光流法

光流是一种简单实用的图像运动的表达方式，通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动，即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。

中文名：光流法属于:简单实用的图像运动

表示:一种几何变化分为:匹配的方法频域的方法梯度的方法

人类主要通过眼睛，耳朵和大脑来获取、处理与理解获得的信息。然而图像具有最直观、明了、让人一看就懂的特质，因为人们获取信息70%以上依靠视觉，20%左右依靠听觉，10%左右依靠触觉和嗅觉，这就是为什么“百闻不如一见”，一幅图像说明一切问题，胜过千言万语。

计算机视觉这一领域的先驱可追溯到很早的时候，但是直到20世纪70年代后期，当计算机的性能提高到足以处理诸如图像这样的大规模数据时，计算机视觉才得到了正式的关注和发展。计算机视觉就是用各种成象系统代替视觉器官作为输入敏感手段，由计算机来代替大脑完成处理和解释，也包括对视觉信息的采集，传输，处理，存储与理解等过程。计算机视觉最终研究目标就是使计算机能像人那样通过视觉观察和理解世界，具有自主适应环境的能力，要经过长期的努力才能达到的目标。因此，在实现最终目标以前，人们努力的中期目标是建立一种视觉系统，这个系统能依据视觉敏感和反馈的某种程度的智能完成一定的任务。计算机视觉应用领域较广泛，包括航空航天、卫星照片、军事导弹精确制导、移动机器人视觉导航、工业自动化系统、医学辅助诊断等。

计算机视觉系统的结构形式很大程度上依赖于其具体应用方向。有些是独立工作的，用于解决具体的测量或检测问题，也有些作为某个大型复杂系统的组成部分出现，比如工业控制系统，汽车导航系统。计算机视觉系统的具体实现方法同时也由其功能决定，有些是预先固定的，有些是在运行过程中自动学习调整。尽管如此，以下几个功能却几乎是每个计算机系统都需要具备的。

图像获取，一幅数字图像是由一个或多个图像感知器产生的，例如摄像机，红外遥感摄像仪，雷达，超声波接收器等，所产生的图片包括二维图像，三维图像或者一个图像序列。

预处理，在对图像实施具体的计算机视觉方法来提取某种特定的信息前，首先通过一种或一些方法预先对图像进行处理，以满足后继图像处理的要求，包括二次取样，平滑去噪，提高对比度等。

特征提取，是使用计算机提取图像信息，检查每个像素确定该像素是否代表一个特征，例如边缘提取，边角检验，斑点检验。图像分割，对图像进行分割来提取有价值的信息用于后继处理的部分。

光流法的基本原理

光流是一种简单实用的图像运动的表达方式[1]，通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动，即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。这种定义认为光流只表示一种几何变化。1998年Negahdaripour将光流重新定义为动态图像的几何变化和辐射度变化的全面表示[2]。光流的研究是利用图像序列中的像素强度数据的时域变化和相关性来确定各自像素位置的“运动”，即研究图像灰度在时间上的变化与景象中物体结构及其运动的关系。一般情况下，光流由相机运动、场景中目标运动或两者的共同运动产生的相对运动引起的。光流计算方法大致可分为三类：基于匹配的方法、频域的方法和梯度的方法。

(1)基于匹配的光流计算方法包括基于特征和基于区域两种。基于特征的方法不断地对目标主要特征进行定位和跟踪，对大目标的运动和亮度变化具有鲁棒性。存在的问题是光流通常很稀疏，而且特征提取和精确匹配也十分困难。基于区域的方法先对类似的区域进行定位，然后通过相似区域的位移计算光流。这种方法在视频编码中得到了广泛的应用。然而，它计算的光流仍不稠密。

(2)基于频域的方法，也称为基于能量的方法[3]，利用速度可调的滤波组输出频率或相位信息。虽然能获得高精度的初始光流估计，但往往涉及复杂的计算。另外，进行可靠性评价也十分困难。

(3)基于梯度的方法利用图像序列亮度的时空微分计算2D速度场（光流）。由于计算简单和较好的效果，基于梯度的方法得到了广泛的研究。虽然很多基于梯度的光流估计方法取得了较好的光流估计，但由于在计算光流时涉及到可调参数的人工选取、可靠性评价因子的选择困难，以及预处理对光流计算结果的影响，少量帧中噪声的存在以及图像采集地过程中形成的频谱混叠都将严重影响基于梯度的方法的结果精度[3]。

光流法检测运动物体的基本原理是：给图像中的每一个像素点赋予一个速度矢量，这就形成了一个图像运动场，在运动的一个特定时刻，图像上的点与三维物体上的点一一对应，这种对应关系可由投影关系得到，根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析。如果图像中没有运动物体，则光流矢量在整个图像区域是连续变化的。当图像中有运动物体时，目标和图像背景存在相对运动，运动物体所形成的速度矢量必然和邻域背景速度矢量不同，从而检测出运动物体及位置。采用光流法进行运动物体检测的问题主要在于大多数光流法计算耗时，实时性和实用性都较差。但是光流法的优点在于光流不仅携带了运动物体的运动信息，而且还携带了有关景物三维结构的丰富信息，它能够在不知道场景的任何信息的情况下，检测出运动对象。

对于视频监控系统来说，所用的图像基本都是摄像机静止状态下摄取得，所以对有实时性和准确性要求的系统来说，纯粹使用光流法来检测目标不太实际。更多的是利用光流计算方法与其它方法相结合来实现对目标检测和运动估计。

然而，在实际应用中，由于遮挡性、多光源、透明性和噪声等原因，使得光流场基本方程的灰度守恒假设条件不能满足，不能求解出正确的光流场，同时大多数的光流计算方法相当复杂，计算量巨大，不能满足实时的要求，因此，一般不被对精度和实时性要求比较高的监控系统所采用。

光流法的国内外现状对光流算法的研究，最早可追溯到二十世纪五十年代，Gibson和Wallach等学者提出的SFM（Structure From Motion）假设，即以心理学实验为基础，开创性的提出从二维平面的光流

场可以恢复到三维空间运动参数和结构参数的假设，但该假设直到七十年代末才有ULLman等学者验证该假设。真正提出有效光流计算方法还归功于Horn和Schunck在1981年创造性地将二维速度场与灰度相联系，引入光流约束方程的算法，是光流算法发展的基石。光流算法发展至今不下几十种，其中许多是基于一阶时空梯度技术，其方法不仅效率高，且易于实现，总的深入分析可将光流算法分为四类。

（1）研究解决光流场计算的不适定问题的方法

在研究解决光流场计算不适定问题的方法的过程中，学者们提出了很多克服不适定问题的算法，例如Horn根据同一个运动物体的光流场具有连续、平滑的特点，即三维图像投影到二维图像上的光流变化也是平滑的，提出一个附加约束条件，将光流场的整体平滑约束转换为一个变分的问题；Tretiak和Nagel认为对光流场的计算属于一类微分问题，由于要涉及图像灰度时空导数计算，而提出了在二阶微分算子的基础上添加一个附加约束；Nagel提出为使附加的光滑性约束沿光流场梯度的垂直方向上变化率最小，导出了一种新的迭代算法；Wohu等人利用非线性平滑条件和局部约束来计算时变序列图像的光流场；Haralick等人通过将二维物体表面分割为若干个小平面，并假设小平面运动方向，速度近似，且在短时间内为常量，据此思想基础上得到了附件约束。国内复旦大学的吴立德教授对灰度时变图像光流场的理论进行过研究并提出了多通道方法。

（2）研究光流场计算的快速算法

在光流算法快速算法研究中，Braillon提出一种光流模型检测障碍物的方法，该方法是为摄像机建立经典的针孔模型，并在针孔模型上建光流模型，并不需要计算完整的光流场；Valentinotti在并行的DSP系统上实现了基于相位的光流算法，对128×128和64×64图像序列实现了快速处理；Andres Bruhn等人在对光流计算时引入了多尺度分析，提高了计算的效率；昌猛等人在Horn-Schunck算法的递归方程的基础上添加了一个惯性因子，性能不降低，然而收敛时间缩短了1/2-1/3，也极大的提高了计算效率。

（3）研究光流场计算基本公式的不连续性

在光流场计算基本公式导出过程中由于利用泰勒级数展开，实际上认为图像灰度以及亮度场变化都是连续的。然而，实际景物各个独立的表面就使光流的速度场成为非连续的，因此当光流场计算基本公式出现不连续时，是个值得讨论的问题，日本学者Mukauwa考虑光流场计算基本等式应用泰勒级数展开后，实际上是不连续的，他引入了一个修正因子q后，很好的解决了不连续性的问题。

（4）研究直线和曲线的光流场计算技术

光流场的计算是计算机视觉的重要组成部分，主要是通过二维空间的光流场恢复重建三维物体的运动和结构。一般来说，用单个像素点来表示光流场显然不合适，通过抽象层次手工劳动提高像素点将更有利于进行图像处理和分析。例如，Allmen就是通过定义时空表面流为时空表面光流的延伸，认为轮廓线移动时，它们在平面上的投影也相对移动，利用它们在时空表面流与空间流曲线来计算光流场；Kumar提出一种可以很好的保留边界信息的新的计算光流场的曲线方法，其计算结果和理论分析非常吻合；Park利用轮廓线曲率信息去估算轮廓线的运动。

光流法的意义

将三维空间中的目标和场景对应于二维图像平面运动时，他们在二维图像平面的投影就形成了运动，这种运动以图像平面亮度模式表现出来的流动就称为光流。光流法是对运动序列图像进行分析的一个重要方法，光流不仅包含图像中目标的运动信息，而且包含了三维物理结构的丰富信息，因此可用来确定目标的运动情况以及反映图像其它等信息。

基于光流可以实现在军事航天、交通监管、信息科学、气象、医学等多个领域的重要应用。例如利用光流场可以非常有效的对图像目标进行检测和分割，这对地对空导弹火控系统的精确制导，自动飞行器精确导航与着陆，战场的动态分析，军事侦察的航天或卫星图片的自动分析系统，医学上异常器官细胞的分析与诊断系统，气象中对云图的运动分析，城市交通的车流量进行监管都具有重要价值。

当前对于光流法的研究主要有两个方向：一是研究在固有硬件平台基础上实现现有算法，二是研究新的算法。光流算法的主要目的就是基于序列图像实现对光流场的可靠、快速、精确以及鲁棒性的估计。然而，由于图像序列目标的特性、场景中照明，光源的变化、运动的速度以及噪声的影响等多种因素影响着光流算法的有效性。尽管近几十年来，国内外学者提出了各种各样的光流场的算法，然而，建立可靠的光流算法模型仍然面临很大的挑战。开展研究光流算法涉及多个学科领域的理论和技术，如图像处理、计算机科学、模式识别、矩阵分析、优化理论等。对这一研究的发展不仅拓宽了这些领域的理论基础和技术研究范畴，而且为这些理论和技术的应用打开一扇新的窗口。

参考资料

? 1.Beauchemin,S.S.and J.L.Barron(1995)."The computation of optical flow."ACM computing surveys(CSU R)27(3):433-466.

? 2.Negahdaripour,S.(1998)."Revised definition of optical flow:Integration of radiometric and geometric cues for dynamic scene analysis."Pattern Analysis and Machine Intelligence,IEEE Transactions on20(9):961-979.

? 3.Barron,J.L.,D.J.Fleet,et al.(1994)."Performance of optical flow techniques."International Journal of Co mputer Vision12(1):43-77.

运动目标检测光流法

摘要运动目标检测方法是研究如何完成对视频图像序列中感兴趣的运动目标区域的“准确定位”问题。光流场指图像灰度模式的表面运动，它可以反映视频相邻帧之间的运动信息，因而可以用于运动目标的检测。MATLAB这种语言可移植性好、可扩展性强，再加上其中有丰富的图像处理函数，所以利用MATLAB 软件来用光流法对运动目标的检测中具有很大的优势。本设计主要可以借助matlab软件编写程序，运用Horn-Schunck算法对图像前后两帧进行处理，画出图像的光流场。而图像的光流场每个像素都有一个运动矢量，因此可以反映相邻帧之间的运动，分析图像的光流场就可以得出图像中的运动目标的运动情况。关键字：光流法；Horn-Schunck算法；matlab

目录 1光流法的设计目的 (1) 2光流法的原理 (1) 2.1光流法的介绍 (1) 2.1.1光流与光流场的概念 (1) 2.1光流法检测运动目标的原理 (2) 2.1.1光流场计算的基本原理 (2) 2.2.2基于梯度的光流场算法 (2) 2.2.3Horn-Schunck算法 (3) 2.2.4光流法检测运动目标物体的基本原理概述 (5) 3光流法的程序具体实现 (6) 3.1源代码 (6) 3.1.1求解光流场函数 (6) 3.1.2求导函数 (9) 3.1.3高斯滤波函数 (9) 3.1.4平滑性约束条件函数 (10) 3.1.5画图函数 (10) 4仿真图及分析 (12) 结论 (13) 参考文献 (14)

1 光流法的设计目的数字图像处理，就是用数字计算机及其他有关数字技术，对图像进行处理，以达到预期的目的。随着计算机的发展，图像处理技术在许多领域得到了广泛应用，数字图像处理已成为电子信息、通信、计算机、自动化、信号处理等专业的重要课程。数字图像处理课程设计是在学习完数字图像处理的相关理论后，进行的综合性训练课程，其目的是：使学生进一步巩固数字图像处理的基本概念、理论、分析方法和实现方法；增强学生应用Matlab编写数字图像处理的应用程序及分析、解决实际问题的能力；尝试所学的内容解决实际工程问题，培养学生的工程实践能力。运动目标检测是数字图像处理技术的一个主要部分，近些年来，随着多媒体技术的迅猛发展和计算机性能的不断提高，动态图像处理技术日益受到人们的青睞，并且取得了丰硕的成果，广泛应用于交通管理、军事目标跟踪、生物医学等领域。因此，基于光流法，实现运动目标的检测是本文的研究对象。结合图书馆书籍、网上资料以及现有期刊杂志，初步建立起运动目标检测的整体思路和方法。 2 光流法的原理 2.1 光流法的介绍 2.1.1 光流与光流场的概念光流是指空间运动物体在观测成像面上的像素运动的瞬时速度，它利用图像序列像素强度数据的时域变化和相关性来确定各自像素位置的“运动”，即反映图像灰度在时间上的变化与景物中物体结构及其运动的关系。将二维图像平面特定坐标点上的灰度瞬时变化率定义为光流矢量。视觉心理学认为人与被观察物体

公务员考试行政法基本理论

行政法基本理论第一节行政法的概述一、行政法的概念行政法是国家重要的部门法之一，是调整行政关系以及在此基础上产生的监督行政关系的法律规范的总称，或者说是调整因行政主体行使其职权而发生的各种社会关系的法律规范的总称。行政法渊源包括一般渊源和特殊渊源。行政法的一般渊源，包括：（1）宪法。（2）法律。（3）行政法规、地方性法规与自治条例、单行条例。（4）部门规章和地方政府规章。行政法的特殊渊源，包括：（1）法律解释，包括最高权力机关的解释、国家司法机关的解释、中央国家行政机关的解释、地方国家权力机关的解释和行政机关的解释。（2）国际条约与协定。二、行政法的特点及基本原则（一）行政法的特点 1.行政法没有统一、完整的法典。 2.行政法规、规章等形式表现的行政法规范易于变动。 3.行政法的实体性规范与程序性规范常常交织在一起，并往往共存于一个法律文件之中。（二）行政法的基本原则 1.合法性原则合法性原则是指行政权的存在、行使必须依据法律、符合法律，不得与法律相抵触，它在行政法中具有不可替代的地位。 2.合理性原则合理性原则是行政法治原则的另一个重要组成部分，指行政行为的内容要客观、适度、合乎理性，其产生的主要原因是由于行政自由裁量权的存在。它要求行政机关必须合理地行使自由裁量权。 3.应急性原则应急性原则是现代法治原则的重要内容，指在特殊的紧急情况下，出于国家安全、社会秩序或公共利益的需要，行政机关可以采取没有明确法律依据的与通常状态下法律规定相抵

触的措施。它是合理性原则的例外，但是应急性原则并非排斥任何的法律控制，不受任何限制的行政应急权力同样是行政法治原则所不容许的。第二节行政法律关系一、行政法律关系的概念及特征行政法律关系是指行政法调整的具有行政法律权利义务内容的行政关系。其具有以下特征：（1）主体的恒定性和不可转化性。（2）意志的单方性。（3）内容具有法定性、不对等性、统一性和不可自由处分性。（4）争议解决的特殊性。二、行政法律关系的主体行政法律关系主体亦称行政法律关系当事人，指行政法律关系中权利的享有者和义务的承担者，包括行政主体和行政相对方。（一）行政主体行政主体是指依法能以自己的名义代表国家对外行使行政职权并独立参加行政诉讼的组织，即行政管理过程中的管理者，具体包括行政机关和法律、法规授权的组织（公务组织）。行政主体具有以下特征：（1）行政主体是一种组织，而不是个人。（2）行政主体是依法拥有行政职权的组织，是行政权的归属者。（3）行政主体有权在法律法规规定的范围内代表国家并独立行使职权。（4）行政主体能以自己的名义独立参加诉讼。（二）行政相对人行政相对人是指行政法律关系中与行政主体相对应的另一方当事人，即行政主体行政行为影响其权益的个人、组织。行政相对人是行政法律关系中的一方主体。行政相对人包括：（1）国家行政机关在内的国家机关。（2）我国公民、法人或其他组织。（3）我国境内的外国人、无国籍人、外国组织。行政相对人的法律地位：（1）行政相对人是行政主体行政管理的对象。（2）行政相对人也是行政管理的参与人。（3）行政相对人在监督行政法律关系中可以转化为救济对象和监督主体。三、监督行政法律关系监督行政法律关系是基于对行政权力控制的需要而依法产生的，它是指国家有权监督主体在监督行政行为的过程中，与行政主体之间形成的受行政法规范调整的各种关系。

行政法的基本原则

行政法的基本原则反映行政法本质和具体制度规则内在联系的，指导和规范全部行政法的基础性规则和原理。基本原则贯彻于行政法具体规范之中，同时又高于行政法具体规范，体现行政法的基本价值行政法基本原则对整个行政关系进行宏观地调整和规范，不仅指导、调整行政执法行为，而且指导和调整行政立法行为、行政司法行为来源：1.国家立法性和政策性文件的规定 2.行政法理论研究我国目前的法治发展提出了以下几个行政法基本原则： 1.合法行政原则行政法的首要、基本原则，其他行政法从这一原则延伸核心包括两方面：1.消极方面，行政机关必须做到遵循法律，任何行政机关所作的任何决定和规定都不得和现行的法律相抵触，不得作出违反现行法律规定的决定 2.积极方面，行政机关不得作出影响公民、法人和其他组织权益的决定 2.合理行政原则行政行为的内容要符合理性、客观、适度，是实质法治对行政活动的要求。行政机关的行政决定能够符合一个正常理智的普通人的理性，符合社会公德和基本公理合理行政原则的几个重要下位原则：1.公正原则 2.比例原则 3.相关因素的考虑 3.程序正当原则广义，指整个行政法的程序性原则都必须讲求正当性，包括行政公开原则、参与原则、回避原则等狭义，英国行政中的“自然公正原则”和美国行政法中的“正当法律程序原则” 4.高效便民 5.诚实守信 6.权责统一抽象行政行为和具体行政行为的区别和各自特点具体行政行为是指国家行政机关、法律法规授权的组织、行政机关委托的组织以及这些组织中的工作人员，在行政管理活动中行使行政职权，针对特定的公民、法人或者其他组织，就特定的具体事项，作出的有关该公民、法人或者其他组织权利义务的单方行为。具体行政行为可以分为：(1)行政处罚。即特定的国家行政机关对有违法行为尚未构成犯罪的违法者所给予的一种法律制裁。如行政拘留、罚款、吊销营业执照、没收等。(2)行政检查。即行政主体依法对行政管理相对人守法情况作单方面了解的行政行为。如海关检查、税务检查、卫生防疫检查等。(3)行政许可。即行政机关根据相对人的申请，依法赋予相对人从事某种法律所一般性允许的活动的权利和资格。如颁发许可证或执照。 (4)行政强制执行。即行政机关依法强制行政管理相对人履行一定义务的行政行为。如查封、扣押、冻结等。抽象行政行为是指行政主体制定发布普遍性行为规则的行为。行政主体实施抽象行政行为的结果，就是导致行政法规的出现。抽象行政行为分为：(1)羁束行为，即法律、法规对实施行政行为的条件、程序和手续等作了详细具体的规定，行政主体只能严格按照这些规定实施行政行为。(2)自由裁量行为，即法律法规对如何实施行政行为只作了原则性或留有余地的规定，行政主体在实施行政行为时除遵守这些规定外，还必须根据自己意见来决定的行政行为。(3)要式行政行为，即符合法律特定方式才能成立的行政行为。(4)不要式行政行为，即无须以特定的方式就可成立的行政行为。具体行政行为与抽象行政行为虽然都属于行政行为。但二者也存在本质区别，表现在：(1)实施行政行为的主体不同。实施具体行政行为的主体是各级行政机关及其委托的组织；而实施抽象行政行为的主体只能是国家最高行政机关及地方各级立法机关。(2)具体行政行为可以引起行政诉讼；而抽象行政行为不能引起行政诉讼。行政许可的设定概念：是指有权的国家机关，通过制定法律、法规和规章，对公民、法人或其他组织从事某些特定活动设置一定的限制条件，并规定许可的主体、许可的程序以及法律责任的活动行政许可的设定范围 1.直接涉及国家安全、公共安全、经济宏观调控、生态环境保护以及直接关系人身健康、生命财产安全等特定活动，需要按照法定条件予以批准的事项； 2.有限自然资源开发利用、公共资源配置以及直接关系公共利益的特定行业的市场准入等，需要赋予特定权利的事项； 3.提供公众服务并且直接关系公共利益的职业、行业，需要确定具备特殊信誉、特殊条件或者特殊技能等资格、资质的事项； 4.直接关系公共安全、人身健康、生命财产安全的重要设备、设施、产品、物品，需要按照技术标准、技术规范，通过检验、检测、检疫等方式进行审定的事项； 5.企业或者其他组织的设立等，需要确定主体资格的事项； 6.法律、行政法规规定可以设定行政许可的其他事项。行政许可的设定权限和形式（太多了不想打）行政许可的设定程序

第1章行政法基本理论

第1篇第1章行政法基本理论本章考情分析在最近3年考试中，本章的平均分值为5分，2012年考试本章分值为1分。部分考点是学习行政法律制度的基石，对第1篇其他章节的理解和掌握有至关重要的影响。由于是理论性章节，难免抽象、晦涩，复习时注意把握有具体、实质内容的考点，切忌对个别学理性表述纠缠不休。本章教材主要变化 1.删除“监督行政法律关系”的全部内容； 2.根据《国有土地上房屋征收与补偿条例》，新增若干处举例； 3.删除“理论上有关行政行为无效的情形”； 4.删除“具体行政行为种类”中有关行政强制的概述性内容（行政强制在第1篇第4章中专章阐述）； 5.新增“催告制度”为行政程序法的基本制度。第一节行政法与行政法律关系一、行政法的概念和特征（了解）二、行政法的基本原则——行政法治原则（掌握）（一）行政合法性原则 1.存在合法：行政权力的存在有法律依据；【解释】行政法是“法无授权即禁止”；民商法是“法无禁止即允许”。 2.行使合法：行政权力必须按照法定程序行使。（二）行政合理性原则——实质合法性原则 1.行政合理性原则，是指行政行为的内容要客观、适度、符合理性。 2.行政合理性原则产生的主要原因是行政自由裁量权（亦称“行政裁量权”）的存在。 3.内容（1）行政行为应符合立法目的；（2）行政行为应建立在考虑相关因素的基础上；（3）平等地适用法律规范，符合公正法则；（4）行政行为应保持适度，符合比例原则的要求（2012年新增）； ①行政机关在可以采用多种方式实现某一行政目的的情况下，应当采用对当事人权益损害最小的方式，作出的行政行为才是合理和适当的。 ②作出行政行为时，行政机关应当在作出的具体行政措施与所要达到的行政目标之间保持适当的比例。

灌砂法

前言灌砂法是施工过程中最常用的土工试验方法之一。很多工程都把灌砂法列为现场测定密度的主要方法。此方法表面上看起来较为简单，但实际操作时常常不好掌握，并会引起较大误差；又因为它是测定压实度的依据，故经常是质量检测监督部门与施工单位之间发生矛盾或纠纷的环节，笔者就长期从事试验工作的经验并结合了现行的规程分析了灌砂法试验中常见的问题，同时提出相应的解决方法。 2原理灌砂法试验适用于现场测定细粒土、砂类土和砾类土。即利用均匀颗粒的砂，由一定高度下落到一定容积的筒或洞内，按其密度不变的原理测定试洞的容积，从而求得该试样的密度。 3仪器的选择目前，公路工程密度试验中最常见的两种灌砂筒是Φ100和Φ150。在测定细粒土密度时，可采用Φ100小型灌砂筒，要求试样的最大粒径不得超过15mm，测定密度层的厚度为150～200mm。如粒径超过15mm，为保证测定结果的稳定并具有代表性，则应相应增大灌砂筒和标定罐的尺寸。对粒径40～60mm的粗粒土，灌砂筒和现场试洞的直径则应改为150～200mm。 4灌砂试验存在的问题 4．1量砂的规格不当量砂规格和密度直接影响灌砂法试验的结果。砂的颗粒组成对试验的重现性也有影响，用不同粒径砂标定砂的密度时，其重现性如表1所示，用不同粒径砂标定时的重现性表1砂

的粒径(mm)标定砂的密度，与平均值的最大偏差(%)0.60～1.200.30.30～0.600.10.15～0.300.2小于0.150.2 4．2仪器标定不当 4．2．1标定灌砂量把握不准灌砂法试验的特点就是装砂的次数较多，在标定过程中，第一次装砂就是将砂装在灌砂筒内，并要求筒中的砂距筒顶不超过15mm，而装砂的随意性会导致装砂过多或过少，过多，装满会流漏；过少，又会导致灌砂入试洞时，标定灌砂筒的下部圆锥体不能填满，使试验结果不准。 4．2．2灌砂筒下部圆锥体的量砂质量标定不准规程中要求：将内装量砂ml的灌砂筒放在标定罐上；打开开关，让砂流出，直到灌砂筒内砂不再下流时，关闭开关；称量灌砂筒中剩余砂的质量m5；再将灌砂筒放在一玻璃板上，打开开关，让砂流出。玻璃板上的砂就是填满灌砂筒下部圆锥体的砂。而在操作过程中，很多试验员为了省事，量砂未入标定罐就直接在玻璃板上标定灌砂筒下部圆锥体m2，结果使m2值偏大。 4．2．3确定标定罐的容积不当规程中要求：先称罐的质量m7；向罐中注水，将一直尺放在罐顶，当罐中水面快要接近直尺时，用滴管往罐中加水，直至水面接触直尺。移去直尺，记罐和水的总质量m8；计算罐的容积V=m8-m7。同样在操作过程中，未用直尺衡量是否加满水，往往目测加满而导致V偏大。 4．3现场测试选点不当检测点的位臵很重要。由于工程结构的特殊性，一般而言路基中间部位的压实度较高而两侧接近路缘处压实度

行政法知识结构图

行政法基本理论知识树结构图行政法与行政法律关系行政法基本原则合法性原则含义：是指行政权的存在、行使必须依据法律、符合法律，不得与法律相抵触。要求：既要符合实体法，又要符合程序法内容：行政权的存在有法律依据，按照法定程序行使。合理性原则含义：是指行政行为的内容客观、适度、符合理性。原因：行政自有裁量权的存在。内容：符合立法目的；建立在考虑相关因素的基础上；平等适用法律，符合公正原则；符合自然规律和社会道德，符合人类理性和公平观念。应急性原则含义：是指在特殊的紧急情况下，出于国家安全、社会公共利益的需要，行政机关可以采取没偶遇明确法律依据的或通常状态下的法律规定相抵触的措施。例外：是行政合法性原则的例外。条件：存在明确无误的紧急危险或危害；非法定机关不得行使应急权利，否则无效，除非事后经有权机关作出特别决定予以追认；应接受有权机关的监督；行使应当得当，应将负面损害控制在最小范围内。行政法的渊源宪法法律基本法律：行政诉讼法、行政处罚法、企业所得税法。一般法律：税收征管法、治安管理处罚条例、行政复议法。行政法规行政复议法实施条例，税收征管法实施细则、增值税暂行条例。制度机关：国务院行政规章海关行政处罚听证办法，税务行政复议规则，注册税务师管理暂行办法。制定机关：国务院部委及直属机构。地方性法规民族自治条例、单行条例自治区：报全国人大常委会批准后生效。自治州、自治县：报省或自治区人大常委会批准后生效，并报全国人大常委会和国务院备案行政法的其他渊源国际条约、国际协定、规范性文件例如：税务稽查工作规程效力冲突的解决方式法律之间、授权制定的法规与法律之间由全国人大常委会裁决行政法规之间由国务院裁决部门规章与地方法规之间，由国务院提出意见，国务院认为适用地方法规的适用地方法规，国务院认为适用规章的，提请人大常委会裁决。部门规章之间、部门规章与政府规章之间由国务院裁决。整体原则：适用家长裁决制行政法律关行政法律关系主体、客体、内容

灌砂法

1. 前言压实度不达标是造成路面破损，使用状况差，通行能力差，交通事故多的主要原因。路基工程质量的好坏，压实度也是最重要的内在指标之一，只有对路基进行充分压实，才能保证路基的强度、整体稳定性，并保证和延长公路的使用寿命。所以，只有对路基结构层充分压实，才能保证路基强度、刚度及平整度，保证及延长路基、路面的使用寿命路基现场压实度检测主要检测方法有灌砂法、环刀法、核子法、水袋法等检测方法。根据施工实际情况，现场主要运用灌砂法进行路基压实度检测。本文结合工程实践，对路基压实度检测中的一些问题，作简要地分析和探讨。 2. 灌砂法基本原理基本原理是利用均匀颗粒的砂，由一定高度自由下落一规定容积的筒或洞内，按其单位重不变的原理来测量试洞的容积，并根据集料的含水量来推算出试样的实测干密度。 3. 灌砂筒的选用及室内标定 3.1 灌砂法适用于现场测定细粒土、砂类土和砾类土的密度。试样的最大粒径一般不得超过15mm，测定密度层的厚度为150mm~20mm。在测定细粒土的密度时，可以采用 100mm的小型灌砂筒。如最大粒径大于15mm，则应相应的增大灌砂筒和标定罐的尺寸，，例如粒径达40～60mm的粗粒土,灌砂筒和现场试洞的直径为150～200mm。 3.2 室内量砂标定的准确与否对压实度的影响。 3.2.1 储砂筒中砂面高度、砂的总重对量砂密度的影响。公路土工试验规程》（JTJ051-93）中对筒内砂的高度和质量都做了明确规定。筒内砂的高度与筒顶的距离不超过15mm，原因是不同砂面高度的砂，其下落速度不同，因而灌进标定罐内砂的密实程度也不同，这就直接影响了量砂的密度。因此，储砂筒中砂面高度必须严格控制；另外，筒内砂的质量准确至1g。每次标定及以后的试验都维持这个质量不变。因为标定时，只要砂总重相同,即砂的自重一样，其下落速度也能保持一致，从而提高量砂使用的准确性。实践证明，现场测试时（中国论文联盟https://www.360docs.net/doc/a85067468.html,整理），储砂筒中砂面高度和重量与室内标定时保持一致，大大提高了检测数据的准确性。 3.2.2 标定罐深度对量砂密度的影响。通过试验结果发现标定罐深度每减1cm，砂密度大约降低1.2%。可见其深度不同对砂密度影响较大。因此，现场试洞深度应尽量与室内标定罐深度一致。 3.2.3 砂的颗粒级配组成对量砂密度的影响。不同颗粒粒径组成的砂，其级配不同，密度也明显不同，故每次检测使用时量砂必需采用标准砂（0.30～0.60mm或0.25～0.50mm），而且要保持砂的洁净干燥。由上述可见，储砂筒砂面高度、砂的总重、标定罐深度、砂的颗粒组成等均在一定程度上影响量砂的密度。量砂密度标定准确与否，也将影响路基压实度的检测精度。所以，在进行路基压实度检测之前，标定工作不容忽视，必须引起足够的重视。 4. 现场施工与检测注意事项 4.1 在公路施工中，影响路基压实度的因素有填土的好坏、地基处理、含水量控制、松铺厚度以及施工机械设备的配套情况等。在进行路基施工时，应对填土的密实度和含水量进行现场控制，并以此来控制和检验人工或机械压实填土是否达到设计要求。宜采用重型击实法得到的击实标准，可以得到客观准确的最大干密度和最佳含水量，在施工中，将含水量控制在与最佳含水量相差正负2%的范围内，压实效果比较理想。松铺厚度为保证路基的强度和稳定性，使路面有一个必要的稳固土基，在填筑土质路堤时，应将填土分层压实。在松散的黄土地区或其它松散土的挖方路段，也应进行压实。《公路路基施工技术规范》中明确要求必须根据道路的设计断面分层填筑、分层压实。并加强碾压过程的控制。 4.2 现场测试时，储砂筒中砂面高度和重量与室内标定时保持一致。尽量使用基板，

光流法运动目标跟踪论文

研究生课程论文《光流法运动目标跟踪》课程名称s 姓名学号专业任课教师教师评阅意见：论文成绩评阅日期课程论文提交时间：年月日

摘要本文实现了对运动目标的跟踪检测，重点研究金字塔Lucas-Kanade算法，在研究基于特征点的目标跟踪的一般方法，即采用改进的Harris角点提取点的方法。实验结果表明先采用Shi-Tomasi算法比Harris算法提取角点效果更好，之后用金字塔光流进行跟踪。关键词运动目标跟踪Lucas-Kanade Shi-Tomasi 改进Harris 1.引言近些年，模式识别领域的图像处理已经成为一个支柱，其中，动态目标的识别跟踪已经被研究者应用到工程上，而运动目标跟踪算法的优劣直接影响着运动目标跟踪的稳定性和精确性。本文主要是运动光流法等算法对运动目标进行跟踪。目标特征点的跟踪是计算机视觉中的一个基本而极具挑战性的研究课题，该课题在人机互动（HCI），目标识别，目标运动等领域有着非常重要的应用。虽然对运动目标跟踪算法能够完成对运动目标的可靠跟踪，大多数都存在处理数据量大，运算复杂等问题。因此，研究具有高精度且运算简单的目标检测与跟踪算法是图形跟踪迫切需要解决的问题，目前基于特征和光流的图像跟踪方法受到了极大的关注。 2.运动目标检测算法运动目标检测技术是目标自动检测、识别与跟踪的基础，也是实现进一步处理视频编码、目标跟踪、目标分类及行为理解等的关键技术。基于视频或序列图像的分析一般可分为四个步骤：(1)运动目标的检测与提取，(2)运动目标的分类，(3)运动目标的跟踪，(4)运动目标的行为理解与分析，如图1所示。图像序列运动检测目标分类目标跟踪行为理解图1 分析过程在计算机视觉处理中，运动目标检测技术处于中层处理级别，它是指在一个视频或者图像中，对需要研究的并且是处于运动状态的目标和背景进行分离，对于行为理解，行为分析等其他技术的研究，运动目标检测也是一种有效的方法。目标检测要依据运动目标的主要特性，例如时间特性、边缘形状特性、颜色灰度特性、矢量特性等等。时间特性、区域作为视频序列时间差分和图像分割的基础，是运动目标最基本的特性。目标运动时在形状、大小、刚度等方面的差异称为形态特征，利用形态特征对运动目标检测，难点是对小目标的检测。 3.光流法 1950年，Gibuson首先提出了光流的概念，所谓光流就是指图像表现运动的速度。物体在运动的时候之所以能被人眼发现，就是因为当物理运动时，会在人的视网膜上形成一系列的连续变化的图像，这些变化信息在不同时间，不断的流过眼睛视网膜，就好像一种光流过一

路基路面实验检测技术答案要点1

路基路面实验检测技术答案要点试卷编号1 1. 简述高速公路沥青混凝土面层实测项目，规定值或允许偏差、相应的检查方法、频率。答：1）.压实度（%），规定值或允许偏差：高速公路、一级公路、其他公路均采用实验室标准密度的96%（*98%）或最大理论密度的92%（*94%）或试验段密度的98%（*99.5%）[*为对于SMA面层要求]。一般钻芯取样实测压实度，每车道每200m检测一处。 2）.平整度。当用平整度仪检测时，控制指标为σ(㎜）或IRI(m/km)。用3m 直尺法时控制指标为最大间隙h(mm）。对于高速公路、一级公路σ规定值为1.2mm、IRI为2m/km，一般公路分别为2.5mm、4.2m/km，3m直尺法测一般公路时为5mm。检查频率：平整度仪全线每车道连续按每100m计算IRI或σ，3m 直尺法每200m测两处×10尺。 3）弯沉值（0.01mm）。规定值应符合设计要求，一般用贝克曼梁法检测，还可用自动弯沉仪和落锤弯沉仪检测。每路段检查80～100个点。对多车道公路 4）渗水系数。对于SMA路面规定值为不超过200ml/min，其他沥青混凝土路面300ml/min。用渗水试验仪每200m测一处。 5）抗滑性。控制指标有摩擦系数和构造深度，均要符合设计规定，检测用摆式仪每200m测1处或用铺砂法每200m测一处。 6）厚度。对于高速公路以及一级公路路面厚度代表值允许偏差总厚度：设计值的-5%，上面层：设计值的-10%。合格值，总厚度：设计值的-10%，上面层：设计值的-20%。对于一般公路，厚度代表值允许偏差为-8%H[H为总厚度（mm）]。合格值-15%H。一般用钻芯取样法检测，双车道每200m测一处。此外还可用路面雷达快速检测。 7)中线平面偏位（mm），高速公路及一级公路允许偏差最大20mm，一般公路30mm,用经纬仪每200m测4点。

压实度

压实度检测方法（灌砂法） 1 灌砂法基本原理灌砂法（标准方法，但不适用于填石路堤等有大孔洞或大孔隙材料的压实度检测）基本原理是利用粒径0.30~0.60mm或0.2~0.50mm清洁干净的均匀砂，从一定高度自由下落到试洞内，按其单位重不变的原理来测量试洞的容积（即用标准砂来置换试洞中的集料），并根据集料的含水量来推算出试样的实测干密度。 2选点及检测频率选点是否得当，直接影响到压实度的检测结果选点太少，位置不客观，没代表性，很难反映实际情况；选点太多，不但没必要，而且浪费时间，降低工作效率。因此，正确的选点在工程施工中具有很强的实际指导意义。一般在压实度检测中，试坑的位置应选择在每一设计车道内。如设计为双向四车道那么应在所检路基的一个横断面上、在每一设计车道内选择一点作为试验点，并为试验点编号。如Kl13+325，1号点，2号点……若在检测中发现有个别点压实度较低时，可根据该点编号查找出该点然后在该试坑（距原坑边5cm的位置）旁边再选点进行检测。若该两点压实度都合格，证明该点在初次检测时是由于试验人员的操作不当所为。若两点压实度都不合格则证明该点压实度不合格。所以进行压实度检测时选点应得当，检测频率也要满足规范要求。这样检测结果才能较客观的反映工程质量的实际情况。 3灌砂筒的选用及室内标定 3.1根据集料的最大粒径选用灌砂筒（1）当试样的最大粒径小于15mm、测定层的厚度不超过150mm时，宜采用Φ100mm 的小型灌砂筒测试；（2）当试样的最大粒径等于或大于15mm，但不大于40mm，测定层的厚度不超过150mm，最大不超过200mm时，应用Φ150mm的大型灌砂筒测试；（3）如集料的最大粒径达到40～60mm或超过60mm时，灌砂筒和现场试洞的直径以200mm为宜。工地上普遍应用Φ150mm的灌砂筒，它的测深为150mm，其所测压实度仅为这150mm 的压实度。但是现场压实层厚度往往在200mm左右，而且一般压实度在压实表层都比较高，往下就难以保证，因此在山区现场含碎石较多的集料应采用Φ20omm的大灌砂筒检测为宜。 3.2室内量砂标定的准确与否对压实度的影响（1）未灌入前，贮砂筒中砂面高度、砂的总重对量砂密度的影响。《公路路基路面现场测试规程》（JTJ059-95）中对筒内砂的高度和质量都做了明确规定。筒内砂的高度与筒顶的距离不超过15mm，原因是不同砂面高度的砂，其下落速度不同，因而灌进标定罐内砂的密实程度也不同，这就直接影响了量砂的密度。因此，储砂筒中砂面高度必须严格控制。现场测试时，贮砂筒中砂面高度应与标定量砂密度时贮砂筒中砂面高度保持一致。另外，筒内砂的质量准确至1g。每次标定及以后的试验都维持这个质量不变。因为标定时，只要砂总重相同，即砂的自重一样，显然其下落速度也能保持一致，从而提高量砂使用的准确性。实践证明，现场测试时，储砂筒中砂面高度和重量与室内标定时保持一致，大大提高了检测数据的准确性。（2）标定罐深度对量砂密度的影响。通过试验结果发现：曾经作过试验，结果发现标定罐深度每减2．5cm，砂密度大约降低3％。标定罐深度每减1cm，砂密度大约降低1.2％。可见标定罐深度对量砂密度的影响较大。因此，现场试洞深度应尽量与室内标定罐深度一致。（3）砂的颗粒级配组成对量砂密度的影响。不同颗粒粒径组成的砂，其级配不同，密

第三讲中国行政法学理论体系

第三讲中国行政法学的理论体系教学目的：通过本章的学习使学生掌握行政法基本范畴与理论体系，领会行政法学的逻辑原点和行政法的逻辑起点。教学重点：行政法的逻辑起点；教学难点：行政法基本范畴与理论体系。本讲教学内容：第一节从自由意志到权利：行政法学的逻辑原点第二节从权利到权利聚合的行政职权：行政法的逻辑起点第三节行政法理论体系第一节从自由意志到权利：行政法学的逻辑原点人具有自由意志这一人类特有的本质属性，它不是完全抽象静态的，人的自由意志是由自然自在到社会的自在自为的过程。人类作为存在，自由意志是人类存在的本质属性与存在内容，而人类的这种存在又是存在于我们这个具体宇宙世界即波普所说的由三个不同但相互作用的世界组成（世界1是物质的世界如海洋和陆地，世界2是心理的世界如人的感觉和情绪，世界3是理念的世界如数学和逻辑），[12]人类在存在过程中就无可避免要与波普所说的这三个世界打交道，也就是需要处理好I-You和I-It的关系，需要使存在得以能继续存在下去的需求，即满足人的欲望和利益，去进行可能生活，从而体现和表达人类的存在与生存的意义——追求和实现人的幸福。[13]马克思、恩格斯在《德意志意识形态》一书中明确指出：“人们为了能够‘创造历史’，必须能够生活。但是为了生活，首先就需要衣、食、住以及其他东西。因此，第一个历史活动就是生产满足这些需要的资料，即生产物质生活本身” [14]。美国著名的心理学家马斯洛（Abraham Maslow）在1943年发表的《人类动机理论》中，将人类的需要概括为由高到低的五个层次：生理需要——安全需要——社会需要（归属和爱的需要）——尊重需要——自我实现的需要[15]。因此，可以说，需要是人的欲望前提，是人生存和发展的根本条件。人由需要而产生欲望，人的这种欲望在人的内心产生之后是要对外显现为一种目的即利益，表现为一定的行为，即需要――欲望――行为目的――行为手段――行为。[16]这种需要――欲望的满足实现过程，必然不可避免要涉及到满足的手段与保障的问题。具体而言就是人在自然和社会中需处理I-You和I-It的关系，这种需要――欲望的满足过程而产生的人行为目的，其对外表现出来就是为一种利益，这种利益需要一定的手段来保障与规范，这就是人类之间相处的规则，其中经一定公共权力确认或制定就上升为法律规则（规范），也就是法律上的权利。因此说，权利是人的意志自由外在欲望化的法律确认和保障，即法是人的意志自由的自在自为的定在[17]。恩格斯对此也作了明确的表述：“如果不谈谈所谓自由意志……就不能很好地讨论道德和法的问题。” [18] 从上论述我们可以得出这样的结论：法律就其形式而言是一种意志的表现，其内容是对人的存在性自由意志的体认和实现，法的本质是权利，这种权利以契约的方式聚合成作为公共权力组成部分的行政权力，从而公民权利构成行政法的逻辑原点。第二节从权利到权利聚合的行政职权：行政法的逻辑起点[19] 人作为自由意志的存在，前述已表明其不仅是一种自在的存在，更是一种自为的存在。换言之，人的自由意志的自在自为存在，就是要处理好大我与小我、身我与心我、本我与他我、本我与它我的关系[20]；而处理这些关系，人类是通过需要――欲望的满足过程而产生的人行为目的（其对外表现出来就是为一种利益），借助于一定的人们之间相处的规则即法律来保障与规范。具体来说，人由自由意志到权利，处理大我与小我、身我与心我的关系主要是解决权利的本体和神圣性，这在法律上主要体现为人的人格权；处理本我与他我、本我

压实度实验

资料一现场用灌砂法检测压实度操作规程一、检测依据《公路路基路面现场测试规程》JTG E60－2008 二、检测原理通过等集体法用标准砂的密度来测定土的密度，然后和试验室标准击实试验所得出的最大干密度相比较得出压实度。三、使用范围 3.1本试验法适用于现场测定路基，基层或底基层及砂石路面的各种细粒土，中粒土，粗料土，包括天然砂砾土、级配砂砾料、级配碎石及水泥、石灰、粉煤灰稳定土等的密度和压实度。也适用于沥青表面处治，沥青贯入式路面层的密度和压实度检测，但不适用于填石路堤等有大孔洞或大孔隙材料的压实度检测。 3.2用挖坑灌砂法测定密度和压实度时，应符合下列规定： 3.2.1当集料的最大粒径小于15mm，测定层的厚度不150mm时，宜采用φ100mm的小型灌砂洞测试。 3.2.2当集料的最大粒径大于或等于15mm，但不大于40mm，测定层的厚度超过150mm，但不200mm时，应用φ150mm的大型灌砂筒测试。四、本试验所用的主要仪器设备 4.1灌砂筒：有大小两种，为一金属圆筒(可用镀锌铁皮制作)有大小两种，上部储砂筒小筒容积为2120cm3，大筒容积为4600cm3，筒底中心有一个圆孔。下部装一倒置的圆锥形漏斗，漏斗上端开口，直径与储砂筒的圆孔相同，漏斗焊接在一块铁板上，铁板中心有一圆孔与漏头上开口相接。自储砂筒筒底与漏斗顶端铁板之间设有开关。开关为一薄铁板，一端与筒底及斗铁板铰接在一起，另一端伸出筒身外，开关铁板上也有一个相同直径的圆孔。 4.2金属标准罐：用薄铁板作金属罐，用于小罐砂筒的内径为100mm，高150mm，用于大灌砂筒的直径为150mm，高200mm，上端周围均有一罐缘。 4.3基板：用薄铁板制作，用于小灌砂筒的基板为边长350㎜深40mm的金属方盘，盘的中心有一直径为150mm的圆孔。 4.4玻璃板：边长约500mm(用于小灌砂筒)或600mm(用于大灌砂筒)的方形板。 4.5试样盘：小筒挖出的试样可用饭盒存放、大筒挖出的试样可用300mm×500mm×400mm的搪瓷盘存放。 4.6天平或台称：称量10-15kg，数量不大于1g，用于含水量测定的天平精度，对细粒土、中粒土、粗粒土宜分别为0.01g、0.1g、1.0g。 4.7含水量测定器具：如铝盒、烘箱等。 4.8量砂：粒径0.30-0.60mm或0.25-0.50mm清洁干燥的均匀砂，约20-40kg，使用前须洗净烘干，并放置足够的时间，使其与空气的湿度达到平衡。 4.9盛砂的容器：塑料桶等。

光流算法

它是一种运动模式，这种运动模式指的是一个物体、表面、边缘在一个视角下由一个观察者（比如眼睛、摄像头等）和背景之间形成的明显移动。光流技术，如运动检测和图像分割，时间碰撞，运动补偿编码，三维立体视差，都是利用了这种边缘或表面运动的技术。光流的概念:(Optical flow or optic flow)二维图像的移动相对于观察者而言是三维物体移动的在图像平面的投影。有序的图像可以估计出二维图像的瞬时图像速率或离散图像转移。光流算法：它评估了两幅图像的之间的变形，它的基本假设是体素和图像像素守恒。它假设一个物体的颜色在前后两帧没有巨大而明显的变化。基于这个思路，我们可以得到图像约束方程。不同的光流算法解决了假定了不同附加条件的光流问题。 Lucas–Kanade算法：这个算法是最常见，最流行的。它计算两帧在时间t 到t + δt之间每个每个像素点位置的移动。由于它是基于图像信号的泰勒级数，这种方法称为差分，这就是对于空间和时间坐标使用偏导数。图像约束方程可以写为I(x,y,z,t) = I(x+ δx,y+ δy,z+ δz,t+ δt) I(x, y,z, t)为在（x,y,z）位置的体素。我们假设移动足够的小，那么对图像约束方程使用泰勒公式，我们可以

得到： H.O.T. 指更高阶，在移动足够小的情况下可以忽略。从这个方程中我们可以得到：或者我们得到： V x,V y,V z分别是I(x,y,z,t)的光流向量中x，y，z的组成。, , 和则是图像在(x,y,z,t)这一点向相应方向的差分。所以 I x V x + I y V y + I z V z= ?I t。写做：这个方程有三个未知量，尚不能被解决，这也就是所谓光流算法的光圈问题。那么要找到光流向量则需要另一套解决的方案。而Lucas-Kanade算法是一个非迭代的算法：假设流(Vx,Vy,Vz)在一个大小为m*m*m(m>1)的小窗中是一个常数，那么从像素 1...n, n = m3中可以得到下列一组方程：三个未知数但是有多于三个的方程，这个方程组自然是个超定方程，也就是说方程组内有冗余，方程组可以表示为：

LK光流算法

光流的概念是Gibson于1950年首先提出的。所谓光流是指图像中模式运动的速。1981年，Horn等人在相邻图像间的时间间隔很小，并且图像灰度变化也很小的提下，推导出灰度图像光流场计算的基本等式，这是经典光流方法[18,24]。光流的算法多种多样，其用于目标跟踪常用的算法有：检测和跟踪特征点[25]、跟好的特征点[26]、金字塔图像的Lucas Kanade特征点跟踪算法（因为其跟踪过程是迭的光流法计算过程，因此，为了更好的体现光流的作用，本文将其简称为：Lucas nad光流法）[27]。在这三种光流跟踪方法中，跟踪性能最优的是Lucas Kanade光流 –26–第四章目标跟踪法，由于该算法仅跟踪少量的特征点、迭代法收敛速度也很快而且算法的计算量不大，已被广泛的应用于运动车辆跟踪和人脸特征点跟踪[47,48]；下面介绍文献[27]，并对其进行相关实验。 §4.3.1问题提出用I和J来代表两个灰度图像。那么I(x)=I(x,y)和J(x)=J(x,y)代表了这两个灰度图像在点X=[x,y]T的灰度值，x和y是图像的点X坐标。称图像I为第一幅图像，称J为第二幅图像。从实际的图像来说，I和J是两个离散的函数，并且左上角的像素点坐标是[0,0]T。用nx和ny表示图像的宽度和高度，右下端图像的坐标是[nx?1,ny?1]T。考虑第一幅图像I(X)=I(x,y)上的一点，跟踪的目的就是在第二幅图像J(X)= J(x,y)上找到与之相对应的一点，d=[d x ,d y ] T 是在点X处图像的速度，即点X处图像的光流。令ωx和ωy表示两个整数，假定图像速度d是使得下面的残差函数ε最小的函数：ε(d)=ε(dx,dy)= ux+ωx x=ux?ωx uy+ωy y=uy?ωy (I(x,y)?J(x+dx,y+dy)) 2 (4-3-5) 根据上面的定义，相似度的函数被在(2ωx+1,2ωy+1)的区域内定义。这个区域也称之为积分窗口。典型的ωx、ωy是2、3、4、5、6、7个像素。 §4.3.2跟踪算法描述基于特征点的跟踪的两个关键问题是准确度和鲁棒性。准确度是从直觉上来说，为了不抹去图像中的细节，需要小的积分窗口。鲁棒性因素需要考虑光照变化，图像运动时对尺寸变化的敏感性。特别的，为了了解大矢量运动的问题需要一个大的积分窗口。实际上，仅仅考虑等式(4-3-5)，理想的情况是dx<ωx,dy<ωy。这样我们就必须兼顾准确度和鲁棒性来选择积分窗口。为了更好的解决这个问题，采用了基于金字塔图像的光流跟踪方法。这个方法对局部跟踪的准确性提出了一个很好的解决方案。一、金字塔图像表示描述一个nx×ny的图像I，令I0=I表示第0层图像（原始图像），那么金字塔图

行政法理论基础

048110008 邵天智案例第一章前言在探讨行政法理论基础之前, 有必要区分以下几方面的问题: 第一，行政法的理论基础需具备什么样的条件? 一门法学学科的理论基础必须具备几个前提: 1、它是某一学科的观念前提, 即该学科的一切问题是以某一观念或几个观念为前提展开讨论的；2、可以用这一原理分析行政法律关系； 3、它一定程度上指导具体行政法律制度建设； 4、其表现形态具有高度的概括性。如果某一种提法、观点不具备上述特点, 则难以冠之理论基础的名称。第二，各国行政法是否具备一个共同的理论基础? 关于这一点必须要看各国行政法的理论和实践。各国行政法治所处的阶段、任务以及与此有关的理论并不相同,行政法的侧重也有相当的差异。因此，不同国家不同发展时期行政法的理论和实践上是有差别的。如法国在19 世纪有“公共权力说”，在19世纪的大部分时间里, 行政法院以公共权力作为适用行政法的标准；而在19 世纪70年代,公共权力标准则被抛弃了，代之而起的则是公务观念作为行政法的基本观念。二次世界大战后, 公务标准也出现了危机，在此情况下又出现了多元标准说，其中较有影响的有公共利益说、新公共权力说以及否认行政法的基本观念等学说。所以,在法国, 由于行政活动的发展，过去的理论在很大程度上不能适应新的情况，新提出的理论同样不能说明全部行政活动的基础。“因为行政活动内容非常复杂,追求的目的和使用的手段多样化，很难用一个基本观念概括说明”,“可以说行政法不是只有一个基本观念, 而是有几个基本观念，以适应行政活动的不同目的和方式。”① 再以英国行政法为例。由于英国适用普通法, 司法审查始终是英国行政法上的一个显著特点。为此, 英国行政法有两个核心,一为越权无效, 二为自然公正原则。它们同时也是行政法的两大基本原则。日本行政法治的原理有三个: 1、 ①王明扬：《法国行政法》31 页，中国政法大学出版社，1998

LK光流算法总结-精选.doc

运动目标检测之Lucas-Kanade 光流算法读书笔记视觉是人类感知自身周围复杂环境最直接有效的手段之一，而在现实生活中大量有意义的视觉信息都包含在运动中，人眼对运动的物体和目标也更敏感，能够快速的发现运动目标。随着计算机技术、通信技术、图像处理技术的不断发展，计算机视觉己成为目前的热点研究问题之一。而运动目标检测是计算机视觉研究的核心课题之一，融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制、计算机等众多领域的先进技术，在军事制导、视觉导航、视频监控、智能交通、医疗诊断、工业产品检测等方面有着重要的实用价值和广阔的发展前景。一目标检测运动目标检测运动目标检测是指从序列图像中将运动的前景目标从背景图像中提取出来。目前,已有的运动目标检测方法按照算法的基本原理可以分为三类:背景差分法，帧间差分法和光流法。 1 背景差分法背景差分法又称背景减除法，背景差分法的原理是将当前帧与背景图像进行差分来得到运动目标区域，但是需要构建一幅背景图像，这幅背景图像必须不含运动目标，并且应该能不断的更新来适应当前背景的变化，构建背景图像的方法有很多，比较常用的有基于单个高斯模型的背景构建，基于混合高斯模型的背景构建，基于中值滤波器的背景构造，基于卡尔曼滤波器的背景构造，基于核函数密度估计的背景模型构造。缺点：因为要求背景是静止的，所以背景的变化，场景中有很多干扰，比如场景中有树枝和叶子在风中晃动、水面的波动等等，还有照明的变化和天气的变化等都可能影响检测的结果 2 帧间差分法帧间差分法是一种通过对视频图像序列中相邻两帧作差分运算来获得运动目标轮廓的方法，它可以很好地适用于存在多个运动目标和摄像机移动的情况。当监控场景中出现异常物体运动时，帧与帧之间会出现较为明显的差别，两帧相减，得到两帧图像亮度差的绝对值，