台达PLC定位控制参数
台达P L C定位控制参数 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】
台达伺服定位
脉冲现在值寄存器
ES2/EX2/ES?
CH0(Y0，Y1)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1031（上位），D1030（下位）
CH1(Y2，Y3)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337（上位），D1336（下位）
脉冲现在值寄存器
EH/EH2/SV?
CH0(Y0，Y1)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337（上位），D1336（下位）
CH1(Y2，Y3)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1339（上位），D1338（下位）
CH2(Y4，Y5)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1376（上位），D1375（下位）
CH3(Y6，Y7)脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1378（上位），D1377（下位）
暂停脉冲输出
M1334?PLC?CH0脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。
M1335PLCCH1脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。M1520PLCCH2脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。M1521PLCCH3脉冲输出暂停，为OFF后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。M1308为ON时，CH0脉冲输出停止；为OFF时，CH0接着输出为完成的输出个数。
M1309为ON时，CH1脉冲输出停止；为OFF时，CH1接着输出为完成的输出个数。
M1310为ON时，CH2脉冲输出停止；为OFF时，CH2接着输出为完成的输出个数。
M1311为ON时，CH3脉冲输出停止；为OFF时，CH3接着输出为完成的输出个数。
脉冲输出完毕
M1029PLCCH0脉冲输出完毕位ON?
M1030PLCCH1脉冲输出完毕为ON?
M1036PLCCH2脉冲输出完毕为ON?
M1037PLCCH3脉冲输出完毕为ON?
原点回归清除标志位M1346，当M1346为O N时原点回归完成后PLC可输出对伺服驱动器的清除信号
EH2/SV?
CH0(Y0，Y1)清除装置Y4?
CH1(Y2，Y3)清除装置Y5?
EH3/SV2?
CH0(Y0，Y1)清除装置Y10?
CH1(Y2，Y3)清除装置Y11?
CH2(Y4，Y5)清除装置Y12?
CH3(Y6，Y7)清除装置Y13?
脉冲输出中标志位
EH2/SV?
M1336?CH0(Y0，Y1)脉冲输出中为ON，脉冲结束输出为OFF?
M1337?CH1(Y2，Y3)
脉冲输出中为O N，脉冲结束输出为OFF?
M1522?CH2(Y4，Y5)
脉冲输出中为O N，脉冲结束输出为OFF?
M1523?CH3(Y6，Y7)
脉冲输出中为O N，脉冲结束输出为OFF?
脉冲输出方向信号
EH2/SV/EH3/SV2?
M1305?当CH0的输出脉冲数为负值时M1305为O N，正值时位OFF? M1306? 当CH1的输出脉冲数为负值时M1306为O N，正值时为OFF? M1532?当CH2的输出脉冲数为负值时M1532为O N，正值时位OFF? M1533?当CH3的输出脉冲数为负值时M1533为O N，正值时位OFF? 加减速时间设置
D1343?CH0加减速时间设置
D1353?CH1加减速时间设置
D1381?CH2加减速时间设置
D1382?CH3加减速时间设置
台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)
台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有 转速
P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度， PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v 电源。 2.接线：
上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
台达位置与扭矩模式伺服电机文档
一．扭矩模式 1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 3.参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭
并重启即可完成电机的关闭。 二．位置模式 1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。 2.接线： 上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制 板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。 上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚， 其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的GND连接，否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1 3.设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式
台达PLC指令
台达PLC指令.txt求而不得，舍而不能，得而不惜，这是人最大的悲哀。付出真心才能得到真心，却也可能伤得彻底。保持距离也就能保护自己，却也注定永远寂寞。基本指令: 一般指令: LD 载入 A 接点 LDI 载入 B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联 B 接点 OR 并联 A 接点 ORI 并联 B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取 (指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令:
OUT 驱动线圈 SET 动作保持 (ON) RST 接点或寄存器清除 定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接 MCR 公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始 LDF
下降沿检出动作开始 ANDP 上升沿检出串联连接 ANDF 下降沿检出串联连接 ORP 上升沿检出并联连接 ORF 下降沿检出并联连接 脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出 结束指令: END 程序结束 其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相
指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线 RET 程序返回主母线应用指令: 程序流程控制: 00 CJ 条件转移 01 CALL 呼叫子程序 02 SRET 子程序结束 03 IRET 中断插入返回
EI 中断插入允许 05 DI 中断插入禁止 06 FEND 主程序结束 07 WDT 逾时监视定时器 08 FOR 循环范围开始 09 NEXT 循环范围结束 传送比较: 10 CMP 比较设定输出 11 ZCP 区间比较 12 MOV 数据传送 13 SMOV 移位传送
台达通讯示范程序及说明
精心整理 台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能： 1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。 二、试验用硬件和软件列表 序号名称型号数量 1 台达温度控制器DTA9696R1 1 2 台达伺服单元ASD-A0420LA 1 3 台达PLC DVP12SA11T 1 4 人机界面HMI PWS6600S-S 1 5 24V电源** 1 5 通讯线** 若干 调试过程中使用的软件： 1）．HITECH-ADP 6.1.1.03画面编程软件 2）．DeltaservoUIsoftwareA1.003伺服调试工具 3）．台达PLC编程软件WPLSoft-2.09 三、资料引用描述： 1）．ADP软件使用说明.pdf 2）．ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdf M1000~M1014：参见P2-61~P2-63 BMOV：全部传送参见P6-24 RS：数据传输参见P7-81 ASCI：HEX转为ASCII参见P7-97 HEX：ASCII转为HEX参见P7-102 CCD：校验码参见P7-105 3）台达温度控制器DTA系列操作手册 四.程序中的关键部分编写思路 1）“二补码”的计算： 一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是：FFH-**H+01H=100H-**H 2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输参见P7-81）ASCII表 3）下面我们以写数据为例来说明编程思路 如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由 人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105…D108（D109…D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验 码（见程序说明）。 在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机 界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC 的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。补码计算子程序： 时间的处理方法：分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。 如： 时间段M0----温度控制器写操作
台达plc指令列表
台达plc编程指令大全 一般指令: LD 载入A 接点 LDI 载入B 接点 AND 串联A 接点 ANI 串联B 接点 OR 并联A 接点 ORI 并联B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持(ON) RST 接点或寄存器清除 定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接 脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出 结束指令: END 程序结束 其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线 RET 程序返回主母线应用指令: 程序流程控制: 00 CJ 条件转移 01 CALL 呼叫子程序 02 SRET 子程序结束 03 IRET 中断插入返回 04 EI 中断插入允许 05 DI 中断插入禁止 06 FEND 主程序结束 07 WDT 逾时监视定时器 08 FOR 循环范围开始 09 NEXT 循环范围结束 传送比较: 10 CMP 比较设定输出 11 ZCP 区间比较 12 MOV 数据传送 13 SMOV 移位传送 14 CML 反转传送 15 BMOV 全部传送 16 FMOV 多点传送 17 XCH 数据交换 18 BCD BIN →BCD 变换 19 BIN BCD →BIN 变换 四则逻辑运算: 20 ADD BIN 加法 21 SUB BIN 减法 22 MUL BIN 乘法 23 DIV BIN 除法 24 INC BIN 加一 25 DEC BIN 减一 26 WAND/DAND 逻辑与(AND) 运算 27 WOR/DOR 逻辑或(OR) 运算 28 WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR) 运算 29 NEG 取负数(取2 的补码) 循环移位与移位: 30 ROR 右循环 31 ROL 左循环 32 RCR 附进位标志右循环
细数台达PLC基本指令
基本指令: 一般指令: 载入 A 接点 载入B 接点 串联?A 接点 串联 B 接点 并联 A 接点 并联B 接点 串联回路方块 并联回路方块 存入堆栈 堆栈读取(指针不动) 读出堆栈 输出指令: 驱动线圈 动作保持(ON) 接点或寄存器清除 定时器,计数器: 16 位定时器 16 位计数器 32 位计数器 主控指令: 公共串联接点的连接 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令: 上升沿检出动作开始 下降沿检出动作开始 上升沿检出串联连接 下降沿检出串联连接 上升沿检出并联连接 下降沿检出并联连接脉冲输出指令: 上升沿检出 下降沿检出 结束指令: 程序结束 其它指令:
无动作 运算结果反相 指针 中断插入指针 步进梯形指令: 程序跳至副母线 程序返回主母线 应用指令: 程序流程控制: 条件转移 呼叫子程序 子程序结束 中断插入返回 中断插入允许 中断插入禁止 主程序结束 逾时监视定时器 循环范围开始 循环范围结束 传送比较: 比较设定输出 区间比较 数据传送 移位传送 反转传送 全部传送 多点传送 数据交换 BIN →BCD 变换 BCD →BIN 变换四则逻辑运算: BIN 加法 BIN 减法 BIN 乘法 BIN 除法 BIN 加一 BIN 减一 逻辑与?(AND) 运算
逻辑或(OR)? 运算 逻辑异或(XOR)? 运算 取负数(取2 的补码) 循环移位与移位: 右循环 左循环 附进位标志右循环 附进位标志左循环 位右移 位左移 字右移 字左移 位移写入 位移读出 数据处理: 批次复位 译码 编码 On 位数量 On 位判定 平均值 信号报警器置位 信号报警器复位 BIN 开平方 BIN 整数→二进制浮点数变换高速处理: I/O 状态即时刷新 输入滤波器时间调整 矩阵分时输入 比较置位(高速计数器) 比较复位(高速计数器) 区间比较(高速计数器) 脉冲频率检测 脉冲输出 脉冲波宽调制 附加减速脉冲输出 便利指令:?? 手动/自动控制
细数台达PLC基本指令Word版
传播优秀Word版文档，希望对您有帮助，可双击去除！基本指令: 一般指令: LD 载入A 接点 LDI 载入B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联B 接点 OR 并联A 接点 ORI 并联B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持(ON) RST 接点或寄存器清除 定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接 MCR 公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始 LDF 下降沿检出动作开始 ANDP 上升沿检出串联连接 ANDF 下降沿检出串联连接 ORP 上升沿检出并联连接 ORF 下降沿检出并联连接 脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出
传播优秀Word版文档，希望对您有帮助，可双击去除！ 结束指令: END 程序结束 其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线 RET 程序返回主母线 应用指令: 程序流程控制: 00CJ 条件转移 01CALL 呼叫子程序 02SRET 子程序结束 03IRET 中断插入返回 04EI 中断插入允许 05DI 中断插入禁止 06FEND 主程序结束 07WDT 逾时监视定时器 08FOR 循环范围开始 09NEXT 循环范围结束 传送比较: 10CMP 比较设定输出 11ZCP 区间比较 12MOV 数据传送 13SMOV 移位传送 14CML 反转传送 15BMOV 全部传送 16FMOV 多点传送 17XCH 数据交换 18BCD BIN →BCD 变换 19BIN BCD →BIN 变换 四则逻辑运算:
台达伺服定位控制案例
X1 Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除 4DOP-A 人机 ASDA 伺服驱动器 【控制要求】 ● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC 发送脉冲控制伺服， 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 ● 下面是台达DOP-A 人机监控画面： 原点回归演示画面 相对定位演示画面
绝对定位演示画面【元件说明】
【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达伺服驱动器 码器 DO_COM SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 【控制程序】
M1002 MOV K200 D1343 Y7 Y10 Y11 M20 M21 M22 M23 M24 M1334 Y12 M1346 M11 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 M12 M13 设置加减速时间为 200ms Y6 M10 伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029 DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST K10000 K100000K-100000K400000K-50000K5000 K20000 K20000 K200000 K200000 X2 Y0 Y0 Y0 Y0 Y0 Y1 Y1 Y1 Y1 M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4 M4 M4 M4 M3 M0 M4 原点回归 正转圈 10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处 -50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能 反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警
PLC基本指令-台达PLC
PLC基本指令: 一般指令: LD 载入A 接点 LDI 载入B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联B 接点 OR 并联A 接点 ORI 并联B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持(ON) RST 接点或寄存器清除 定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接 脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出
结束指令: END 程序结束 其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线 应用指令: 程序流程控制: 00CJ 条件转移 01CALL 呼叫子程序 02SRET 子程序结束 03IRET 中断插入返回 04EI 中断插入允许 05DI 中断插入禁止 06FEND 主程序结束 07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始 09NEXT 循环范围结束 传送比较: 10CMP 比较设定输出 11ZCP 区间比较 12MOV 数据传送 13SMOV 移位传送 14CML 反转传送 15BMOV 全部传送 16FMOV 多点传送 17XCH 数据交换 18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换 四则逻辑运算:
台达plc伺服通信例子
PLC通讯控制伺服电机 src=https://www.360docs.net/doc/b913844102.html,/forum/pic/837305_1.GIF >
RS、MODRD/MODWR/MODRW、CVFD的比较： 1． RS---串行数据传输： █此指令是专为主机使用RS-485串联通讯接口所提供的便利指令。在程序中可以无限使用RS指令，但不可同一时间执行两个以上的RS指令。 █接口设备(变频器，温度控制器…)如果配备RS-485串行通讯，并且该设备的通讯格式也有公开就可以由PLC的使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备的数据。 █此指令的优点是： 可以读取或者写入任何通讯格式的外围接口设备(变频器，温度控制器…); (2)可以读/写位装置； █此指令的缺点是：(1) 该指令不能对接口设备的参数地址直接作用，必须先将欲读取/写入的数据内容(头码，装置地址，功能码，数据地址，个数/数据内容，校验码，尾码)写入到寄存器中，然后才能够读取/写入。(2)只能通过RS-485来监控外围接口设备。2．MODRD---MODBUS数据读取 █ MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。
█如果你要以通讯方式读取接口设备(变频器，温度控制器…)的某一参数，并且该接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODRD指令，因为这个指令相对RS指令要方便。 █此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。当欲读取外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲读取数据的地址，读取的笔数(WORD); (2)如果是ASCII形式，PLC能够将读取到的ASCII数据转化为十进制或十六进制数值存放到D1050~D1055。 █此指令的缺点是：(1) 只能读取符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2)不能读取位装置; (3)最多只能读取6笔(6个word)数据。3．MODWR---MODBUS数据写入 █MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。 █如果你要以通讯的方式给外围接口设备(变频器，温度控制器…)写入或修改一个参数，并且此接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODWR指令，因为这个指令相对RS指令要方便。 █此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。当欲写入外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲写入数据的地址，欲写入的数据内容。 █此指令的缺点是：(1) 只能写入符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2) 并且该指令执行一次，只能写入一笔(一个WORD)数据，(3)不能写入位装置。4．MODRW---MODBUS 数据读/写 █此指令也是针对“外围接口(变频器，温度控制器…)设备符合MODBUS通讯格式”的指令。█此指令既可以用来读取也可以用来写入外围接口设备(变频器，温度控制器…)的参数 █此指令的优点是：(1) 该指令既可以用来读取也可以用来写入数据，可以直接对参数地址进行操作; (2)并且能够一次读取/写入多笔(ES/EP最多8个word;EH最多16个word)数据。█此指令的缺点是：(1) 只能写入符合MODBUS通讯格式的接口设备，(2)不能读/写位装置。 5．CVFD软件---数据读/写█此软件可以可以读取也可以写入,并且还能够监控发送和接受到的数据. █此指令的优点是：(1)该软件可以很直观的监视发送&接收的数据；(2)该软件可以很方便的对外围接口设备读取和写入数据；(3)该软件能够对位装置进行读/写(4)该软件最多可以读取23(EH系列PLC)个word数据。理论上最多可以写入127个word数据。(5)该软件既可以通过RS-232也可以通过RS-485来监控外围设备。(6)和MODBUS,RS指令相比较，使用CVFD软件监控通讯数据是最方便，最直观的。
台达变频器和PLC通讯功能的实现方法
台达变频器和PLC通讯功能的实现方法 1 引言 plc和变频器是自动化设备上最常见的部件。其最初的控制型式大多是用plc的i/o点和模拟量模块直接控制变频器的启停和实现调速，但这种控制方式有两大弊端，最大的弊端是占用plc的i/o点和需要增加昂贵的模拟量模块，造成控制成本的增加。当被控制的变频器数量较多时，此弊端更是明显。第二个弊端是模拟量控制容易受干扰，传输距离也容易受限制。 近几年来自动化产品不断更新换代，性能不断提升，功能日益强大。在小型plc方面这个变化更加明显，现在的小型plc不仅执行速度大大提高，指令功能日益丰富，更重要的是大都支持多种通讯协议，并提供了更多的通讯接口。同时大多的变频器也具有了rs485接口，也能支持多种通讯协议，最常见的就是modbus协议。这种技术的进步为plc和变频器通讯的实现，提供了软件上的协议和硬件上的物理接口，从而为低成本高性能的通讯控制的实现打下了良好的基础。 2 通讯相关的基础知识 2.1 通讯协议communications protocol 通信协议是指通信双方的一种约定。这个约定包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守。因此，也叫做通信控制规程，或称传输控制规程。 modbus协议是工业控制器中使用较普遍的一种网络协议。通过此协议，各种控制器之间（比如plc、变频器、伺服驱动器、各种智能仪表）、控制器通过其它网络（比如以太网）和其它设备之间都可以通信交换信息。该协议定义了一个控制器可以识别的信息架构，从而使不同厂商生产的支持此协议的各种工控产品可以连接到一个网络上进行集中控制和信息交换。 2.2 rs485接口的特点 rs485接口是在大家熟知的rs232接口的基础上推出的性能更优的一种串口。由于rs485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站功能等优点，它成为应用越来越广泛的串行接口。此外，rs485接口组成的半双工网络一般只需二根屏蔽双绞电线，这为长距离的通讯线路节省了很多配线，降低了系统的成本。 3 台达plc和变频器通讯功能的特点
细数台达PLC基本指令
基本指令: 一般指令: LD 载入A接点 LDI 载入B接点 AND 串联?A接点 ANI 串联B接点 OR 并联A接点 ORI 并联B接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持(ON) RST 接点或寄存器清除定时器,计数器: TMR 16位定时器 CNT 16位计数器 DCNT 32位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接 MCR 公共串联接点的解除接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始 LDF 下降沿检出动作开始 ANDP 上升沿检出串联连接 ANDF 下降沿检出串联连接 ORP 上升沿检出并联连接 ORF 下降沿检出并联连接脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出 结束指令: END 程序结束 其它指令: NOP 无动作
INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线 应用指令: 程序流程控制: 00CJ 条件转移 01CALL 呼叫子程序 02SRET 子程序结束 03IRET 中断插入返回 04EI 中断插入允许 05DI 中断插入禁止 06FEND 主程序结束 07WDT 逾时监视定时器 08FOR 循环范围开始 09NEXT 循环范围结束 传送比较: 10CMP 比较设定输出 11ZCP 区间比较 12MOV 数据传送 13SMOV 移位传送 14CML 反转传送 15BMOV 全部传送 16FMOV 多点传送 17XCH 数据交换 18BCD BIN→BCD变换 19BIN BCD→BIN变换 四则逻辑运算: 20ADD BIN加法 21 SUB BIN减法 22MUL BIN乘法 23DIV BIN除法 24INC BIN加一 25DEC BIN减一 26WAND/DAND 逻辑与?(AND)运算27WOR/DOR 逻辑或(OR)?运算 28WXOR/DXOR 逻辑异或(XOR)?运算29NEG 取负数(取2的补码)
台达PLC各系列的功能说明
台达PLC各系列的功能说明 台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。 一，E系列主机包括：EX；ES；EH2 1，EH2系列: 优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用. 1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点 3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令) 5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议， 可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。 6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节 该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。 PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T2 20/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）； 40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3） 和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。 2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。 3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。 4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型） 2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz） 3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz） 4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）
浅析台达PLC串行通讯及应用案例
浅析台达PLC串行通讯及应用案例 摘要：本文介绍串行通讯的基本概念，台达PLC的串行通迅功能及在项目中实际应用案例，主要讨论如何使用台达PLC完善的通讯功能完成各种实 际应用，体现了台达PLC强大的通讯功能及其便利性。 关键词：串行通讯、PLC、RS485、MODBUS协议、变频器、自由口通讯、EASY LINK 一、前言 随着计算器技术的发展，通讯传输在工业自动化控制领域得到越来越广泛的应用，由于串行通讯方式具有使用线路少、成本低、简单易用，特别是在远程传输时，避免了多条线路特性的不一致而被广泛采用。现在各PLC生产厂家都极其重视通讯在PLC推广中的应用，并且各具有优势特点，合理利用通讯功能将极大的降低控制成本，提高产品竞争力。 二、串行通讯简介 通讯即是不同的设备通过线路互相交换数据，其主要目的在于将数据从某端传送到另一端，实现数据的交换。通常有并行和串行两种方式，由于并行传输方式在数据电压传送的过程中容易因线路的因素而使得电压准位发生变化（衰减、线路互相干扰），而串行通讯方式则能很好的解决这些问题，因此在工业应用中绝大多数使用串行通讯。 串行通讯的接口方式分为RS-232和RS-485两种，下面主要介绍两种方式的一些特点： 1、RS-232 (1)RS-232-C接口连接器一般使用型号为DB-9的9芯插头座,只需三条接口 线,即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”即可传输数据，其9支脚位的定义如下：
(2)在RS232的规范中，电压在+3V---+15V（一般使用+6V）之间称为“0” 或“ON”；电压在-3V----15V（一般使用-6V）之间称为“1”或“OFF”； 计算机上的RS-232“高电位”约9V，而“低电位”则约-9V。 (3)RS-232为全双工工作模式，其讯号准位是参考地线而得，分别作为数据 的传送和接收；实际应用中其传输距离可以达到15米。只具有单站功能， 即一对一通讯。 2、RS485 （1）采用正负两根信号线作为传输线路。 （2）RS-485的电气特性：逻辑“1”以两线间的电压差为+（2—6）V表示； 逻辑“0”以两线间的电压差为-（2—6）V表示。 （3）RS485为半双工工作模式，其讯号是正负两条线路讯号准位相减而得，是差动式输入方式，抗共模干能力增强，即抗噪声干扰性好；实际应用 中其传输距离可达1200米。具有多站能力，即一对多的主从通讯。 三、台达PLC的串行通讯功能 台达DVP系列PLC各型主机均内建2个通讯口的标准配置，即一个RS232和一个RS485通讯口，其RS232口主要用于上下载程序或作为与上位机、触摸屏通讯，而RS485口主要用于组建485网络，实现通讯控制。尤其值得一提的是EH机型可通过通讯功能卡扩充一个RS232或RS485通讯口，使得在组建多重通讯网络更加方便。 相对于通讯口的硬件配置，台达PLC在软件指令上对通讯的支持也是相当丰富和便利，主要通过以下三种方式完成485通讯功能： 1、自由通讯方式 该方式通过串行数据传输指令RS来完成主站与从站之间的数据交换，可以实现无协议的自由通讯。许多接口设备如变频器、仪表等…若配备RS-485串行通讯，且该设备之通讯格式也有公开即可由PLC使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备之间数据。 2、MODBUS通讯方式 MODBUS协议是目前国际上公开的标准串行通迅协议，台达PLC通讯符合MODBUS协议，并且台达其它产品如变频器、温控仪、司服控制器等485通讯均符合MODBUS协议，对于符合MODBUS之通讯格式的产品，台达PLC提供了更加便利的通讯指令MODRD、MODWR、MODRW来实现数据的读写，程序编写中不需关注传送的字符，校验码的转换等等，只需要确定通讯地址及写入读出的数据即可，不过在多指令读写时需要考虑通讯时序问题，避免通讯冲突。 3、EASY LINK通讯方式 基于MODBUS通讯协议，EP/EH机型提供了更为方便快捷的通讯方式——
台达CANopen通讯伺服PR位置控制
16.17 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301） ￠ 控制要求 当 X0=ON ，X1=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器Servo on 。 当 X1=ON ，X0=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。 ￠ 连接示意图 ￠ 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置 ￠ 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明 参数 设置值 说明 P1-01 1 设置伺服工作模式为位置模式。 P03-00 2 设置ASDA-A2伺服CANopen 站号 P03-01 0400 ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示： 0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps 参数 设定值 参数说明 P0-17 0 P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。 P0-18 1 P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。 P2-10 101 DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servo on 。 P2-11 111 DI2(外部输入点) 功能设定，DI2设定为多端位置选择。 P2-12 112 DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。
备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。 ￠ 模块设置 按照下表分别对DVPCOPM-SL 扫描模块进行设置 ￠ 使用 CANopen 网络配置工具配置网络 1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。 P2-13 113 DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。 P2-14 11A DI5(外部输入点)功能设定，DI5设定为多端位置选择。 P2-15 11B DI6(外部输入点)功能设定，DI6设定为多端位置选择。 P2-16 11C DI7(外部输入点)功能设定，DI7设定为多端位置选择。 P2-17 108 DI8(外部输入点)功能设定，DI8设定为CTRG 触发信号。 P3-06 CANopen 设定 P3-06 每个位对应一个外部输入端子，其 bit0~bit7 对应 DI1~DI8, bit8~bit13 对应外部扩展端子 EDI9~EDI14，P3-06等于0时，外部输入端子由外部信号控制 ON/OFF 。P3-06 等于 3FFF (HEX) 时，外部输入端子由 P4-07 控制 ON/OFF 。 P4-07 CANopen 设定 控制外部输入端子DI1~DI8 ON/OFF 。 P5-21 300 加减速时间（编号1）。 P5-61 500 内部目标目标速度（编号1）。 模块名称 节点地址 通讯速率 DVPCOPM-SL 扫描模块 01 1M bps ASDA-A2伺服驱动器 02 1M bps
20160310_台达伺服位置控制的应用和调试
台达伺服位置控制的应用和调试 1 PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中： 9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2 伺服参数调试 2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8 设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞 清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要 求要发多少脉冲了。 2.2 参数调试 2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动 估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自 动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差， 太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
20160310_台达伺服位置控制的应用和调试
台达伺服位置控制的应用和调试 1PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2伺服参数调试 2.1脉冲个数确定le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中：P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母（一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。 2.2参数调试 2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算； P1-44，电子齿轮比分子； P1-45，电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。 P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。 此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。
细数台达PLC基本指令
一般指令: LD 载入A 接点 LDI 载入B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联B 接点 OR 并联A 接点 ORI 并联B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈 MRD 堆栈读取(指针不动) MPP 读出堆栈 输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持(ON) RST 接点或寄存器清除 定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器 主控指令: MC 公共串联接点的连接MCR 公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始LDF 下降沿检出动作开始ANDP 上升沿检出串联连接ANDF 下降沿检出串联连接ORP 上升沿检出并联连接ORF 下降沿检出并联连接 脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出
END 程序结束 其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针 I 中断插入指针 步进梯形指令: STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线 应用指令: 程序流程控制: 00CJ 条件转移 01CALL 呼叫子程序 02SRET 子程序结束 03IRET 中断插入返回 04EI 中断插入允许 05DI 中断插入禁止 06FEND 主程序结束 07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始 09NEXT 循环范围结束 传送比较: 10CMP 比较设定输出 11ZCP 区间比较 12MOV 数据传送 13SMOV 移位传送 14CML 反转传送 15BMOV 全部传送 16FMOV 多点传送 17XCH 数据交换 18BCD BIN →BCD 变换19BIN BCD →BIN 变换 四则逻辑运算:
台达PLC台达B2伺服脉冲模式下按键在线调节掉电保持
台达DVP-PLC控制台达B2伺服脉冲速度模式下通过按键调节速度说 明---在线调节，掉电保持 1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度，再通过按键调节速度。 当正常启动PLC跟伺服系统后，按下X1，则系统以2000HZ频率开始旋转；当X3接通一次，则频率增加100，接通2次，频率增加200HZ,每次均增加100HZ。 当按下X2，则伺服电机停止，再按X1，则系统以2000HZ频率开始旋转。 2、相关设备型号 序号名称型号 1 PLC DVP28SV11S2 2 伺服控制器ASD-B2-0121-B 3 伺服电机ECMA-C20401ES 4 伺服电机与控制器接连线请咨询台达3、台达PLC接线 S/S接24V X1接常开再接0V X2接常开再接0V UP0接24V ZP0接0V
Y0接43，输入脉冲指令（位置指令脉冲+） Y3接39，控制方向（位置指令符号+）4、伺服控制器接线 14接0V 11跟17短接（采用24V内部供电模式） 35接0V 9接控制按钮再接0V 43接Y0(正脉冲指令输入) 39接Y3(正方向指令输入) L1C接火线，L1C跟R短接 L2C接火线，L2C跟S短接 注：伺服电机与控制器采用专用配线连接 5、PLC程序,详见文件夹中PDF，
6、伺服控制器设置（位置模式） 1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。（不按上述设置，只改p2-08,会报错） 2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。设置P1-00为2，脉冲+方向模式。(若设置P1-01为100，则方向为“-”方向，仅需改变设置P1-01) 3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101） 4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。这里我们设置为160。设置P1-44和P1-45。 5.设置增益：P2-00，P2-02。电机抖动，这个参数设置的要小些。