7.严恭敏车载自主定位定向系统研究[学位论文] 2006
8.Francoise Beaufays Transform-domain adaptive filters:an analytical approach[外文期刊] 1995(02)
本文链接：https://www.360docs.net/doc/941934371.html,/Periodical_jsjzdclykz201110052.aspx
车载GPS定位终端介绍解析
GPS终端参考文件 主题：版本：V1.0 文件编号： 批准：页数：3页拟制： JB4116产品规格书审核： JB4116是本公司第二代 GPS 车载终端。针对目前市场需求、结合多年积累的设计、测试、从指标分配到生产控制等各环节的经验，根据汽车制造业对车载电器可靠性的严酷要求，应用可靠性原理，采用动态、冗余、降额等设计手段，确保电路的设计质量；采用高性能、工业级的原器件，推出JB4116车载终端产品。可广泛应用于金融、公安、消防、建筑、邮政、航运、货运、急救、海关缉私、公交、长途客运、出租客运、汽车租赁等行业车辆，同时适用于社会车辆防盗反劫的安防需求 性能特点 采用工业级 GSM 通讯模组， 16 通道 GPS 定位，结构紧凑、尺寸小巧、性能稳定，通过抗电源反接特性、温度特性、抗静电特性、电磁兼容特性、耐振动特性的严格试验，确保产品性能。 1. 产品外观（90mm*55mm*25mm） 2. 产品功能 报警：紧急报警、被盗报警、开门报警、超速报警、入界报警、出界报警、主电源被破坏报警、拖吊报警、附件故障报警。 定位：即时定位、定距监控、定时监控、盲区定位、网上查车。 控制：遥控智能熄火、紧急监听（主动监听、被动监听）。 数据：历史数据存储、运营数据上传、电招、调度、自动报站。 兼容：兼容原车防盗器或加装防盗器的报警输出信号。 通讯：同时支持 SMS 、 GPRS 方式工作；标准 RS-232 通讯接口；车载电话、车载免提通话。图像：图片存储、远程图像监视。
区域：支持多边形区域报警。 第 1 页共 3 页 上海捷波通信科技有限公司 主要特性 低功耗 描述 待机：10mA+9V 峰值：200mA+9V 备注 如内置电池，可工作24H以上 终端可以同时连接GPS服务器、 M2M平台以及摄像服务器，并互不干扰。 可根据客户要求，在满足协议要求情况 下，可按照要求定制协议 远程升级可通过无线网络进行远程下载升级，减少客户逐一拆机升级麻烦 可扩展性终端再不扩展情况下，可通过串口外接一路摄像头。扩展后可外接3路摄像头，通话手柄，LED，报站器，PDA，调度屏等外界设备 支持多种平台协议支持赛格通信协议支持天昊通信协议支持中国移动M2M协议 多种传输模式终端自身保护配件连接方式 认证 支持GPRS+SMS/SMS 特有内置过压保护以及防电源反接保护配件支持有线/无线连接，避免破坏车体公安部安防测试报告，中移动M2M认证 该终端为中国移动M2M平台车务通推 荐终端产品 3. 技术参数名称 电源抗反接特性工作电流 参数 ≥ 80V 平均100mA@DC1，省电状态＜20mA@ DC12V90mm*55mm*25mm 使用频段： 900MHz/1800 MHz 接收板结构：车载级模组 16 通道定位精度： < 15 米（ 95 ％）；冷启动时间： <34 秒（平均），温启动时间： <33 秒（平均），热启动时间： < 2 秒（平均）天线：有源天线 备注 铝合金外壳四频可选 工作电压～ 36V/DC
JTT794-2011道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术的要求
ICS 03.220.20；33.040.40 M32 中华人民共和国交通运输行业标准 JT/T 794—2011 道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求GNSS system for operating vehicles —Technical specifications for vehicle terminals 2011-02-28 发布2011-05-08 实施 中华人民共和国交通运输部发布 JT/T 794—2011 目次 前言 ......................................................................................................................................... II 1 范围 ..............................................................................................................................................1 2 规范性引用文件 ..........................................................................................................................1 3 术语、定义和缩略语. (1) 4 一般要求 ......................................................................................................................................2 5 功能要求 ......................................................................................................................................3 6 性能要求 ......................................................................................................................................8 7 安装要求 ....................................................................................................................................11 附录A (12) 前言 本标准按GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。本标准由全国道路运输标准化委员会（筹）提出并归口。本标准起草单位：交通运输部公路科学研究院、福建省交通运输厅、
高精度车载(厘米-分米-亚米-米级精度)定位方案精华版
高精度车载（厘米/分米/亚米/米级精度）定位方案精华版 1.市场需求 1)更高定位精度 随着两客一危、港口、机场、矿山、火电厂、农业机械、叉车、军车、特种车辆等对高精度定位需求的涌现，众多行业车辆的用户已不满足于GPS的10-20米的定位精度，希望能提高到厘米级、分米级、亚米级、米级精度。相关应用需求简述如下， 两客一危需要定位到亚米级，这样可以判定在哪个车道行使，监控管理部门可以随时监控车辆是否违规行驶到快车道，转弯速度是否超标等，更好的保证车辆安全。 港口车辆需要定位到亚米级，可以实现车道级定位，港区实现更精细化监控和管理； 机场车辆在机场内需要沿着固定白线行走，后台监控管理系统要求车辆行驶路线偏差在1米以内，更好的保证飞机、车辆和人员的安全； 矿山、火电厂等装卸和采掘车辆，需要精确在矿石、煤炭等堆体区域作业，车辆位置精度要求从厘米级到1米； 自动驾驶农机需要定位精度在2厘米，实现农机在田里按预定轨迹的自动驾驶，保证农作物的间距合适，充分利用土地资源，提高农作物产量； 叉车需求精度在厘米级到分米级，后台监控管理系统会记录货物的存放位置，提高存储和出货效率。 2)车辆方向角度需求 在无人驾驶领域的各种车辆，除了需要高精度定位外，还需要在行驶和静止状况下测量车辆的方向，希望能达到0.05°、0.1°、1°的方向精度。 3)所有区域能有效定位 卫星定位在有遮挡区域会出现精度变差或无法定位的情况，用户希望能解决这个问题，实现所有区域的有效定位。 2.方案简介 针对这些需求，上海北寻信息科技有限公司推出了一系列的高精度卫星接收机产品，综合应用北斗、GPS、GLONASS、Galileo等各种全球卫星定位系统，实现了厘米级、分米级、亚米级、米级的定位精度，以及0.05°、0.1°、1°的方向精度。产品包括高中低端系统产品，价格从几百元、几千元到几万元，满足各行业对不同精度、性能和价格的要求。 我们定位技术分为地面差分和星基差分两种 地面差分 地面差分精度更高，但需要地面差分信号。 差分信号可由我们的差分基准站产品提供，或是通过地面广域增强网，付费取得差分信号。 需要配套无线通讯模块，接收差分数据。 星基差分 精度可达亚米和米级，自动从卫星接收差分信号，无需任何费用。 无需差分基准站采购成本，或地面广域增强网的服务费。 无需配套接收差分数据的无线通讯模块。 我们还会结合惯导、轮速、激光、无线、标签、视觉、地图匹配等方式，定制开发无缝定位导航、无人驾驶汽车、无人驾驶农机、无人驾驶叉车、无人驾驶扫地车、AGV等应用的完整导航方案。 3.北寻产品
车载定位定向常用模型与坐标系
车载定位定向常用模型与坐标系 一、常用坐标系 参考坐标系是定位导航的基础，导航解算必须在特定的参考坐标系下进行，本文常用的直角坐标系定义如下： （一）地心惯性坐标系（ i 系） 用oxi yi zi 表示，原点位于地球中心，oxi 、oyi 轴位于赤道平面且oxi 轴指向春分点（赤道面与黄道面交线与天球的交点之一，为天文测量恒星时的起始点），ozi 轴指向地球北极，oyi 轴方向根据右手定则确定。在惯性空间中，oxi 、oyi 和ozi 轴的指向是固定不变的。更一般地，相对惯性空间指向不变的坐标系均可统称为惯性坐标系。惯性器件的输出以惯性坐标系为参考基准。 （二）地球坐标系（ e 系） 用oxe ye ze 表示，原点位于地球中心，oxe 、oye 轴位于赤道平面且oxe 轴指向格林尼治子午线，oze 轴沿地球自转轴指向北极，三个坐标轴构成右手坐标系。地球坐标系与地球固联，随地球旋转，也称作地心地固（Earth-Centered Earth-Fixed, ECEF）坐标系。e 系相对i 系的旋转角速率即为地球自转角速率ie 。
（三）地理坐标系（ g系） 用oxg yg zg 表示，原点位于载体重心，oxg 、oyg 轴位于当地水平面且oxg 轴指东、oyg 轴指北，ozg 轴沿地垂线指天，即东北天坐标系。 （四）导航坐标系（ n 系） 导航坐标系是求解导航参数时选定的坐标系，用oxn yn zn 表示，如无特殊说明本文中的n 系均采用g 系。考虑地球表面为球面，当载体沿地球表面运动时，运动速度将引起n 系相对e 系的转动角速率en ，通常称作表观运动角速率。 （五）载体坐标系（ b 系） 用oxb yb zb 表示，原点位于IMU的位置敏感中心，与IMU固联，坐标轴指向由系统外部安装基准面确定。其中oxb 轴沿系统横轴向右，oyb 轴沿纵轴向前，ozb 轴法线轴向上，即右前上坐标系。对捷联惯导系统而言，b 系随载体转动，b 系与n 系之间的角位置关系用姿态矩阵C b 表示。 二、地球模型参数 （一）地球几何参数 导航的主要任务是要确定运载体的速度、位置、姿态及
GPS车载终端安装技术规范
GPS车载终端安装技术规范 由于车载卫星定位系统属高精密设备产品，必须要有一个良好稳定的工作环境，才能充分发挥其优良的工作性能，所以在安装过程中对其安装的方法和安装位置的确定至关重要。对于各种车型的不同，其安装位置和方法也不尽相同，要安装好一套车载定位设备，既要对设备配置熟悉又要对车辆情况有一定的了解。 首先要了解车载卫星定位系统总体结构和原理，系统主要是利用3星定位原理通过主机接收并处理GPS定位信息，由GPRS数字移动通信系统将GPS定位信息送到调度中心实施监控。车载式卫星定位系统的主要构成部分：车载终端（车台）、LCD显示屏、通话手柄、GPS天线、GSM天线、报警控制器以及其它选配附件和连线等；其次是要了解车辆车型及车辆结构，目前国内路面上行使机动车辆种类大致可分为轿车、面包车、中小型货车及大型半挂牵引集装厢车等车型。 车载设备主要技术参数： ◆工作电压：直流12V或24V ◆工作电流：200mA（待机状态） ◆频率范围：GPS 15750.42 MHz ◆通信速率：9600bps ◆定位精度：25m （无SA、无差分2σ） ◆速度精度：≤0.2m/s ◆动态特性：不小于4g ◆通讯范围：短消息已开通的GSM全网
下面详细介绍A VLS-80型车载卫星定位终端在各种车型中安装方法和安装位置。 ＊安装时所需工具： 小型电钻一把；十字、一字改锥各一把；万用表（或汽车试电笔0～24V）一个（支）；尖嘴钳、老虎钳、剥线钳或剪刀一把；Φ10圆锉一把；记号笔一支； ＊安装时所需耗材： Φ3、Φ5钻头若干；绝缘胶布、双面贴、扎线带、螺丝（Φ4×15㎜自攻、Φ4×10㎜自攻、Φ5×15㎜带螺母平头、Φ5×10㎜带螺母平头螺丝及配套垫片）若干； 一．轿车系列： 车台： 由于车台抗干扰性较弱，易受外界各种信号的干扰，从而影响车台的工作稳定性，而轿车均为发动机前置结构，在行驶过程中，其缸体上的火花塞会不断产生各种不同频段的电磁波，特别是高压点火线圈也位于发动机室内，且离驾驶室很近，它也会在工作时不断产生杂乱的高频电磁波，而且干扰强度有甚于火花塞的干扰。另外，霍尔传感器、分电器、信号放大器、仪表盘内的转速表等车辆配置均是依靠高压脉冲感应原理来工作的，也会产生不同程度的干扰信号。如果将车台安装在车辆前部将严重遭受这些电磁波的干扰而影响车台正常工
实现单板卡高精度定位定向
Trimble? BD970 GNSS 系统是一款紧凑型的多星接收机，专为满足各种精确到厘米级的定位精度应用需求而设计。 ?220 个通道： – GPS：同步L1 C/A、L2E、L2C、L5 – GLONASS：同步L1 C/A、L1 P、L2 C/A （仅限于GLONASS M）和L2 P – SBAS：同步L1 C/A、L5 – GIOVE-A：同步L1 BOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GIOVE-B：同步L1 CBOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GALILEO：未开通2 ?天宝Maxwell 6 高级民用测量GNSS 技术 ?用于全球导航卫星系统伪距测量的高精度多相关器 ?未经滤波、未平滑的伪距测量数据，用于低噪音、低多路径误差、低时 域相关性和高动态响应 ?噪音极低的GNSS 载波相位测量，1 赫兹带宽内的精度<1 毫米 ?dB-Hz 内报告的信噪比 ?应用成熟的天宝低仰角跟踪技术 初始化时间3 通常<10 秒 初始化可靠性3 >99.9% ?一个USB 端口 ?一个CAN 端口 ?一个LAN 以太网端口： –支持链接10BaseT/100BaseT 网络 –通过单一IP 地址执行全部功能 同步性——包括网页图形用户界面访问和原始数据流 –支持网络协议 HTTP（网页图形用户界面） NTP 服务器 基于TCP/IP 的NMEA、GSOF、CMR 等或者UDP NTripCaster、NTripServer、NTripClient mDNS/uPnP 服务搜寻 动态DNS 电子邮件警报 谷歌地球网络链接 支持基于PPP 的外置调制解调器 ? 3 x RS232 端口 –波特率高达115,200 ? 1 Hz、2 Hz、5 Hz、10 Hz、20 和50 Hz 定位输出（取决于安装选项） ?高达50 赫兹的原始测量与定位输出 参考输出. . . . . . . . . . CMR、CMR+、RTCM 2.1、2.2、2.3、3.0、3.1 导航输出. . . . . . . . . .ASCII: NMEA-0183 GSV、AVR、RMC、HDT、VGK、 VHD、ROT、GGK、GGA、GSA、ZDA、VTG、GST、 PJT、PJK、BPQ、GLL、GRS、GBS 以及二进制：Trimble GSOF ?控制软件
GPS车载定位系统技术方案
天津市滨丽园混凝土 GPS车载定位监控系统建议书 2010年6月 第一章GPS定位系统 GPS监控是结合了GPS技术、无线通信技术(GSM/GPRS/CDMA)、图像处理技术及G IS技术，用于对移动的人、宠物、车及设备进行远程实时监控的一门技术。 功能实现介绍 如何实现GPS监控功能 要实现GPS监控功能必须具备GPS终端、传输网络和监控平台三个要素，这三个要素缺一不可。通过这三个要素，组成三层结构的监控系统，使用在车辆调度监控领域，可以提供车辆防盗、反劫、行驶路线监控及呼叫指挥等功能；使用在对人宠物的跟踪领域，可以提供对老人、小孩及宠物的跟踪、老人、小孩遇到突发事件时的求救等功能。 GPS监控的三要使用为：GPS终端、监控平台、传输网络等。 GPS终端 GPS终端是GPS监控系统的前端设备，一般隐秘地安装在各种车辆或佩带在人或宠物身上，GPS终端设备主要由主CPU、GPS模块、GPRS模块、I/O接口及外围电路组成。 监控平台 监控平台是GPS监控的核心，是远程可视指挥和监控管理平台，一旦在车辆上安装GPS监控设备或者在人身上佩带了GPS监控设备，设备上的GPS模块会实时地将车或人的位置信息通过无线网络发送到监控中心，在监控中心的电子地图上可以看到车辆、人或宠物所在的直观位置，监控中心可通过无线网络对车辆、人或宠物进行远程监控，也可对设备进行设置，例如通过下发指令设置上传间隔、远程重启设备等。 传输网络 可使用GPRS无线通信网络或CDMA无线通信网络，也可以使用短信方式进行数据传输。
GPS监控系统功能及特点概述 GPS监控功能 （1）立即查询 当监控中心发出立即命令之后，GPS终端及时上传车辆、人或宠物的位置信息(包括经度、纬度、方位角、速度、卫星数等信息)及状态信息。 （2）远程跟踪 监控中心可在监控软件上对GPS终端进行定时跟踪设置，可设置某一固定时间上传位置信息和状态信息，一旦设置成功，GPS终端将根据监控中心所下发的指令请求及时上传监控中心所需要的信息。 （3）紧急求助 当司机或者佩带GPS终端的个人遇到特殊情况时，可通过紧急求救按钮向监控中心求救。一旦监控中心接到求救指令，则监控中心工作人员可提供援助或通知警方协助。 （4）历史轨迹回放功能 在历史轨迹回放中，系统可查看历史信息中在某天车辆、人或宠物处于什么位置，走那条线路。当时的车辆是怎样的状态等等信息； GPS监控的特点 GPS监控的特点为实时、动态、双向、精确。 GPS监控的使用 GPS监控主要使用车辆调度监控行业，近几年GPS厂家也推出了适合老人、小孩等使用的GPS监控设备，也有公司专门为企业员工开发的调度设备，如快递行业的收件人员可通过GPS监控设备，实时传输所处的位置，便于公司指挥调度。 GPS监控的使用 车载终端 车载终端设备包括：控制单元（CPU）、显示单元（可选）、GPS、GPS天线、GSM 手机（或其他通信模块）、防盗报警器等。主要有防盗报警、导航、通话等功能。 无线数据链路 无线数据传输设备作为基站和各移动目标进行信息交换的枢纽，是整个车辆调度系统中的重要组成部分，其选择方案包括以下几种：Ⅰ、公网设备：GSM、CDMA 、C DPD（无线数据公网）。Ⅱ、集群通信：如公安上用的350M、800M集群系统。Ⅲ、常
总结高精度定位难点与解决办法
安全是企业生存发展的首要基础。在电力、化工等大型复杂作业环境中，现场设备多，作业过程多变，对现场人员的安全防护管理更是重中之重的首要任务。 人员的位置管控是安全管理的主要因素。必须严格管理作业人员按照安全规定的位置和路线进行作业，危急情况下更需要准确获知人员的实时位置，以便及时准确施救。 但是，在这些场合，受现场环境的限制，通用的室外GPS定位或普通的室内定位技术很难达到预期的精度和要求，迫切需要研制特定的定位设备和系统，实现作业人员的实时定位和追踪管理，保障作业安全。 技术难点 1、电厂、化工厂厂区建筑物复杂，大型设备多，建筑物的遮挡、金属电磁干扰反射等因素使得常见的技术方案难以实现精准定位。 2、作业人员活动的随机性高，包括室内、室外、管廊等位置，无法采取路径吸附等位置纠正算法。 3、人员的活动状态、姿态等安全信息也需要感知。 4、对设备的防爆性、携带和使用的方便性、待机时间等要求高。 人员定位解决方案 针对电厂、化工厂的定位需求，云酷科技采用UWB精准定位、激励器存在性检测定位、车辆采用GPS定位技术相结合的定位方案。 整体定位方案运用业内领先的TOA算法，同时结合定位大数据分析，解决了传统定位模式抗干扰能力差、定位准确度低、安装布线困难、成本费用高等问题；针对不同区域提供不同定位解决方式，达到定位精准度适宜，投入性价比高的建设目标。同时考虑到不同电厂的业务需求不同，系统拥有两票管理、缺陷/隐患管理、到岗到位管理、外委管理、工器具管理、车辆管理、手机APP等多种功能模块。支持电子围栏、人脸识别、视频监控联动、智能门禁
联查、各类报警预警等功能。 该方案可帮助中电厂厂区实现现场操作的更加规范化、协同化、科学化和智能化，人员安全监控和管理变得更加主动、及时和准确，大大提升企业精细化管理水平和企业人员安全，成功搭建事前预防、事中及早发现、事后可追溯的安全防范机制，成为智慧电厂的代表性项目之一。
四模定位定向系统1.1、概述车载四模定位定向系统是基于现有成熟的三
四模定位定向系统 1.1、概述 车载四模定位定向系统是基于现有成熟的三模定位定向系统基础上加载多普勒测速雷达，通过相关算法，即捷联惯导算法、航位推算算法、多数据融合算法、误差补偿算法、卡尔曼滤波算法等实现高精度车载自主定位定向系统 1.2、产品技术指标 a)初始对准时间：5min b)精度保持时间：3h c)自主定向精度：≤0.05° d)方位保持精度：≤0.01°/h e)水平定位误差：0.1%D(D为行驶里程) f)高程定位精度：≤15m g)多普勒工作波段： Ku波段； h)多普勒分瓣带宽：≤20HZ i)雷达工作距离：0.2～15m j)数据更新周期：≤100ms(12km/h以下) ≤50ms(12km/h以上) k)输出方式：RS422/RS232 l)工作温度：-40℃～+60℃ 1.3、产品特点 a)与目前同类组合导航系统不同点集成了多普勒测速雷达，在车辆运行在复杂地形环境下，由 于车轮打滑空转或者车辆颠簸导致的里程计数据误差，依据多普勒测速雷达对车辆运行速度进行测量，修正车辆在复杂地形环境下产生的位移误差； b)标定因子、卡尔曼了滤波等多种算法惊醒补偿，提高系统有效精度； c)在该系统中使用了多传感器数据融合技术，各个传感器之间数据相互融合、补偿、校准等算 法提升自主定位定向系统的精度，同时可根据不同传感器的数据融合判断系统工作状态，减少系统故障率和故障处理时间，可有效实现“边走边打”；
d)通过核心数据算法有效增大系统标定间隔时间，减少标定点对系统的校对次数，使系统在较 长行驶过程中始终保持高精度响应。 e)系统留有以太网等多种接口，有效解决车辆多种做战方式的融合，可随时联通做种备用设备； f)可实现设备自主标检，无需设备再次拆卸； g)可适应风、雨、雾、霾、沙尘等恶劣环境； 应用领域 船舶、车辆定位导航。 产品资料下载：暂无 如需详细资料或咨询其他产品，可直接注册后下载或请与我们联系！
4G车载定位终端通用版参数
1.4G车载定位终端（通用版）参数项目技术指标 系统操作系统Linux操作系统 处理器 飞思卡尔车载级i.MX6UltraLite处理器，ARM Cortex-A7， 528MHz主频 内存128MB 存储器8G *通讯网络制式TDD 1.4GHz专网，可选支持三大运营商公网4G *定位 制式 车载级导航模块，支持GPS+北斗定位，支持差分，支持惯性导 航 定位精度差分定位，1米内 音频 通道1路 功率>10W 音量可调节 失真率在工作电压范围内最大失真率 < 10% *蓝牙 协议蓝牙4.0 发射功率-20dBm - +4dBm 接收灵敏度-93dBm *WIFI 协议 2.4G频段，300M速率，802.11 bgn， 模式支持STA、AP 工作模式 实时时钟 时间功能可设置和读取年、月、日、星期、时、分、秒时间信息电池断电状态下保持时间正常运行1年以上 外设接口 RS232 4路 RS485 2路
CAN 2路 继电器输 出 2路 数字量输 入 8路 指示灯LED指示灯电源、运行、通信、蓝牙 电源工作电压 8～40V DC，具有欠压保护、过压保护、反接保护功能，超低压 工作，汽车启动不断电 整机功耗≤20W 电磁兼容 性电源 适合车载环境，满足GB/T 21437.2 / ISO 7637-2相关标准， 能够抵御车上沿电源线上的各种干扰 静电满足道路车辆静电放电抗扰度测试ISO 10605相关标准 环境适应 性工作温度 －20～65 ℃，满足GB/T 28046.4 / ISO 16750-4 气候负荷 相关标准 储藏温度 －30～65 ℃，满足GB/T 28046.4 / ISO 16750-4 气候负荷 相关标准 相对湿度 ≤95％，满足GB/T 28046.4 / ISO 16750-4 气候负荷相关标 准 振动满足GB/T 28046.3 / ISO 16750-3 机械负荷相关标准 冲击满足GB/T 28046.3 / ISO 16750-3 机械负荷相关标准
AFS 自动陀螺快速定位定向系统在地铁建设中的应用
AFS 自动陀螺快速定位定向系统在地铁建设中的应用 摘要中铁十六局集团在广州和深圳的某地铁项目中采用了全站仪定向导线为盾构机提供安装基准,在 隧道内敷设强制对中精密控制导线,不断跟踪校核盾构机自动导向系统工作站点的坐标,克服了管片旋转的不利影响,还用新型AFS 自动陀螺快速定位定向系统检核精密控制导线,保证了大口径盾构掘进的精确贯通。 关键词自动陀螺定向盾构地下铁道 现代地铁建设中,采用盾构法施工的区间隧道所占的比重越来越大。该法推进速度快,一次成洞,对井下定向工作的正确性与定向精度的要求很高。为了保证工程质量与进度,我们在广州地铁客村—新洲区间与深圳地铁华强路—岗厦区间的定向工作中,首次采用传统的全站仪导线定向方法进行井下定向,给盾构机的自动定向系统提供初始测量依据。随着盾构机的快速推进,再在成型的管片上设置强制对中导线点,测设了快速跟踪推进的高精度导线,对隧道位置进行测定并对自动导向系统进行检核。由于刚成型的管片不稳定,导线点的空间位置在变化,在隧道推进400 多m 时,再次从地面进行全站仪精密导线复测。考虑到曲线短边对导线精度的影响,在贯通前,采用了自动陀螺快速定位定向系统对隧道中部一导线边( 长110. 807 m) 进行陀螺定向。当两种方法测定的坐标方位角互差很小时,证明用两种方法定向与导线测量的结果都是正确的,可以放心掘进。 1 地铁盾构掘进项目简介 深圳地铁华强路至岗厦区间工程,总长度3 471. 6 m , 其中右线隧道长1 728. 1 m , 左线隧道长1 743. 5 m , 盾构始发井设置在区间中部,始发井至华强路站的盾构推进长度为:右线986. 2 m , 左线972. 608 m ; 始发井至岗厦站的盾构推进长度为: 右线741. 884 m , 左线770. 913 m 。采用直径6. 28 m 的盾构机在地面以下约20 m 深度掘进。平均日进尺约15 m 。 2 测量与定向工作概况 对测量工作的要求主要取决于地铁隧道贯通的允许误差, 其中横向≤±50 mm ; 竖向≤±25 mm 。这些工作包括: (1) 地面控制测量; (2) 地面、地下联系测量; (3) 隧道内测量; (4) 盾构机的初定位; (5) 自动导向系统推进时的测量工作; (6) 隧道内控制导线测量; (7) 自动导向系统与导线测量的联系。 按照上述的测量工作规划与实施,应该有相当的把握使隧道贯通并保证精度。为了验证在管片上设置控制点的精度情况,还采用了自动陀螺仪加测陀螺边的方法。 3 AFS 自动陀螺快速定位定向系统简介 AFS 是由掌上电脑控制的自动陀螺与电子全站仪有机结合并内装相应软件构成的一种快速定位定向系统。自动陀螺部分采用独特的自动零位观测与自动寻北及其它抗振动与干扰的措施,使一次定向的标准偏差优于15″;一般的自动陀螺经纬仪定向结果显示的是观测边的陀螺方位角,而AFS 借助于掌上电脑,已经自动将陀螺零位与子午线收敛角加以改正,直接显示出坐标方位角,并将测量误差显示出来。掌上电脑中还有常数测定与计算等子程序,使该系统在测量现场就能够完成全部计算工作,再加上全站仪的测角与测距等功能,最终得到定位定向结果,可实时指导施工。它是自动陀螺仪中功能强、快速、且工作效率高的仪器,特别是AFS 特有的只需要后视一个已知坐标点上的反射棱镜就能够迅速测定仪器自身三维坐标并开始全站仪所 有工作的优异性能,使得仪器能够解决地铁、隧道与地下工程中不停工进行定位定向及矿山快速救援等问题。 3. 1 厂方给出的仪器技术指标一次定向标准偏差:优于15″; 一测回自动寻北时间:4～7 s(六点法自动观
车载定位终端2013年技术参数说明书
车载定位终端2013年技术参数说明书 依据终端功能不同将定位产品按以下方式进行分类： 1、标包1(定位型-电摩) i.适用车型：电动车等仅定位需求的车辆。 ii.配置: 1)标配：主机(GPS CDMA 1X)、电源线、CDMA天线（内置）、 GPS天线（内置）、产品说明书、包装盒； 2)可选配件：报警开关、断油断电熄火继电器、电池; iii.与中心服务器通信方式: TCP长链接 iv.工作电压:9 V－72V v.出厂默认设置： 1)IP和端口：待定 2)是否定时上报定位数据：是 3)定位间隔：30秒 4)是否启动超速报警：否 5)超速设置：80 vi.通信协议： 1)道路运输车辆卫星定位系统终端通信协议及数据格式 (简称:部标JT/T808-2011协议) 2)我司提供的关于检测网络信息的协议
vii.功能 1)必备功能：定位、报警（欠压报警、超速报警）、远程 管理（远程升级、远程重启、版本查询、模块自检、IP 通道切换、专网接入、参数设置）。 2)可选功能:报警（应急报警、断电报警）、盲区补偿、远 程管理（断油断电）。 2、标包2(定位型-车载) a)车载型： i.适用车型：摩托车、货车、公车等仅定位需求的车辆。 ii.配置: 1)标配：主机(北斗/GPS CDMA 1X)、电源线、CDMA天线、 GPS天线/北斗天线、产品说明书、包装盒； 2)可选配件：报警开关、行车记录仪、断油断电熄火继电 器、咪头、电池; iii.硬件要求: 1、通信模块 （1）通讯模块: 工业级CDMA模块 （2）工作电压：3.3－4.5V （3）工作电流：最大峰值2A 2、定位模块 （1）定位模块：工业级GPS模块 （2）输出格式：0183（GPRMC、GPGGA、GPVGT）
车载高精度定位定向方法研究
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基于捷联惯导/里程计的车载高精度定位定向方法研究 作者：杨波， 王跃钢， 彭辉煌， Yang Bo， Wang Yuegang， Peng Huihuang 作者单位：杨波,王跃钢,Yang Bo,Wang Yuegang(第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安,710025)， 彭辉煌,Peng Huihuang(第二炮兵驻8602厂军事代表室,湖北孝感,432100) 刊名： 计算机测量与控制 英文刊名：Computer Measurement & Control 年，卷(期)：2011,19(10) 参考文献(8条) 1.张永健;吴亚洲基于选择性权重机制的GPS/DR车载定位系统研究[期刊论文]-计算机测量与控制 2010(04) 2.Cho Seong Yun;Choi Wan Sik Robust positioning technique in low-cost DR/GPS for land navigation[外文期刊] 2006(04) 3.陶俊勇;温熙森;杨定新车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 1999(04) 4.缪玲娟;李春明;郭振西陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[期刊论文]-北京理工大学学报 2004(09) 5.Zhang Hongliang;Wu Wenqi;Hu Xiaoping A New Online-Identification Algorithm for Odometer' s Scale Factor 2007 6.严恭敏;秦永元车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究[期刊论文]-弹箭与制导学报 2005(04) 7.严恭敏车载自主定位定向系统研究[学位论文] 2006 8.Francoise Beaufays Transform-domain adaptive filters:an analytical approach[外文期刊] 1995(02) 本文链接：https://www.360docs.net/doc/941934371.html,/Periodical_jsjzdclykz201110052.aspx
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术
实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术 作者：彭彦彦，陈丽钦，严慧明，苏鉴英 指导教师：刘友文 （闽江学院地理科学系，福州350108） 摘要： 通过实验设计了一套实现车道识别的车载导航系统的组合定位技术。 汽车导航是GPS应用的主要领域，将来一段时间，高性能的车载导航产品的发展前景将被看好。目前车载导航的精度不够高，要是能实现车道的识别，则车载导航系统的整体性能将得到升华。高精度的定位是实现车载导航车道识别的关键技术。本项目建议书研究基于自适应卡尔曼滤波，设计低成本、高精度、易于工程实现的GPS/DR组合定位模型，为实现车道识别的车载导航提供定位保障。 首先基于自适应卡尔曼滤波分别对GPS和DR系统设计了子滤波器。对于GPS/DR的组合，提出采用联邦式卡尔曼滤波方案，通过主滤波器对两个子滤波器的滤波结果进行最优数据融合，以在车辆高速运动状态中，达到米级的定位精度。项目成果可应用于高性能的车载导航系统的定位模块中，为实现车道识别提供基本条件。 关键词：GPS；车载导航；组合定位 Integrated Positioning Technique of Vehicle Navigation System that Can Distinguish the Driveway Authors : Peng Yanyan, Chen Liqin, Yan Huiming, Su Jianying Teacher: Liu Youwen (Department of Geographical Science,Minjiang University, Fuzhou 350108) ABSTRACT Through the experimental we designed a set of Lane Recognition Navigation System tor ealize the Combined Positioning Technologies. Car navigation is the main application fields of GPS,and high performance of navigation product development foreground will be valued in a period of ti-me. Currently the vehicle-mounted navigation precision isn't high enough. If it can realize the driveway, that the navi gation system identification of the overall performance will get distillation.As we all know, precision positioning is the key technology to the vehicle-mounted navigation lane identify. So our research project proposal are based on the adaptive kalman filter, low cost, high precision, and designed to realize the GPS/DR project portfolio for the locating model,which provides the orientation to the navigation lane identification . Keywords: GPS, Navigation, Combination 联系人：彭彦彦EMAIL：821042725@https://www.360docs.net/doc/941934371.html, 1 背景及意义
基于双GPS接收机的自主定位定向系统的设计与实现(精)
第35卷第3期 2010年5月 测绘科学 Sc i ence o f Survey ing and M app i ng V o l 35N o 3 M ay
作者简介:李可心(1980 ,男,河北隆化人,讲师,硕士,主要研究方向为信息融合、雷达数据处理。E m a i:l l ekex i n @126 co m 收稿日期:2008 10 22 基金项目:国防预研项目(BZ20070278
基于双GPS 接收机的自主定位定向系统的设计与实现 李可心,夏宏森 (沈阳炮兵学院电子侦察指挥系,沈阳 110162 摘要通过对目前武器装备定位定向手段存在的不足进行分析,提出了基于双GPS 接收机的自主定位定向系 统的设计方案,给出了该系统的结构组成,阐述了定位定向的基本原理,并对实现该系统的关键技术进行了研究。实践证明,该系统定位定向时间短、精度高,使用方便可靠,满足武器装备作战使用的要求,对于提高武器装备的快速反应能力具有重要的意义。 关键词自主定位定向;全球定位系统;载波相位差分 中图分类号 P228 1 文献标识码 A 文章编号 1009 2307(201003 0180 03 1 引言 在未来战争中,自行火炮和炮兵侦察校射雷达等间瞄武器和侦察定位装备(统称载体正发挥着越来越重要的作用。在影响这些武器系统作用发挥的诸多因素中,测地保障是其中最重要的因素之一。能否为这些装(备提供全天候、实时、快速、准确地测地保障,将直接影响到炮兵火力反应的速度和侦察定位的精度,甚至关系到战斗的成败。由于未来高技术条件下作战全天候、全天时的特点,作战行动将不分昼夜连续实施,而我军目前的测地保障受测地车、测地器材等条件的限制,在夜间实施的难度较大,并且增加了组织协同的复杂性。当对载体定位定向的时间和精度要求较高时,以往只能采用基于惯性技术的导航寻北仪,这种装置的主要缺点是成本高,一般在30万以上。G PS 一般只用于定位,无法对载体进行定向[1]。 为解决这一方面的问题,我们研制设计了基于双GPS 接收机的自主定位定向系统。该系统内置两台GPS 接收板,采用载波相位差分定位技术,实现对载体的定位定向,具有成本底、性价比高、使用范围广、定位定向时间短、精度高的特点。
北斗卫星定位车载终端技术方案精编版
北斗卫星定位车载终端技术方案 三、技术原理 北斗卫星导航系统是中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统（CNSS），是除美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统为用户提供高质量的定位、导航和授时服务，其建设与发展则遵循开放性、自主性、兼容性、渐进性。北斗卫星定位车载终端采用了多模块化、组合式优化设计，内置高性能芯片，各模块之间的接口采用标准接口，充分利用系统平台、移动通讯网络、因特网络，将汽车行驶记录仪、卫星定位、卫星导航、油耗检测功能集于一体，通过无线数据通讯接口（GSM、GPRS、CDMA）和GPS接口，能与监控中心系统进行数据通信和移动位置的定位，能够满足用户的多种需求。 除具有传统行驶记录仪的功能外增加了定位导航、监控跟踪、数据实时传送、油耗检测等功能，并且能够实现对车辆实时监管、调度，遇险报警远程网络监控，彻底改变了现有汽车行驶记录仪只能实地监管、事后监督的弊端；GPS/北斗2双模卫星定位模块，可以灵活配置信号处理通道工作于单GPS模式，或单北斗2模式，或GPS/北斗2混合模式；兼容目前现有的GPS单模定位，且能实现双模捕获、双模跟踪更加智能化、集成化。因此，基于以上原理设计的卫星车载终端监控系统，大大超出了传统行驶记录仪的功能，具有极为光明的发展前景。 四、设计方案 （一）设计原则 1、先进性和适用性相结合 系统采用成熟的高新科技，以目前较为先进的方法实现需要的功能，保证系统具有深厚的发展潜力，在相当长的时间内具有领先水平。 2、通用性和安全性相结合 在系统设计过程中，均留有相应的通信接口，系统的各个模块构成一个有机的整体。系统数据库中的各种数据在交换和共享的过程中，充分考虑到了系统的安全性。对每一个用户的权限有严格的认证（司机卡身份识别）体制，对每一个用户的权限进行分级控制和限定。
定位定向导航系统车载终端应用设计与实现
定位定向导航系统车载终端应用设计与实现 一、引言目前,随着人民生活水平的提高,交通工具越来越多,安全服务也越 来越受到重视,尤其是车载监控系统越来越多地受到业界的关注。本文介绍了作 者设计的一种车载监控系统（以下简称为车载系统）,并重点介绍了车载系统终 端的设计与实现。该系统将GPRS、GPS 技术相结合,利用GPRS 的数据传输功能,实现移动车辆与监控中心的双向数据传输,以实施对车辆运行状态、安全状态、技术状态的监控。二、系统组成及特点由于在GPS_GPRS 定位系统中,涉及到了GPS 卫星定位技术与GPRS 通用分组无线业务的相关应用,从而在系统 的组成中,GPS 与GPRS 无疑是整个系统的核心部门,下面就GPS 系统与GPRS 系统,以应用为前提作如下简要介绍。全球定位系统（GPS,Global Positioning System）是美国从上世纪70 年代开始研制、历时20 年、耗资200 亿美元、于1994 年全面建成、具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统。GPRS 是欧洲电信协会GSM 系统中有关分组数据所规定的标准。它采用信道捆绑（目前GPRS 的设计可以在一个载频或8 个信道中实现捆绑）和增强数据速率改进实现高速接入,理论上可提供高达115kbps 的空中接口传输速率,使若干移动用户能够同时共享一个无线信道,一个移动用户 也可以使用多个无线信道。实际不发送或接收数据包的用户仅占很小一部分网 络资源,并且网络容量只有在实际进行传输时才被占用。为了实现GPRS,需要在现有的GSM 网络中引入3 种新的逻辑网络实体：服务GPRS 支持节点（SGSN）、网关GPRS 支持节点（GGSN）和分组控制单元（PCU）。GPRS 与现有的GSM 语音系统最根本的区别是,GSM 是一种电路交换系统,而GPRS 是 一种分组交换系统。因此,GPRS 特别适用于间断的、突发性的或频繁的、少量 的数据传输,也适用于偶尔的大数据量传输。这一特点正适合大多数移动互联的