舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程

舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程
舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程

舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程

第一条:常规舵船的操舵(机驾合一的常规舵船应视其船舶操纵的难易程度配备舵工)和各类船舶长航时的操舵应由一水(中级工)担任舵工。

第二条:舵工操舵时应集中精力,复诵和回答口令要响亮、正确、清晰。

第三条:长时间操舵时,应有两名舵工轮流操舵,空舵水手负责监督操舵的正确性并协助了望,如只有一名舵工,值班驾驶员负责监舵。

第四条:舵工应随时注意操舵仪舵角指示器与驾驶台主舵角指示器的舵角是否一致,注意操舵仪工作情况,如发现舵效异常或操舵仪异常,应立即报告驾驶员。

第五条:操舵时当船舶改变航向或正在进行避让时舵工不能换舵或换班。

第六条:全回转拖轮的港内作业和长航中的进出港及进入复杂航区应由驾驶员操舵,常规舵船(包括机驾合一常规舵船)在上述范围内应由熟练舵工操舵。

应急操舵

第一条:应急操舵是指当主操舵装置故障时,使用辅助操舵装置的操舵和辅助操舵装置失灵后使用舵机旁操舵。驾驶员应熟

练掌握应急操舵的方法。

第二条:当主操舵装置失灵时,值班驾驶员应立即改用辅助操舵装置,控制船位后迅速通知值班轮机员检查故障。指令一名水手在驾驶室协助驾驶员工作。在港内作业中如无把握保证安全作业可通知用户退出作业,并向船调报告。

第三条:当辅助操舵装置失灵后,值班驾驶员应立即停车,通知值班轮机员到舵机间进行舵机旁操舵。操舵的方法是:驾驶员用船内电话或手持VHF高频对讲机指挥轮机员机旁操舵。当机旁操舵生效后,立即用车舵控制船位,将船处于安全水域后方可检查故障,报告船调。

第四条:若操舵装置全部失灵,值班驾驶员应立即倒车,全回转拖轮如无法倒车应停车,就地抛锚前要密切观察被拖船的动态,避免被拖船追尾碰撞。并应显示失控信号,指派水手协助了望,及时通知值班轮机员检查故障,并向船调报告。

第五条:在本港附近因舵失灵致使船舶失控可向船调请求派拖轮拖回码头。长航中或在外港作业因上述故障可向船调报告,视当地条件询求解决办法或申请救助。

自动舵

第一条:使用自动舵由船长根据航道、海面、气象等条件决定,必须确保航行安全。值班驾驶员和值班水手未经船长同意,均不得擅自使用自动舵。

第二条:下列情况不论日夜均不得使用自动舵:

1、进出港口,航经狭水道、分道通航区、冰区和船舶密集水域时;

2、能见度不良,视程少于2海里时;

3、驶进渔区或发现前方有较多小船时;

4、避让当时及其前后、改变航向、他船追越距本船较近时;

5、其它不宜使用自动舵时。

第三条:为了安全需要,船长或值班驾驶员可以随时下令改用手操舵,操舵水手必须坚决执行。

第四条:操舵水手应正确和熟练地进行自动舵与手操舵的转换操作。在转换操作时,值班驾驶员应认真进行监督和检查,注意开关和控钮是否处于正确位置,航向是否正确和稳定,运转是否处于最佳工作状态,如有不当,立即予以纠正。

第五条:自动舵使用时应注意:

1、操舵水手不可离开操舵岗位,认真监督自动舵的运转情况,密切注意标准罗经、操舵罗经航向和舵角的变化,发现不稳定或异常情况应立刻报告值班驾驶员或转换为手操舵;

2、值班人员应认真了望,需要避让时,应相距他船至少5海里时即改为手操舵;

3、值班驾驶员至少每小时检查自动舵的运转情况,并核对操舵罗经、标准罗经的航向是否正确;

4、每班至少进行一次放在手操位置的试验。

船舶自动操舵仪故障分析及其解决方案

船舶自动操舵仪故障分析及其解决方案 作者:李成玉 摘要:文章分析了半导体分立元件和集成电路设计的自动舵工作原理,指出它们的缺点及其 故障产生的根本原因。应用可编程序控制器(PLC)技术研制的自动舵,克服了常规自动舵的缺点及其参数整定困难和控制效果的不足。自整定比例微积分调节器(PID)自动舵能够自动适应船况和海况的变化,实现无扰动切换、变增益调节、抗积分饱和、微分先行等功能,克服了舵机振荡。实船应用证明了该自整定比例微积分调节器船舶自动舵的有效性。 0引言 船舶自动操舵仪是保证船舶安全航行的重要设备,而舵机振荡出现的故障率最高。我国造船工业已具规模,每年生产艘数甚多的小型船舶,开发出性能可靠、价格合理的船舶自动操舵仪,完全可以得到推广和应用。针对船舶自动操舵仪出现的故障,分析了其控制单元的特点及工作原理,给出了通用的性价比高的技术解决方案。 1常规自动舵控制单元分析

1)半导体分立元件自动舵。 半导体分立元件正常工作需要一定的条件,若超出其允许的范围,将不能正常工作,甚至造成永久性的破坏。对于大功率管的功耗能力并不服从等功耗规律,其工作电压升高,其耗能功率相应减小。三极管在工作时,可能Uce并未超过BUceo,Pc也未达到Pcm,而三极管已被击穿损坏了。因此,使用半导体模拟元件要考虑di/dt、du/dt的影响,即使在其允许工作范围内也可能造成损坏。特别是外延型高频功率管,在使用中要防止二次击穿。元器件老化、特性飘移,引起性能下降、工作不稳定,故障率最高。 2)集成电路设计的自动舵。 集成电路与分立元器件组成的电路相比,具有体积小、功耗低、性能好、重量轻、可靠性高、成本低等许多优点。但同样对电源电压、温度、湿度等外界因素变化敏感,其内部又存在固有噪声,这些将引起回路特性和参数变化,降低其稳定性和可靠性。其功能扩展困难,难以调试,不能在线修改和故障诊断,对制作工艺要求很高。故障分析和排除十分困难。 3)舵机振荡出现的几率最高。 印刷电路板P. C. B要设法消除电路振荡,常用RC校正网络,在电路中加入电容C,或利用R、C元件进行相位补偿,改变电路的高频特性,从而破坏自激条件。 舵机抖动严重影响舵机工作和船舶航行,其发生的可能原因有舵机自

航向_航迹自动操舵仪船舵控制系统的研制

第13卷第3期中国惯性技术学报 2005年6月文章编号:1005-6734(2005)03-0047-05 航向、航迹自动操舵仪船舵控制系统的研制 周永余, 陈永冰, 周 岗, 李文魁 (海军工程大学导航工程系,武汉 430033) 摘要:给出了采用数字模拟与物理模拟相结合的方法模拟海上实船环境的航向、航迹自动操舵仪船—舵控制系统的设计方案和实现途径,并介绍了该控制系统的软件设计,该系统为航渡任务的安全、顺利完成提供了有力保障。 关 键 词:自动操舵仪;罗经航向;模拟航向;模拟舵角;模拟船位 中图分类号:U666.1文献标识码:A Design and Realization of Rudder Control System for Ship’s Course and Track Autopilot ZHOU Yong-yu, CHENG Yong-bing, ZHOU Gang, LI Wen-kui (Department of Navigation Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China) Abstract: The design project and realization approach to simulate ship and rudder control system of course, track autopilot in real navigation environment are introduced which combine digital simulation with physical simulation. Its software designs are also given. The system can guarantee for accomplishing navigation task safely and successfully. Key words: autopilot; gyrocompass course; analog course; analog rudder; analog trace. 0 概述 自动操舵仪是现代船舶上不可缺少的导航设备,其主要的功能是自动地、高精度地保持或改变船舶的航向,以保证船舶的平时安全航渡和恶劣环境时船舶的避碰。因此,自动操舵仪的性能优劣将直接关系到船舶航行的安全,并直接影响船舶的生命力[1]。 半个多世纪以来,虽然我国船舶航运的发展规模越来越大,但是船舶自动操舵仪的研制、生产和维修的调试环境却仍处于20世纪六、七十年代的水平。自动操舵仪在工厂的新产品装配后或在修理厂维修后,按理都应该对自动操舵仪的性能指标在实船环境中进行检测、调试,使性能指标满足设计要求,但实际上很难实现。 自动操舵仪每年都有新产品在制造厂研制、生产,自动操舵仪的维修在修理厂也是经常发生的。但是几十年来在自动操舵仪研制、生产和维修过程中没有一种有效的办法去实现按实船环境检测调整自动操舵仪的动态指标。制造厂和维修厂只能采用一种液压装置来模拟船舶的舵角进行线路的调试。由于该装置无法反映船舶动态航向的变化,航向或航迹控制电路只能凭经验进行粗调,要精确调 基金项目:国家自然科学基金资助项目(40376011) 收稿日期:2005-03-07 作者简介:周永余(1950—)男,海军工程大学副教授,从事舰船导航和组合导航的教学、科研工作。

船舶操舵仪与自动舵

船舶操舵仪与自动舵 [size=10.5pt]操舵仪有自动操舵仪(俗称电罗经或磁罗经操舵自动跟踪操舵仪)、随动操舵仪(俗称舵轮操舵,包括遥控操舵)和应急操舵仪(俗称手动操舵、手柄操舵),自动操舵仪是按照设定的航向直线运行;随动操舵仪是按照驾驶员的指令,按一定的舵角做回转运动,只要合理使用,能使船舶处于最佳航行状态;应急操舵仪是最简易可靠的操舵仪(缺点是精度太差,往往使船舶走S形,耗油严重)。 1、应急操舵仪是不存在操舵的精度,只要在规定的时间内(如24-28s)达到左右满舵,就行。 2、随动操舵仪比应急操舵仪精度高得多,因为它具备了简单的人机对话功能,所以应用的船舶最多(因为它成本低,尤其使用于近海航线). 3、自动操舵仪是在随动操舵仪的基础上,利用电罗经或磁罗经(现在利用GPS)等设备,增加了航向的偏航信号,利用航向信号的偏差代替人工舵轮,这一部分性能的好坏,直接关系到航线的准确度 早期日本生产的ES-11、TG-3000、TG-5000等电罗经所配备的自动舵,性能稳定,价格低廉。但是随着使用寿命的延长,这些操舵仪有一个共同的通病。 1.自动状态走S形,0点不稳 2.随动状态左右舵角不平蘅,0点不稳 3.随动状态(包括自动)死角过大 4.舵震荡严重,继电器损坏过快,船舶震动严重 5.无法使用随动状态(包括自动) 对以上问题检修的办法 1.自动部分对2KC的震动和相敏整流进行检查 2.随动部分对舵轮和跟踪的5K电位器进行检查 3.对跟踪部分的电缆检查,有无漏电 4.对舵机执行部分的阻尼系统检查 通过以上检查,一般情况下都能得到解决 如果还是不行,可以更换价格低廉性能稳定的国产随动板和自动板,一步到位,彻底解决以上的5个故障通病,既快又好,省时、省力、省成本,

简述船舶操纵自动舵原理

简述船舶操纵自动舵原理 摘要:船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备,是用来控制船舶航向的设备,能使船舶在预定的航向上运行,随着现代科学技术的不断进步,各种先进仪器的使用,使得船舶操纵开始向智能化方向发展,本文就船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。 关键字:船舶自动舵现代船舶自动化 船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备,是用来控制船舶航向的设备,能使船舶在预定的航向上运行,它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响,使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。它的性能直接关系到船舶的航行安全和经济效益。代替人力操舵的自动舵的发展在相当程度上减少了人力,节省了燃料,降低了机械磨损,直接影响到船舶航行的操纵性、经济性和安全性。 舵机装置由操舵装置、舵机、传动机构和舵叶四部分组成。 (1)操舵装置:操舵装置的指令系统,由驾驶室的发送装置和舵机房的接受装置组成。 (2)舵机:转舵的动力。 (3)传动机构:能将多机产生的转舵力矩传递给舵杆。 (4)舵叶:环绕舵柱偏转,承受水流的作用力,以产生转舵力矩。 在自动操舵仪中,按控制系统分类可分为三种操舵方式: (1)直接控制系统或称单舵系统、应急操舵。 (2)随动控制系统。 (3)自动操舵控制系统,又称自动航向稳定系统。 自动操舵适用于船舶在海面上长时间航行.随动操舵供船舶经常改变航向时使用,如在内河、狭航道区和进出港口。当自动航向/航迹、随动操纵出现故障时,可用应急的简单操舵,直接由人工控制电磁换向阀.使舵正、反或停转。 原理:利用电罗经检测船舶实际航向α,然后与给定航向K°进行比较,其差值作为操舵装置的输入信号,使操舵装置动作,改变偏舵角β。在舵角的作用下,船舶逐渐回到正航向上。船舶回到正航向后,舵叶不再偏转。

舵令及操舵方法和要

舵令及操舵基本方法 编者五月风飞

舵令的发令、复述及报告方法见下表:

二、操舵要领和基本方法 操舵工作要领和基本方法船舶在航行中,驾驶人员根据航行的需要,对舵工下达舵令,由舵工根据口令进行操舵,以控制船舶的航行方向。 驾驶人员在下达口令时,应考虑到船舶在各种不同情况下的应舵性能和舵工的操舵水平。所下达的口令应确切、明了和清楚。舵工在操舵时应有高度的责任感,思想集中、动作准确、当听到驾驶人员下达舵令后,应立即复诵并执行以防听错。如遇舵工复诵口令错误或操作不当,驾驶人员应立即加以纠正。舵工在未听清口令或不理解驾驶人员下达的口令时,可要求重复一遍。操舵的基本方法为: 1.按舵角操舵 舵工在听到驾驶人员下达舵角口令后,应立即复诵并迅速、准确地把舵轮转到所命令的位置上,注意查看舵角指示器所指示的舵叶实际偏转情况和角度,当舵叶到达所要求的角度时,应及时报告。在驾驶人员下达新的舵令前,不得任意变动舵的位置。 2.按罗经操舵 船舶在海上航行时,大多按罗经操舵,使其保持在所需的航向上。 当船舶需要改变航向,驾驶人员可直接下达新航向的口令,舵工复诵并将新航向与原航向作比较,从罗经刻度上可清楚地判断出新航向在原航向的哪一边,从而决定采取左舵或右舵。舵工应根据转向角的大

小、本船的旋回性能和海况等情况,决定所用舵角大小。在一般情况下,如转向角超过30o,可用10 o~15 o舵角;如转向角小于30 o,则宜用5 o~10 o舵角。用舵后船舶开始转向,此时可根据罗经基线和刻度盘的相对转动情况,掌握船舶回转时的角速度。当船舶逐渐接近新航向时,应根据船舶惯性和回转角速度的大小,按经验提前回舵并可向反方向压一舵角,以防止船舶回转过头,这样船舶就能较快地进入并稳定在新航向上。 在船舶按预定航向航行时,由于受到各种因素的影响,经常会发生偏离预定航向的现象。为此,舵工应注视罗经刻度盘的动向,发现偏离或有偏离的倾向时,应及时采用小舵角(一般为3 o~5 o)进行纠偏,以保持航向。例如,当罗经基线偏在原定航向刻度的左边时,这表示船首已偏到原航向的左边,应操相反方向的小舵角(右舵,3 o~5 o即可),使船首(罗经基线)返回原航向。纠偏时要求反应快、用舵快和回舵快。 当发现船首总是固定一侧偏转时(通常是船舶受单侧风浪、潮流或由于积载不当,或由于船型、推进器不对称等恒值干扰力矩的影响所引起),应采用一适当的反向舵角,来消除这种偏转,习惯称为“压舵”。所用舵角大小,可通过实践的方法来确定,通常先操正舵,查看船着向哪一边偏转,然后操一反向舵角,如所用舵角大小,船首仍将偏向原来的一侧;舵角太大,则反之。反复调试所采取的舵角,直至能将船首较稳定地保持在预定航向上。 3.按导标操舵 在近岸航行时,特别是在狭水道或进出港时,经常利用船首对准某个导标航行。舵工 根据驾驶人员所指定的导标,操舵使船首对准该目标,并记下航向度数,报告给驾驶人员。如发现偏离,立即进行纠正,并注意检查航向有无变化,如有变化,舵工应及时提醒驾驶人员是否存在风流压。 4.大风浪中操舵 由于船舶在大风浪天气下左右前后摇摆颠簸剧烈,航向很难稳定。此时,应由有经验的人员操舵,应细心观察风流影响的综合结果,要提前回舵或压舵。 为便于指挥或操舵,无论采用哪种操舵方法,驾驶人员或舵工都应掌握船舶在不同受载,不同风浪水流和水深、不同车速等情况下的舵性,熟悉舵设备各开关和旋钮的作用。

浅谈船舶转向机构及其自动化

浅谈船舶转向机构及其自动化 船舶转向控制的核心是船舶航向保持控制。船舶航向控制实际上应区分为两类控制问题:在航向设定值不变时进行航向保持和在设定航向变化时进行航向跟踪。对船舶航向的两种控制应该采取不同的控制策略。但是,为简化起见,也可只应用一种控制律,但辅之以对设定航向的变化进行某种平滑处理,可收到一定的效果。例如采用一种动态的航向设定方法,或者采用间接多模态控制方法。也有很多的采用变结构控制、模糊以及神经网络控制器来控制。在风浪中的控制方面,需要使用风浪模型。应该说船舶转向控制的研究主要集中在自动舵的航迹控制中。 1.船舶操纵系统概述 1.1船舶操纵装置的组成 船舶操纵装置由操纵机构(由安装在驾驶室的发送装置和位于舵机房的接收装置组成,这是操纵装置的指令系统)、舵机(它是转舵的动力)、传动机构(它是用来将舵机所发出的转矩传递给舵柱的设备)、舵叶等组成。根据可采用的控制方式以及所采用反馈信号的不同,可分为应急、随动、航向和航迹这四类主要控制方式。操舵仪不用任何反馈直接操纵舵机控制舵的方式称为应急方式;采用舵角量测反馈形成舵角控制闭环的方式称为随动方式;增加航向量测反馈形成航向自动控制方式称为航向方式;采用位置量测反馈形成位置自动控制闭环的方式称为航迹方式。一般将具有后两种方式的操舵仪称自动操舵仪。因此,自动舵控制系统可有三种工作状态,即随动舵工作状态、航向控制工作状态和航迹控制工作状态。绝大多数的自动舵都有前二种工作状态,航迹控制目前应用相对较少,但这是自动舵的一个重要发展方向。在随动舵工作状态下,自动舵系统仅控制舵的转动角度,其实质是一个舵角位置随动系统;在航向控制工作状态下,操舵系统是它的内环(舵角闭环调节系统),因此,操舵系统的性能如何将影响航向和航迹控制,影响着船舶操纵性能。 1.2操舵系统的现状 目前船舶操纵系统中比较常见的操舵系统是典型的电液位置伺服系统。电液伺服系统综合了电气和液压两方面的优点,具有控制精度高、响应速度快、信号处理灵活、输出功率大、结构紧凑、重量轻等优点。因此应用极为广泛,凡是需要大功率、快速、精确反应的控制系统,都有它的身影。如在飞机、船舶、雷达、机器人,以及在机床、电炉电极自动升降恒功率等系统中都大量采用了电液伺服系统。 虽然大约从20世纪90年代至今,PID控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、神经网络控制以及Bang-Bang控制、变结构控制、PWM(脉宽调制)、PCM(脉冲编码控制)、以及模糊神经网络等控制在电液伺服系统中逐步得到应用,使系统在满足系统性能要求的前提下,提高了其自适应性及鲁棒性。但在船舶操舵系

自动舵控制系统设计

自动舵控制系统设计 船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向,实现从某港出发按计划的航线到达预定的目的港。由此可见,操舵系统是一个重要控制系统,其性能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置,是用来控制船舶航向的设备,能使船舶在预定的航向上运行,它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响,使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船,被调节量是航向。自动舵是一个闭环系统,它包括:航向给定环节;航向检测环节;给定航向与实际航向比较环节;航向偏差与舵角反馈比较环节;控制器;执行机构;舵;调节对象—船;舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在 相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是 距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 一国内外研究现状 自70 年代起,国内一些科研院所、高校开展自动舵的理论与开发工作,并取得了不少成果,一些航海仪表厂家也独立或与研究所、高校合作开展了自动舵的试制和生产,其产品以模拟PID 舵为主。目前虽然国产自适应舵已经投入实船使用,但效果并不明显。智能控制舵还处于理论研究阶段,还没有产品化。航迹舵基

本上也处于研究阶段,还没有过硬的产品。 目前国外市场上有多种成熟的航向舵、航迹舵产品,其控制方法大多为比较成熟的自适应控制,例如日本Tokimec 公司的PR - 8000 系列自适应自动舵、德国Anschuz 公司的NAU TO CONTROL 综合系统中的自动舵、美国Sperry 公司VISIONTECHNOLOGY系统中的自适应自动舵等。近几年发展起来的智能控制及其它近代控制在自动舵上应用尚处于方案可行性论证及实验仿真阶段,还有待于进一步工程实现研究。 我国对自适应舵的研究起步较晚,自80年代以来,有关单位开展了对自适应舵的研究工作,发表了一些设计方案,仿真研究结果和产品。 1980年,南开大学袁著祉、卢桂章老师采用Norrbin性能指标,利用最小方差自校正控制器自适应律设计了船舶航向保持的自适应舵,发表了仿真结果。 1984年,中船总公司系统工程部林钧清利用最小方差自校正调节器,设计了自适应自动舵的软件,并进行了仿真研究。 1986年,大连海事大学陆样润、黄义新老师等人,采用了对偏航速率进行加权的最小方差自校正控制方案,进行了自适应舵的研制,他们先在实验室的实时仿真器上进行了联机实验,随后

常用的标准舵令定稿版

常用的标准舵令 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

常用的标准舵令

除上表标准舵令外,以下舵令用得也较多: “Port/Starboard a little”——————————————“左/右舵一点”“Port/ Starboard easy”——————————————“左/右舵慢”“Ease the wheel”—————————————————“回舵”

“Nothing to port/starboard”—————————————“不要偏左/右” “How answer?”—————————————————“舵灵吗?” “How is the steering?”——————————————“舵灵吗?” “Answers all right”————————————————“舵很灵” “Answers too slow”————————————————“反应很慢” “No steering/Steerage”———————————————“舵不灵” “What rudder?”—————————————————“舵角多少” “Port/Starboard rudder a bit sluggish”—————————“左/右舵有点迟缓”“Meet her (the wheel)”———————————————“压舵” 按航向(罗经)操舵舵令: “Steer 150°”———————————————————“走150度” “Course 275°”——————————————————“走275度” “steer one eight two”————————————————“操182度” “Steady on one eight two”——————————————“把定在182o”

船舶操纵

4.4 船舶操纵控制 船舶操纵是指船舶驾驶员根据船舶操纵性能和风、浪、流等客观条件,按照有关法规要求,正确运用操纵设备,使船舶按照驾驶员的意图保持或改变船舶水平运动状态的操作。下面介绍现代船舶航向控制和船舶主机遥控操纵。 4.4.1 船舶操纵基本原理 船舶操纵是一个大系统,由人、船舶和操船环境三个小系统构成,如图4–24所示。该系统中,船舶驾引人员是主要组成部分,他们通过掌握和处理大量信息,将操船指令输人船 舶,使船舶保持或改变运动状态而达到预期的目的。图4–25为船 舶驾引人员操纵船舶流程。图中信息A 为本船运动状态,信息B 为自然环境,信息C 为航行环境,信息D 为操船手册。 操纵船舶运动的机构,主要有舵和推进动力装置。舵是船舶操纵的重要设备,操舵者通过操舵可以使船舶保持或改变其航向,达到控制船舶方向的目的。推进器是指把主机发出的功率转换为 推船运动的专用装置或系统,目前应用最广泛的推进器是螺旋桨。 螺旋桨分为等螺距螺旋桨、 变螺距螺旋桨、固定螺距螺旋桨(FPP )和可调螺距螺旋桨(CPP )等不同类型。 20世纪50年代以来,船舶自动化经历了单元自动化、机舱集中监测与控制以及主机驾驶室遥控等几个阶段。随后,由于计算机技术和自动化技术在实船上的应用,以及空间技术和通信技术的发展,使得船舶自动化由机舱自动化朝综合自动化和智能化方向发展。 螺旋桨转速舵 角锚的使用缆的使用 拖船的使用 图4–25 船舶操纵流程图 4.4.2 船舶航向控制 船舶航向控制的主要任务有二:一是保持航向;二是航向跟踪。航向操纵部分——自动操舵系统自1922年自动操舵仪(也称自动舵)问世到今天,已经历了机械式自动舵、PID 自动舵和自适应自动舵三个发展阶段,目前正处于第四个研究发展阶段——智能自动舵。 1. 自动操舵系统

DC-6X自动操舵仪

DC-6X系列自动操舵仪 1 概述 DC-6X系列自动操舵仪是一款具有航迹、航向、随动、应急等操舵功能的自动操舵仪。该系列自动操舵仪具有全数字化,集成度高,功能完备,可靠性高等显著特点。该系列自动操舵仪采用自适应控制算法,实时数据采集并学习后获取船舶操纵特性,自动计算最佳指令舵角,能够有效提高控制精度,减少无效动舵次数和舵机磨损,提高燃油经济性。 2 主要特点 1)安全可靠具有完全独立的两套控制系统,两套系统均可分别控制舵机,系统间互为热备份,可实时切换,提高了安全可靠性。 2)精准控制采用自适应控制算法,实时数据采集并学习后获取船舶操纵特性,自动计算最佳指令舵角,有助于减小由波浪等原因引起的无效转舵,提高燃油 经济性。 3)配置丰富采用标准模块式设计,方便用户选型与配置,硬件接口丰富,具备很强的可扩展能力,可根据用户的需求完成使用功能的定制,满足各种高中低 档功能配置要求。 4)操作简单采用多款彩色LED显示屏设计,人机交互简单,航行数据显示直观,可操作性更强。 5)数字接口全数字化设计,内部具有两组互为独立的CAN网络结构,节点增减方便,并且满足IEC61162-1要求。 6)易于维护自动检测并精准定位系统故障,同时提供直观图文操作和故障提示,便于及时操作和故障检修。 3 主要技术参数 1)工作温度 -15°— +55°

2)工作电压 舵机启动单元380V AC 50HZ 操舵台主电源220V AC 50HZ 操舵台应急电源24V DC 3)性能指标 航迹自动操舵 a)控制类别:Category C,所有航迹段均可以执行航迹控制的控制系统 b)航行模式:等航向模式、大圆航行 c)控制精度:3级海况下,航迹偏差小于100米 航向自动操舵 a)控制方法:自适应控制; b)控制精度: 表1 海况偏航角 1~2级≤1.0° 3~4级3±0.5° 5~6级6±1° c)航向设定参数调节精度:0.1°; 随动操舵 a)操舵灵敏度:≤1°(0.5°-1°可调); b)跟踪精度:≤1°(正舵≤0.5°); 4系统原理图 DC-6X系列自动操舵仪主要包括船舶航行控制和舵机动力控制两大功能。 船舶航行控制包含航迹、航向、随动、应急等控制功能,发出操舵命令控制船舶舵叶偏转。舵机动力控制部分主要控制舵机液压泵组的启动、停止以及舵机泵组运行报警信息的采集、发送及接收功能。当故障发生时,报警系统向驾驶室、集控室或其它远程报警单元发出报警信息,提示驾驶员及时检查。船舶航行控制和舵机动力控制的结合,共同实现船舶对舵

舵结构题

舵复习题 1、影响舵效的主要因素是________ ①舵角大小;②流经舵面的流速;③船的转动惯性及纵横倾;④风流、浅水等海况;⑤舵机的性能。 A.①~④B.②~⑤C.①③④⑤D.①~⑤ 2、舵力为________。 A.由于舵的两侧面水流相对速度不同而产生的压力差 B.由于舵叶两侧水流产生的压力差与水流和舵面产生的摩擦力的合力 C.水流冲击舵面的反作用力D.使船舶回旋的力 3、海船的极限舵角一般为________;超大型船舶的极限舵角一般为________。A.25°左右/32B.30°左右/35C.35°左右/35~40D.40°左右/35~40 4、舵机上限制最大舵角的装置对流线形舵和平板舵分别是________。 A.流线型舵为36°,平板舵为32°B.流线型舵为32°,平板舵为36° C.流线型舵为35°,平板舵为30°D.流线型舵为32°,平板舵为35° 5、据乔塞尔普通舵实验,当海船转船力矩达最大值时的极限舵角约为________。A.25°B.35°C.45°D.55° 6、操舵装置可包括________。 A.舵机和转舵装置B.舵机和舵C.舵和转舵装置D.操舵装置的控制装置 7、操舵装置是指________。 A.使舵能够转动的装置B.转舵机构C.舵机装置动力设备 D.向舵杆施加转矩的装置 8、不平衡舵的特点是________。 ①舵叶面积全部在舵杆轴线的后方;②舵钮支点多,舵杆强度易于保证;③转舵时需要较大的转舵力矩。 A.①②B.②③C.①③D.①~③ 9、舵的类型按舵杆轴线位置分有________。 ①不平衡舵;②平衡舵;③半平衡舵;④双支承舵。 A.①~③B.②~④C.①③④D.①~④ 10、整流帽舵的特点是________。 ①能改善螺旋桨后面的水流状态;②能提高螺旋桨的推力;③能改善船尾的振动程度。 A.①②B.①~③C.②③D.①③ 11、襟翼舵在使用时的最大特点是________。 ①能产生更大的流体动力;②具有较大的转船力矩;③所需舵机功率也较大。A.①②B.②③C.①③D.①~③ 12、反应舵舵叶的上下线型分别向左右扭曲一些,其目的是________。 ①诱导排出流的方向;②减少阻力而增加推力;③改善船尾震动情况。 A.①②B.②③C.①③D.①②③ 13、目前海船上普遍采用的舵是________。 Ⅰ.流线型舵;Ⅱ.平衡舵;Ⅲ.双支承舵。 A.Ⅰ,ⅡB.Ⅰ,ⅢC.Ⅱ,ⅢD.Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ 14、按舵的支承情况分,不平衡舵属于________。 A.多支承舵B.双支承舵C.悬挂舵D.半悬挂舵

几道简答题的参考答案

几道简答题的参考答案 1、散货船主要特点。 ①不怕挤压,通常只设单甲板; ②船体结构强,适应集中荷载要求; ③为适应舱内作业和提高装卸效率,采用大舱口; ④通常采用尾机型; ⑤散装船常常是单程运输,因此设有较大容积的压载水舱,以保证稳性; ⑥船上一般不设起重设备。 2、集装箱船特点。 ①货舱和甲板均能装载集装箱,货舱盖强度大; ②大多为单层甲板,舱口宽且长; ③为保证船体强度和提高抗扭强度,船体设计为双层船壳; ④为了防止货箱移动和固定货箱,货舱内设有格栅式货架(箱隔导轨系统); ⑤甲板上设有固定集装箱用的专用设施; ⑥主机马力大、航速高; ⑦通常不设起货设备,而利用码头上的专用设备装卸。 3、客船特点。 (1)一般航速较高; (2)上层建筑高大,用于布置旅客住舱; (3)救生、消防设备数量多,生活设施齐全; (4)通常采用双车双舵,具有良好的航行性能,舒适平稳),易操纵。 4、木材船特点。 (1)为方便装卸和堆放,货舱要求长而大,且舱内无支柱; (2)为防止甲板木材滚落舷外,木材船的两舷均设有支柱,并且舷墙也较高; (3)船舷两侧排水口大且多; (4)为不影响货物堆放和人员操作,起货机均安装在桅楼平台上。 5、横骨架式船体结构及其特点。 横骨架式船体结构是在上甲板、船底和舷侧结构中,横向构件数目多,排列密,而纵向构件数目少,排列疏的船体结构。 其特点是: ①横向强度和局部强度好。 ②结构简单,容易建造。 ③舱容利用率高。 ④空船重量大。 6、纵骨架船体结构特点。 ①总纵强度大。 ②结构复杂。小尺寸的纵向构件数目多,焊接工作量大。 ③舱容利用率低。船体结构的横向强度主要靠少数横向构件来保证,因而尺寸很大,

自动控制实验汇总

上海电力学院 自动控制原理实践报告 课名:自动控制原理应用实践 题目:水翼船渡轮的纵倾角控制 船舶航向的自动操舵控制 班级: 姓名: 学号:

水翼船渡轮的纵倾角控制 一.系统背景简介 水翼船(Hydrofoil)是一种高速船。船身底部有支架,装上水翼。当船的速度逐渐增加,水翼提供的浮力会把船身抬离水面(称为水翼飞航或水翼航行,Foilborne),从而大为减少水的阻力和增加航行速度。 水翼船的高速航行能力主要依靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此,设计上要求系统使浮力稳定不变,相当于使纵倾角最小。 航向自动操舵仪工作时存在包括舵机(舵角)、船舶本身(航向角)在内的两个反馈回路:舵角反馈和航向反馈。 当尾舵的角坐标偏转错误!未找到引用源。,会引起船只在参考方向上发生某一固定的偏转错误!未找到引用源。。传递函数中带有一个负号,这是因为尾舵的顺时针的转动会引起船只的逆时针转动。有此动力方程可以看出,船只的转动速率会逐渐趋向一个常数,因此如果船只以直线运动,而尾舵偏转一恒定值,那么船只就会以螺旋形的进入一圆形运动轨迹。 二.实际控制过程 某水翼船渡轮,自重670t,航速45节(海里/小时),可载900名乘客,可混装轿车、大客车和货卡,载重可达自重量。该渡轮可在浪高达8英尺的海中以航速40节航行的能力,全靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此,设计上要求该系统使浮力稳定不变,相当于使纵倾角最小。

上图:水翼船渡轮的纵倾角控制系统 已知,水翼船渡轮的纵倾角控制过程模型,执行器模型为F(s)=1/s。 三.控制设计要求 试设计一个控制器Gc(s),使水翼船渡轮的纵倾角控制系统在海浪扰动D (s)存在下也能达到优良的性能指标。假设海浪扰动D(s)的主频率为w=6rad/s。 本题要求了“优良的性能指标”,没有具体的量化指标,通过网络资料的查阅:响应超调量小于10%,调整时间小于4s。 四.分析系统时域 1.原系统稳定性分析 num=[50]; den=[1 80 2500 50]; g1=tf(num,den); [z,p,k]=zpkdata(g1,'v'); p1=pole(g1); pzmap(g1) 分析:上图闭环极点分布图,有一极点位于原点,另两极点位于虚轴左边,故处于临界稳定状态。但还是一种不稳定的情况,所以系统无稳态误差。 2.Simulink搭建未加控制器的原系统(不考虑扰动)。

应急舵

舵机应急操作规程: 1、发生全船失电故障不能立即恢复供电,轮机部必须做到: 1)值班轮机员立即向值班驾驶员、轮机长报告并采取相应的紧急措施停车,尽快恢复供电。 2)轮机长、大管轮及全体机舱人员迅速进入机舱,立即启动应急发电机由应急配电板向舵机、导航设备供电。 3)启动舵机油泵电机并由驾驶室操纵舵机。 4)有专人值守应急发电机和应急配电板,注意观察应急发电机燃油、曲轴箱滑油、冷却水箱水位,根据耗量及时补充。 5)有专人值守舵机舱室,防止意外事故发生或按船长命令准备好应急舵。6)尽快恢复正常供电,切除应急发电机,待故障排除后将详细经过记入轮机日志。 2、船舶航行中必须使用应急操舵设备操舵时的操作程序: 船舶无论在何种航行条件下,只要发生驾驶室不能有效地通过主、辅操舵装置操纵舵机的紧急情况,轮机部应立即做到: 1)值班轮机员接到驾驶台的通知后,立即报告轮机长并按驾驶室的命令操纵主机。 2)轮机长、大管轮立即进入舵机室现场指挥。 3)迅速启动应急操舵装置,按照船长的指令操舵。 4)应急舵的操作,在舵机房进行,程序如下: a)切断舵机电动机; b)操作应急手动压油泵; c)拉开左右移动插销; d)接通驾驶室电话,听从指挥,操纵人力液压舵机。 5)克服舵机室噪声大等不利条件,听清舵令、回复舵令,却保操舵的准确性。6)在舵机应急操纵过程中,值班轮机员不能远离操纵台,按车令操纵主机,执行船长和轮机长的命令。 7)加强轮机值班,指导值班水手能独立操作应急操舵装置,尽全力抢修驾驶台主、辅操舵装置。 8)向公司汇报主、辅操舵装置失灵的经过,不能修复的原因及所采取的应急措施,并请求驶向最近有能力修复主、辅操舵装置的港口进行修复。 9)轮机长作详细的事故报告:发生故障的时间、海况、地点、原因、抢修经过和采取的措施及可能需要的支援。

10操舵须知

操舵须知 目录 1 目的 2适用范围 3 职责 4 操舵要领 5 操舵注意事项 6 安全管理记录 编写:海务经理 审核:指定人员 批准:总经理

1 目的 旨在明确操舵要领和注意事项,确保船舶航行安全。 2 适用范围 适用于船舶的操舵工作。 3 职责 3.1 值班水手负责操舵。 3.2 值班驾驶员负责检查操舵执行情况。 4 操舵要领 4.1 操舵基本要求 操舵人员听到操舵口令后,应立即大声复诵一遍,以防听错,同时将舵转 动到所指定的角度,待到达口令的要求后,应再报告一遍。 4.2 按舵角口令操舵 操舵人员听到指挥人员的舵角口令后,应立即按口令要求进行操舵。 4.3 按航向口令操舵 操舵人员听到指挥人员变换航向口令后,应根据变更航向的幅度大小和航 速的快慢来决定操舵角的大小。航向变动的幅度小、航速快,可操小舵角; 反之,则操较大的舵角。操舵后,船舶开始转向,此时可根据罗经基线和 刻度的相对转动情况,掌握船舶回转时的角速度。当船舶逐渐接近新航向 时,应根据船舶转动惯性和回转角速度的大小,按经验提前回舵并可向相 反方向压一舵角,以防止船舶回转过头,这样船舶就能较快地进入并稳定 在新航向上。 4.4 压舵 船舶在航行中受到风、流的影响或货物装载不平衡等因素使两舷侧受力不 均时,舵放在中间而船首则易向一边偏转。因此,操舵应根据风浪及水流 的影响,采取适当的舵角来抵消这种偏转,以保持定向航行。这种情况的 用舵叫做压舵。舵角需要压多少,可先将舵放在正中位置,再看罗经基线 偏向哪一边,然后再向相反的方向操微舵。反复试验,合理掌握舵角大小 和压舵时间,及时克服船舶的偏转。 4.5 不用急舵

自动操舵仪操作规程

CSGZ 版本号:QSMS-2 文件编号:QSMR-NA4-D-01 页次:1/1 HQ-系列型自动操舵仪操作规程 一.根据需要将机组选择开关由停止位置转到I或II的位置来接通I或II舵机机组。 二.视情况调整“亮度调节旋钮”使罗经面板航向改正及舵角指示器到所需的亮度。 三.向下拉航向匹配旋钮的保险销并按住航向匹配旋钮,转动该旋钮修正自动舵面板上的航向指示刻度盘与陀螺罗经的同步误差。(无特殊情况勿动该旋钮) 四.手动操舵: a.先将操纵选择开关转到手动位置。 b.操作左及右两个手柄即可操纵左、右两台舵机至所要的舵角位置(舵角指 示器位于操纵台的左边)。 c.当要操某一舵角时,操纵操舵手柄并看住舵角指示至该舵角之前就要松开 手柄,此时舵就转到所要求的舵角位置。 五.随动操舵: a.将操纵选择开关转到随动位置。 b.转动手轮到所要的舵角位置,即可操纵舵机进行左、右操舵。 六.自动操舵: a.当要走某一即定的航向时,先用随动操舵将船首稳定在该航向上。 b.向下拉航向改正旋钮保险销,并按住航向改正旋钮,转动该旋钮使航向改 正显示窗内的航向刻度至所要走的航向。 c.将操纵选择开关转到自动的位置,舵机即可自动操舵。 七.面板上的各旋钮的功能: a.灵敏度调节旋钮(也称天气调节旋钮) 在良好海况下,灵敏度可以调节高些;反之,在恶劣海况下,灵敏度应调低些。 b.比例调节 调节时应根据海况、船舶装载情况和舵叶浸水面积等不同情况而定。海况恶劣、空载、舵叶浸水面积小,应选用高档;风平浪静船舶操纵性能好时用低档。 c.微分调节 重载、旋回惯性大时微分要调大;反之,要调小。海况恶劣,微分作用要调小或调至0。 d.压舵调节 (1)将压舵调节选择开关转到压舵位置,然后调节面板上的压舵旋钮使舵叶 偏转一个固定的角度,以抵消单侧偏航作用。 (2)当有不对称偏航情况下,应将压舵调节选择开关转到积分位置,舵机就 可自动向左或向右进行压舵。 e.航向改变调节 在使用自动舵时用来改变航向。若要向右改变航向5°,按下旋钮,向右转到5°处,待船舶转到给定航向时,指针能自动回零,不需人工复位。 (航向改变调节只供小角度的改向用) f.面板右边的检测旋钮和消音按钮分别用来检测舵机工作状况及消除故障报 警 八.要关闭舵机请将机组选择开关打到停止位置即可。

船舶自动舵的发展

船舶自动舵的发展 0942813220 刘磊 摘要:综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。 关键词:自动舵技术发展过程自动舵发展趋向自动舵的原理自动舵的工作方法船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向,实现从某港出发按计划的航线到达预定的目的港。由此可见,操舵系统是一个重要控制系统,其性能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置,是用来控制船舶航向的设备,能使船舶在预定的航向上运行,它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响,使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船,被调节量是航向。自动舵是一个闭环系统,它包括:航向给定环节;航向检测环节;给定航向与实际航向比较环节;航向偏差与舵角反馈比较环节;控制器;执行机构;舵;调节对象—船;舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简要的回顾,再对船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。 一.自动舵的技术发展历史 1.传统的自动舵 1922年Minorsky和Sperry分别从数学角度和陀螺罗经在船舶上的运用角度各自发表了论文, 这两篇论文可以看作是对船舶自动舵作出了最早的贡献。1923年,Minorsky设计的自动舵就装在新墨西哥的战舰上投人了试验。 早期自动舵以机械结构为基础,仅能对航向进行初步控制, 今天我们将这种控制方法称为“比例(P)控制”。这是由于自动舵舵角的偏转大小是和船舶偏航角成比例的。下面的公式可表示比例控制的规律:

教学操舵仪

操舵仪模拟器 一、概述 该操舵仪模拟器运用现代控制技术,在开发了经典操舵仪手动、随动控制技术。采用先进的单片机技术操作监控界面,达到智能化水平。该操舵仪模拟器是专为船舶驾驶专业学习、训练用的,具备船舶广泛使用的操舵仪的功能,罗盘可模拟实船的转速和回转惯性。 典型操舵仪DD101 以大型散货船操舵仪为参考模型,实用性强。 二、技术指标 a.显示板:电源指示、运行指示; b.随动舵令发送范围±40°; c.舵角指示值±40°; d. 罗经盘360°、精度1°; e. 操舵方式:随动、应急、自动; f.海况选择:平静、中浪、大浪; g.船速调节::进3、进2、进1、进微速、停、退微速、退1、退2、退3 h.供电源:交流220V ±2%50Hz 80W 三、功能简介 a.应急操舵:搬动操舵开关手柄进行左舵或右舵训练。此时舵角指示器将 显示实际的舵叶方向,如果停止搬动手柄,则舵角指示器将停止在相应的 角度。 b.随动操舵:随动操舵系统是指在操舵者发出操舵指令后,不仅可使舵 叶按指定方向转动,而且可以指定舵叶的转舵角度。在训练时转动随动舵

操舵手轮到某一位置,舵角指示器将同步指示该位置所对应的角度。即此 时舵机将带动舵叶按照一定的速度转到舵角指示器所指示的角度,舵角指 示器将滞后于舵令。 c.自动操舵:自动把定当前航向。 d.船速调节:可模拟船在水中的航行速度。分前进四个档位、停止、后退四个档位。 e.海况调节:可模拟海上天气,分平静、中浪、大浪种状态。 f.航向指示:罗经盘显示船舶的实际航向。通过船速、海况、操舵角度的 选择可使罗经盘相应的转动。 根据教学材料转速公式得出转速如下公式: 转速=海况±(基本值X 船速平方X sin(2 X 操舵角度)) 四、面板介绍 五、使用说明 首先接通总电源开关给系统供电,电源指示灯会亮起。然后启动舵机, 将舵机油泵选择开关打到1#启动或2#启动,相应的指示灯会亮起。之后 将操舵方式选择开关转换到相应的操舵方式上进行操舵。

常用的标准舵令

常用的标准舵令 除上表标准舵令外,以下舵令用得也较多: “Port/Starboard a little”——————————————“左/右舵一点” “Port/ Starboard easy”——————————————“左/右舵慢” “Ease the wheel”—————————————————“回舵” “Nothing to port/starboard”—————————————“不要偏左/右” “How answer?”—————————————————“舵灵吗?” “How is the steering?”——————————————“舵灵吗?” “Answers all right”————————————————“舵很灵” “Answers too slow”————————————————“反应很慢” “No steering/Steerage”———————————————“舵不灵” “What rudder?”—————————————————“舵角多少” “Port/Starboard rudder a bit sluggish”—————————“左/右舵有点迟缓” “Meet her (the wheel)”———————————————“压舵” 按航向(罗经)操舵舵令: “Steer 150°”———————————————————“走150度” “Course 275°”——————————————————“走275度” “steer one eight two”————————————————“操182度” “Steady on one eight two”——————————————“把定在182o”

自动导航

自动导航(NAV)(设定航向航行)(可选)人工(HAND)(应急操舵)遥控1[RC-1(遥控操舵仪)](可选)遥控2[RC-2(遥控操舵仪)](可选)4)警报设备(视觉及听觉警报)独立报警自动舵电源故障(POWER FAIL)陀螺罗经电源故障(GYRO PWR FAIL)复示器电源故障(REP PWR FAIL)故障(CPU FAIL)舵机控制故障(RUD CONT FAIL) 集控报警系统故障(SYSTEM FAIL)模式故障(CPU MODE FAIL) 警戒(CAUTION)性能显示器可显示个性化报警(除电源故障、CPU故障外)5)液压 动力单元气缸轴向压力15KN(1.5tf) 4MP(40kgf/cm2) 气缸冲程10英寸(254mm)12英寸(304.8mm)气缸速度(一舷满舵至另一舷满舵所需时间)18s-28s 舵角范围左舷35°至右舷35°最大操纵油压力5MPa(50kgf/cm2) 电动机速率 1.5kw 4p 1800min-1(1800转/分) 液舱容积40(每油槽) 1.3操纵原理PR-7000型自动舵系统有六种操作模式.以下对每种操纵模式进行简单的介绍。 1.3.1操纵模式1)CPU 利用微处理器控制的自适应舵的通用名AUTO 在陀螺罗经基础上的自动操舵控制模式(可选择磁罗经操纵) RATE 利用舵轮按转动速率操舵的控制模式NAV 在预先设定的航向基础上自动导航模式(可选择安装且完全内置) 2) HAND 利用舵轮进行随动控制3) NFU 利用操纵杆控制的应急模式4) REMOTE 利用遥控器控制的随动模式 1.4 结构和功能陀螺罗经型舵轮台内置TG-5000型陀螺罗经。两类舵轮台均具有相同的自动舵功能该导航仪型舵轮台为水密结构,适合于以上各项功能的要求,由以下部件组成:一般来说,由于需要考虑到设计图应满足使用要求,操纵简便及构造、功能、功能监测、警报等一系列要求,该舵轮台部件布局比较合理。1)面板2)舵轮部分3)放大器部分4)继电器部分5)电源供给部分6)外部终端交换器1.4.1面板面板根据不同功能,分为以下几部分1)操舵复示器2)监视器面板3)开关面板4)按钮面板5)NAV面板航向偏差显示(COURSE DEV’N) 该显示器显示的是船首向和设定航向间的偏差,当航向偏差小于10°时,则每偏一度校正一次,当航向偏差10°至30°时,每偏两度时校正一次,当航向偏差超过30°时,显示器两边为超量程显示。3)开关面板在开关面板上可进行导航操作及选择,在面板正面,系统选择开关可选择两种导航模式之一,模式选择开关可选择导航舵模式。航向设定(COURSE SETTING)用于自动舵及设定航向显示(DRDER)。第二章操作程序及步骤PR-7406-L,PR-7506-L和PR-7507-L的操作非常简单,直接在舵轮台上就可启动、关闭操舵仪。转换SYSTEM SELECTOR SWITCH,可选择NO.1系统或NO.2系统,转换MODE SELECTOR SWITCH,可选择CPU操舵,手操舵,应急舵(NFU)及遥控舵(RC-1、RC-2),此外,对于CPU操舵仪,可通过按钮开关选择自动操舵、积分舵、及自动导航操舵仪模式。PR7507-L内置陀螺罗经TG-5000,陀螺罗经操作非常简单,可直接在舵轮台上启动、关闭陀螺罗经运行。2.1陀螺罗经(TG-5000)启动当磁罗经已给出了船舶船首向后或通过测定岸壁的方位得出船首向时,应依据以下步骤启动陀螺罗经:a)将开关面板上的MODE SWITCH(模式选择开关)转到“SLEW”档,等待一段时间直到红灯亮起。(大约4分钟)b)当灯亮起时,将旋钮开关向左或向右转动,然后,根据所指示的真方位调节罗经盘(用于同步)c)将MODE SWITCH(模式开关)转到“RUN”档(此时,一盏绿灯会亮起),在这种情况下,陀螺罗经稳定运行需要大约两小时。当船舶的航向未知时,应将开关面板上的MODE SWITCH(模式开关)转到“RUN”位置(此时,会亮起一盏绿灯),在这种情况下,陀螺罗经稳定运行需要大约四小时。注意:需要将MODE SELECTOR SWITCH(模式选择开关)从“SLEW”转至“RUN”档时,应先将该开关先转到“OFF”,然后在转到“RUN”档。要停止陀螺罗经时,应将开关面板上的MODE SWITCH转到“OFF”档。陀螺罗经具有速度误差校正功能,在速度误差校正完毕后,速度误差的改正量将被输入位于主罗经内的随动系统校正放大器。速度误差与船首方向角的余弦成正比例,速度误差的极性在船舶南北航行

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