机床上下料操作说明书

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文件编号：

机床上下料工作站

操作说明书

文件状态：[ ]草稿[ ]正在修改[√]正式发布

客户单位：洛阳理工学院

版本号：V1.0

作者：

保密等级： A

固高科技（深圳）有限公司Googol Technology Ltd.

版权所有，侵权必究

目录

一、设备上电及检测步骤 (2)

1、机器人上电顺序及指示灯状态 (2)

2．机床上电顺序 (3)

3、机床调用程序并启动程序 (4)

4、机器人程序调用及启用 (5)

二、设备关机步骤 (7)

三、运动控制程序说明 (8)

1、机器人程序说明 (8)

1.1 main主程序说明 (8)

1.2 place码垛子程序说明 (11)

1.3 pick拆垛子程序说明 (12)

1.4 shangliao上料子程序说明 (13)

1.4 xialiao 下料子程序说明 (15)

2、机床例程代码说明 (16)

四、变量说明 (17)

注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备，以免发生意外。

一、设备上电及检测步骤

1、机器人上电顺序及指示灯状态

图1

在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下：

1）、旋转图（2）中的旋转按钮到ON中；

2）、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；

图2

等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图3。

图3

2．机床上电顺序

在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮；

图4

待设备彻底启动后显示介面如图5所示。

图5

如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6）；

图6

3、机床调用程序并启动程序

按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机器人上料；

4、机器人程序调用及启用

进入程序——程序选择界面，如图（8）选择主程序“main”

图8

将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9）；

图（9）

点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10）；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听到电机上使能的声音；

图10

按下手持盒图11绿色按钮；

此时机器人程序进入自动模式；

整套系统进入加工中；

图11

注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；（注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行程

序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。）

二、设备关机步骤

1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）

中的红色圆饼关机按钮；

2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭；

图12

3、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式；

图（13）

4、按下设备面板上的“急停”按钮；

5、按下设备面板上的红色“停止”按钮，然后拔掉设备电源；

三、运动控制程序说明

1、机器人程序说明

机器人程序主程序及子程序：main、place、pick；xialiao、shangliao;

其中main为主程序，place为码垛子程序，pick为拆垛子程序, shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序；

1.1 main主程序说明

1,SPEED,SP=40

全局速率设置为40%

2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128

加速度减速度设置

3,DOUT,DO=0.0,V ALUE=0

输出口初始化

4,DOUT,DO=0.1,V ALUE=0

5,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,

运行到第一个过渡点

6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1

运动到点750

7,SET,I=1,V ALUE=1

对变量进行赋值

8,SET,I=2,V ALUE=1

9,SET,I=3,V ALUE=16

10,SET,I=4,V ALUE=16

11,CALL,PROG=pick

调用拆垛子程序

12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,

运动到过渡点

13，CALL,PROG=shangliao

调用上料子程序

14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,

运动到过渡点

15，DOUT,DO=0.8,V ALUE=1

操作第八个IO 控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms

延时2秒

17,DOUT,DO=0.8,V ALUE=0

启动IO 复位

18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO

做判断加工数量；

19,CALL,PROG=pick

调用柴垛子程序

20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,

过渡点

21CALL,PROG=xialiao

调用下料程序

22,CALL,PROG=shangliao

调用上料程序

23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 中间过渡点

24,DOUT,DO=0.8,V ALUE=1

告诉机床允许加工

25,TIMER,T=200,ms

延时2秒

26,DOUT,DO=0.8,V ALUE=0

复位启动加工IO端口

27,CALL,PROG=place

调用码垛子程序

28,END_WHILE

结束循环

29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0 中间过渡点

30,CALL,PROG=xialiao

调用下料子程序

31,CALL,PROG=place

调用码垛子程序

1.2 place码垛子程序说明

1,SPEED,SP=80

全局速度设为80

2,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1

调用位置点751

3,PALINI,ID=6,TYPE=0

设置码垛ID号位6类型为码垛

4,PALPREU,P=1014,I=2

定义接近点

5,PALPRED,P=1011,I=2

定义取垛位置变量

6,PALTO,P=1012,I=2

定义摆放点

7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点

8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0

运动到抓取点

9,DOUT,DO=0.1,V ALUE=0

吸取工件

10,TIMER,T=500,ms

延时

11,W AIT,DI=0.2,V ALUE=0,T=0,s,B=1

等待夹爪松开信号

12,W AIT,DI=0.3,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待夹爪加紧信号

13,MOVP,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 14,INC,I=2

将工件数加1

15,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点

1.3 pick拆垛子程序说明

1,SPEED,SP=80

全局速度设为80

2,PALINI,ID=1,TYPE=1

定义码垛，码垛号为1，类型为取垛

3,PALPREU,P=1003,I=1

定义接近点

4,PALFROM,P=1002,I=1

定义取垛位置变量

5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1

运动到750点

6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点

7,MOVP,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0

运动到抓取点

8,DOUT,DO=0.0,V ALUE=1

运动到抓取点

9,TIMER,T=500,ms

延时

10,W AIT,DI=0.0,V ALUE=0,T=0,s,B=1

等待放松信号为0

11,W AIT,DI=0.1,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待抓紧信号为1

12,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到预备抓取点

13,INC,I=1

变量加1

14,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到过渡点

1.4 shangliao上料子程序说明

1,W AIT,DI=0.9,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待允许上料信号

2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0

过渡点

3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0

预备上料点

4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0

运动到上料位置

5,W AIT,DI=0.8,V ALUE=1,T=0,s,B=1

判断卡盘加紧信号

6,DOUT,DO=0.2,V ALUE=1

松开夹具

7,TIMER,T=1000,ms

延时

8,DOUT,DO=0.0,V ALUE=0

加紧信号初始化

9,TIMER,T=500,ms

延时

10,W AIT,DI=0.0,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待一号夹具松开到位

11,W AIT,DI=0.1,V ALUE=0,T=0,s,B=1

等待一号夹具夹紧信号消失

12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到预备放料点

13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到过渡点

14,DOUT,DO=0.2,V ALUE=0

输出允许加工信号

1.4 xialiao 下料子程序说明

1,W AIT,DI=0.9,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待允许下料信号

2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到过渡位置点

3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到预备下料点

4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1

运动到下料点

5,DOUT,DO=0.1,V ALUE=1

夹紧

6,TIMER,T=500,ms

延时

7,W AIT,DI=0.2,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待二号夹具夹紧信号

8,W AIT,DI=0.3,V ALUE=0,T=0,s,B=1

等待2号夹具松开信号消失

9,DOUT,DO=0.2,V ALUE=1

发送允许松开卡盘信号

10,TIMER,T=200,ms

11,DOUT,DO=0.2,V ALUE=0

复位允许松开信号

12,W AIT,DI=0.8,V ALUE=1,T=0,s,B=1

等待机床卡盘信号松开到位信号

13,TIMER,T=200,ms

14,MOVP,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1

15,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1

退会过渡点

2、机床例程代码说明

N100M702 ；打开机床气动门

M703 ；工件夹具松开

M700 ；打开机床空闲输出口，通知机械手上料

M900 ；读上料完成机床启动加工输入信号，等待机械手上料完成M701 ；打开机床工作中输出口，通知机械手，机床已经启动加工，M800

M803 ；工件夹具锁紧

M804 ；关闭工件夹具松开到位输出口

M802 ；关闭机床气动门

G54

G1X0Y0F3000

X50

Y50

X0

Y0

X-5

M702 ；加工结束后打开气动门

M801 ；关闭机床工作中输出口，通知机械手，机床已经加工完成，机械手可以下料

M700

M901 ；读下料夹紧到位输入信号，等待机械手下料

M703 ；工件夹具松开

M704 ；工件夹具松开到位，通知机械手下料

@GOTON100 ；程序循环至行号N100

M30 ；注意机床的加工代码最后都必须以M30结束，添加的内容要在这段上面

在自动界面下，操作者按下面板右下方的绿色启动按钮，就会按照上面的流程一步一步的循环执行程序。（以上加工程序为示例，客户可根据加工要求进行更新）

四、变量说明

1、机床变量说明

M700：打开机床空闲输出口

M800：关闭机床空闲输出口

M701：打开机床工作中输出口

M801：关闭机床工作中输出口

M702：打开机床气动门，并检测门打开到位信号，

M802：关闭机床气动门，并检测门关闭到位信号，

M703：工件夹具松开，并检测松开到位信号

M803：工件夹具锁紧，并检测夹紧到位信号

M704：打开工件夹具松开到位输出口

M804：关闭工件夹具松开到位输出口

M900：读上料完成机床启动加工输入信号，如果没有输入信号此代码会一直等待。

M901：读下料夹紧到位输入信号，如果没有输入信号此代码会一直等待。

只需要在加工代码的文件头和文件尾加入相应的M指令，完成机床和机械手的通讯。

水调歌头·明月几时有

宋代：苏轼

丙辰中秋，欢饮达旦，大醉，作此篇，兼怀子由。明月几时有？把酒问青天。不知天上宫阙，今夕是何年。我欲乘风归去，又恐琼楼玉宇，高处不胜寒。起舞弄清影，何似在人间？

转朱阁，低绮户，照无眠。不应有恨，何事长向别时

圆？人有悲欢离合，月有阴晴圆缺，此事古难全。但愿人长久，千里共婵娟。