安川机器人 程序示例

安川程序示例

一、简介

本文档介绍了安川的程序示例,包括示例的使用步骤、功能描述以及相关注意事项。

二、示例安装

1、示例程序文件并保存到本地计算机中。

2、将示例程序文件导入到安川的控制软件中。

三、示例使用步骤

1、打开安川的控制软件,并登录到系统。

2、选择示例程序,并“运行”按钮。

3、根据示例的要求,设置的初始位置和参数。

4、“开始”按钮,将按照示例程序的要求执行相应的动作。

四、示例功能描述

1、功能一、示例功能一的描述。

- 步骤 1:示例功能一的步骤 1:

- 步骤 2:示例功能一的步骤 2:

- 步骤 3:示例功能一的步骤 3:

2、功能二、示例功能二的描述。

- 步骤 1:示例功能二的步骤 1:

- 步骤 2:示例功能二的步骤 2:

- 步骤 3:示例功能二的步骤 3:

五、注意事项

1、在运行示例程序之前,请仔细阅读相关的操作手册。

2、在设置的初始位置和参数时,确保与实际情况相符。

3、遵循操作的安全规定,确保周围环境的安全。

[附件]

本文档附带以下附件:

1、安川示例程序文件

[法律名词及注释]

1、:机电一体化设备,能够自动执行任务。

2、控制软件:用于控制运行的计算机软件。

3、初始位置:开始运行时的位置。

4、参数:影响运行的相关设置。

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号 别为S、 轴控制 (CPU 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移

动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移 动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 用语言( END 4、编写机器人程序的步骤:大致确定工作所需的位置,打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度,按下ENTER键确认,第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点,用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采

用如下方式,调出已编辑好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动,到达位置后将光标移动到最后一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查:按下DISP键再按下F1(JOB)键,将光标移动到第一步,按 下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明:排气投入机器人程序 CALLJOB:QFIFB000=1(如条件满足调子程序QF) *1 MOVJC0000VJ=70.00(移动到工作原点位置) END 子程序QF说明:

安川焊接机器人编程手册

安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明; 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母; 1.6.按[回车]键进行登录; 1.7.把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST”被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例); 2.把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001); 2.1. 握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入可动作状态; 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置); 2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处,按[选择]键; 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时,则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度,…VJ=***'上按[选择]键后,可以直接在画面上输入要设定的速度,然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号0001) 3.决定机器人的作业姿态(作业开始位置的附近) 3.1.用轴操作键,使机器人姿态成为作业姿态,然后移到相应的位置; 3.2.按[回车]键,输入程序点2(0002); 3.3.保持程序点2的姿态不变,移向作业开始位置; 3.3.1.保持程序点2的姿态不便,按[坐标]键,设定机器人坐标为直角坐标系,用轴操作键把机器人移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度); 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度,VJ=***上按[转换]+光标”上下键,设定再现速度,直到设定的速度为所需速度(也可用光标移到速度VJ=***上,按[选择]键后,输入需要的速度值,按[回车]键确认即可); 3.3. 4.按[回车]键,输入程序点3(行号0003); 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上,按[引弧]键+[回车]键,输入“引弧”指令(行0004)(“引弧”为“ARCON”) 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键,在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件;

安川机器人plc编程

安川plc编程 本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本,以帮助用户顺利进行编程工作。请注意,本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。在阅读本文档之前,请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。 1:硬件准备 在开始编程之前,您需要确保以下硬件设备已经准备就绪: - 安川控制器 - PLC编程软件 - 适配的连接线缆 2:连接控制器和计算机 使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。确保连接稳定可靠。 3:打开PLC编程软件 启动安川PLC编程软件,并创建一个新的项目。 4:项目设置 在新建项目后,需要进行一些项目设置。

- 设置控制器类型和型号。 - 设置通信参数和连接方式。 - 配置PLC的输入和输出设备。 5:编写程序 开始编写程序。根据您的需求和控制器的功能,编写相应的PLC程序。确保程序逻辑清晰、准确。 6:联机调试 在编写完程序后,进行联机调试。连接控制器,检查程序运行情况。如有错误或异常,及时排除问题。 7:程序优化 对程序进行优化,提高效率和稳定性。注意常见的PLC编程问题,如变量定义、循环逻辑和异常处理等。 8:保存程序 在优化和测试完成后,保存程序至控制器。确保程序可以被顺利执行。 9:文档归档 对于每一次编程工作,都要将相关文档归档存储,以备日后查阅和使用。

附件:本文档不涉及附件。 法律名词和注释: - 安川:指安川电机株式会社的产品和技术。安川电机株式会社是一家跨国公司,专注于工业自动化和技术领域。 - PLC编程:PLC全称为可编程逻辑控制器,是一种用于控制工业自动化过程的计算机。PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。

安川机器人编程实例

安川机器人编程实例 引言: 随着科技的不断发展,机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。安川机器人是目前市场上较为知名的工业机器人品牌之一,其在生产线上的灵活应用,为企业提高了生产效率和产品质量。本文将以安川机器人编程实例为主题,介绍一些安川机器人的编程案例,以展示其在工业生产中的优势和应用。 一、安川机器人编程实例之物料搬运 在工业生产中,物料搬运是一个重要的环节。传统的物料搬运方式通常需要人工操作,效率低下且存在安全隐患。而利用安川机器人进行物料搬运,不仅能提高效率,还能减少人力成本和安全风险。 以汽车生产线为例,通过安川机器人编程,可以实现对汽车零部件的搬运。在编程过程中,首先需要对工作区域进行设置,确定机器人的工作范围和路径规划。然后,通过编写适当的代码,指导机器人准确地抓取零部件,并将其移动到指定位置。整个搬运过程可以实现自动化操作,提高生产效率和准确性。 二、安川机器人编程实例之焊接 焊接是许多行业中常见的工艺,传统的焊接操作需要经验丰富的焊工进行操作,费时费力且存在质量不稳定的问题。而利用安川机器人进行焊接,可以实现高精度、高效率和一致性的焊接过程。

在安川机器人编程中,焊接任务首先需要进行工艺规划和路径规划。然后,通过编写相应的代码,指导机器人完成焊接动作。在焊接过程中,机器人可以根据预设的参数和程序,准确地控制焊接电弧的强度和位置,保证焊接质量。此外,安川机器人还可以通过激光传感器等装置,实时检测焊缝的质量,避免焊接缺陷的出现。 三、安川机器人编程实例之装配 在产品装配过程中,安川机器人编程可以实现零部件的自动装配,提高装配效率和产品质量。以家电行业为例,通过安川机器人编程,可以实现家电产品的自动组装,减少人工操作和装配错误。 在安川机器人编程中,装配任务需要进行工艺规划和路径规划。通过编写适当的代码,指导机器人按照预设的程序,将零部件进行精准的组装。在装配过程中,机器人可以根据传感器的反馈信息,判断零部件的位置和状态,并进行相应的调整和修正。这样,不仅提高了装配的准确性,还能有效降低装配过程中的人为误差。 结论: 通过以上安川机器人编程实例的介绍,我们可以看到安川机器人在物料搬运、焊接和装配等工业生产环节中的应用优势。安川机器人编程的灵活性和精确性,使其成为提高生产效率和产品质量的重要工具。随着科技的不断进步,相信安川机器人在未来的发展中将发挥更大的作用,为各行各业带来更多的机遇和挑战。

安川机器人 程序示例

精心整理1NOP程序起始命令(空指令) 2*cycle注释:循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point11 (取出待机位置) 5*Loop1abel:Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8*Whip_outlabel:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号(输出指定时间:开始取出 OUT31 10PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16 ON 11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上) 13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③:DF对中台上板件吸取位置 14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置) 15TIMER T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT IN#(24)=ON待输入:吸取确认 ON 17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕) 18方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上) 20TIMER T=0.10?定位精度提升的时间? 21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号:取出完毕 OUT27 22MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤:No.1压机投入待机位置 23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置) 24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置) 25WAIT IN#(22)=ON待输入:板件投入侧压机无异常 26WAIT IN#(21)=ON待输入:压机投料允许 27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号:投入开始 OUT32 28PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦:板件释放位置上 31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上) 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置) 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF待输入:时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量(释放完了) 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上) 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪:point⑤返回No.1压机投入待机位置

安川机器人追踪程序案例

安川机器人追踪程序案例 摘要: 一、引言 二、安川机器人简介 三、追踪程序案例背景 四、追踪程序的实现 五、追踪程序的优势与不足 六、总结 正文: 一、引言 随着科技的不断发展,机器人技术在各领域中的应用越来越广泛。其中,安川机器人作为业内领先的机器人品牌,广泛应用于工业生产、物流、医疗等领域。本文将通过一个追踪程序案例,详细介绍安川机器人的应用及实现过程。 二、安川机器人简介 安川电机株式会社(Yaskawa Electric Corporation)成立于1915 年,总部位于日本长野县,是全球著名的工业自动化设备供应商。安川机器人是安川电机旗下的一个重要产品线,涵盖了工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个领域。安川机器人以高性能、高可靠性、易操作等特点受到用户的广泛好评。 三、追踪程序案例背景

某企业生产车间内,需要对生产线上的产品进行追踪。为了提高生产效率,降低人工成本,企业决定采用安川机器人实现产品的自动追踪。具体要求是:当产品经过机器人时,机器人需自动识别产品,并记录产品的相关信息。 四、追踪程序的实现 1.系统架构设计 根据企业的实际需求,设计了一套基于安川机器人的自动追踪系统。系统主要由安川机器人、视觉系统、控制器和数据库四部分组成。其中,安川机器人负责产品的搬运和追踪;视觉系统负责识别产品信息;控制器负责控制整个系统的运行;数据库负责存储产品信息。 2.追踪程序编写 为了实现产品的自动追踪,首先需要编写一个追踪程序。程序主要包括以下几个部分: (1)初始化:设置安川机器人的运动参数,如速度、位置等; (2)循环:当机器人运动到设定位置时,调用视觉系统识别产品信息; (3)识别:通过视觉系统获取产品信息,如产品编号、颜色等; (4)记录:将获取到的产品信息存储到数据库中; (5)更新:根据产品信息,更新机器人的运动轨迹,实现追踪。 五、追踪程序的优势与不足 1.优势: (1)提高生产效率:通过自动追踪,减少了人工操作的时间,提高了生产效率; (2)降低人工成本:减少了人工操作,降低了企业的用人成本;

安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關(NO / OFF)切至 ON位置 等待掃氣完成,約3-5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動,燈號亮起,接通機器人伺服馬達電源,即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ,指示燈燈號亮著時,需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下,按下緊停鈕 SERVO ON ,燈號熄滅,切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源(NO / OFF)切至 OFF。 三、再生 單次執行(用於程式教示完,之試車用) 按下 TEACH (控制盒之教導鍵) 教示盤上(區域切換鍵),游標移至最上排 選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9,再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇禁止,回到主目錄,選擇第一項程式→選擇需試車之程式(例如R-032) 按下控制盒上之 PALY 鍵,進入在現模式。 將供料機切至自動,按下啟動鍵,送滑台至前定位,按下START , ROBOT 便會自動執行整個程式動作(注意,執行中須隨時準備押下警停鍵,以免程式中之路徑不正確,造成撞車) 四、連續執行(用於程式教示完,量產用) 1、確認工件種別

按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9,再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇(禁止), 選擇再回到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵,供料機旋轉至定位,機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉(程式教示完之手動再生) 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單,選擇程式選擇要試運轉之程式,(例如:R-032) 將供料機切換至自動模式,以自動啟動鍵,送供料機轉至前定位, 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ,ROBOT 便會開始執行程式,放開即停止,(完全執行整個程式內容) 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ,燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式,選擇新建程序 輸入程式名稱,(例如:R-032) 按下 ENTER,移動游標至最下行,選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作,按下ENTER,(程式原點) 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 : ↓

安川焊接机器人编程

安川焊接机器人编程 一、开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“ 示教模式下” 二、焊接程序编写。 1.进入程序编写状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建

程序名举例说明; 1.5. 把光标移到字母“T”、“E”“ S、”“T”上按 [选择 ] 键选中各个字母; 1.6.按[回车]键进行登录; 1.7.把光标移到“履行”上并确认后,程序“TEST”被登录, 而且屏幕画面上显示该程序的初始状态 “ NOP”、“ END” --2

2.编写机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);把机器人挪动到离安全地点,周边环境便于作业的地点,输入程序(001); 2.1.握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入 可动作状态; 2.2.用轴操作键将机器人挪动到开始地点(开始地点 设置作业准备地点); 2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78 ” --3

2.4. 光标放在“00000”处,按 [选择 ]键; 2.5.把光标挪动到右侧的速度“VJ=** ”上,按[变换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为 50% 时,则画面显示“→ MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移 到右侧的速度,‘VJ=***' 上按[选择]键后,可 以直接在画面上输入要设定的速度,而后按[回车] 键确认。2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号 0001) --4

安川机器人操作及简单故障处理

安川机器人操作及简单故障处理一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位

置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等。

安川机器人浇注程序讲解

MASTER 主程序 NOP 程序开始 CALL JOB:RESET 呼叫RESET程序 MOVJ VJ=10.00 等待点 *A 旗标A CALL JOB:M1 IF IN#(49)=ON 假如第一台取汤信号ON呼叫M1副程序CALL JOB:M2 IF IN#(50)=ON 假如第二台取汤信号ON呼叫M2副程序CALL JOB:M3 IF IN#(51)=ON 假如第三台取汤信号ON呼叫M3副程序CALL JOB:M4 IF IN#(52)=ON 假如第四台取汤信号ON呼叫M4副程序JUMP *A 跳至旗标A END 程序结束 RESET 重设程序 NOP 程序开始 SET B006 0 设定变数B006等于0 SET B000 0 设定变数B000等于0 SET B001 0 设定变数B001等于0 SET B002 0 设定变数B002等于0 SET B003 0 设定变数B003等于0 SET B004 0 设定变数B004等于0 SET B005 0 设定变数B005等于0 DOUT OG#(1) 0 输出OT(1)至OT(8)OFF DOUT OG#(2) 0 输出OT(9)至OT(16)OFF DOUT OG#(3) 0 输出OT(17)至OT(24)OFF DOUT OG#(4) 0 输出OT(25)至OT(32)OFF DOUT OG#(5) 0 输出OT(33)至OT(40)OFF CALL JOB:ERROR IF IN#(30)=ON 假如探棒检知IN30信号ON呼叫ERROR副程序SETE P001 (3) -110000 设定P001的Z轴坐标垂直向下110MM RET 返回上一层程序 END 程序结束

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