《沿海行》行走线路

《沿海行》行走线路：途径110个市区县

一、大型系列特别节目《沿海行》将采用车队行进的方式，从辽宁的丹东出发，沿中国海岸线按顺时针方向，行进到广西防城港，完成全部行程。沿用《边疆行》的组织模式，多点同步拍摄。

二、《沿海行》沿途10省、市、自治区分集如下（以实际播出为准）：

辽宁：10集；河北：4集；天津：2集

山东：14集；江苏：6集；上海：2集

浙江：18集；福建：19集；广东：21集；广西：4集

三、拍摄选点

高考常见的小说中描写人物性格的词

高考常见的小说中描写人物性格的词语有哪些回答一视同仁一清二白大义灭亲大公无私义无反顾正气凛然正直无私执法如山刚正不阿冰清玉洁克己奉公严于律己两袖清风忍辱负重奉公守法表里如一斩钉截铁忠心耿耿忠贞不渝贫贱不移高风亮节涓滴归公虚怀若谷堂堂正正深明大义童叟无欺谦虚谨慎廉洁奉公毅然决然豁达大度鞠躬尽瘁，死而后已襟怀坦白缄默孤独——乐群外向迟钝、学识浅薄——聪慧、富有才识情绪激动——情绪稳定谦逊服从——好强固执严肃谨慎——轻松兴奋权宜敷衍——有恒负责畏怯退缩——冒险敢为理智、着重实际——敏感、感情用事信赖随和——怀疑、刚愎自用现实、合乎成规——幻想、狂放坦白、直率、天真——精明能干、世故安详沉着——有自信——忧虑抑郁、烦恼多端依赖、随群附众——自立、当机立断矛盾冲突、不明大体——知己知彼、自律严谨心平气和——紧张困扰百伶百俐冰雪聪明聪明伶俐聪明正直聪明智慧大巧若拙精明强干冥顽不灵足智多谋夜郎自大大智若愚桀骜不驯刚肠嫉恶落拓不羁心直口快心浮气躁傲骨嶙嶙不劣方头沉静寡言动心忍性刚中柔外乖僻邪谬蕙心兰质姜桂之性文如其人习与性成严气正性外强中干元龙豪气外圆内方秀外慧中直内方外色厉内荏奴颜媚骨不拘小节老成持重跋扈自恣刚愎自用高傲自大孤芳自赏固步自封骄傲自满妄自菲薄两面三刀自高自大自命不凡自轻自贱自以为是斤斤计较优柔寡断虚怀若谷心口如一好为人师矜

才使气目空一切目中无人天真烂漫老奸巨滑刁滑奸诈刁钻古怪刁钻刻薄口蜜腹剑赤胆忠心胆大心细心灵手巧心直口快谨小慎微豪放不羁表里如一刚正不阿光明磊落口是心非多重性格乐天达观成熟稳重幼稚调皮温柔体贴活泼可爱普普通通内向害羞外向开朗心地善良聪明伶俐善解人意风趣幽默思想开放积极进取小心谨慎郁郁寡欢正义正直悲观失意好吃懒做处事洒脱疑神疑鬼患得患失异想天开多愁善感淡泊名利见利忘义瞻前顾后循规蹈矩热心助人快言快语少言寡语爱管闲事追求刺激豪放不羁狡猾多变贪小便宜见异思迁情绪多变水性扬花重色轻友胆小怕事积极负责勇敢正义聪明好学实事求是务实实际老实巴交圆滑老练脾气暴躁慢条斯理诚实坦白婆婆妈妈坚强刚强顽强钢铁（钢铁的意志）铁石（铁石心肠）不屈刚烈刚直刚毅沉毅强项硬气烈性（烈性汉子）血性（血性汉子）血气（有血气的青年）硬（硬汉）刚（性子刚）百折不挠百炼成钢威武不屈坚强不屈坚贞不屈宁死不屈至死不屈不屈不挠万死不辞誓死不二之死靡它宁为玉碎，不为瓦全脆弱软弱薄弱（意志薄弱）懦弱软（心软）听人穿鼻婆婆妈妈娇生惯养坚定坚（坚守阵地）坚决坚忍坚贞坚忍不拔矢志不移锲而不舍斩钉截铁海枯石烂坚定不移破釜沉舟恪守不渝岿然不动雷打不动精卫填海磨杵成针富贵不能淫贫贱不能移威武不能屈

铁路基础知识

1. 现代交通运输方式有铁路、公路、水运、航空和管道，其中管道暂不适用于旅客运输。 2. 运输业的产品是旅客和货物的空间位移，计量单位分别是人公里和吨公里；统计周转量时，1换算吨公里=1旅客人公里=1货物吨公里。 3. 铁路线路包括路基、桥隧建筑物和轨道三大部分。 4?我国铁路线路分为三个等级：1级铁路、U级铁路和川级铁路。 5.车站线路的种类：正线，站线（到发线、牵出线、调车线、货物线、机走线和机待线等），段管线，岔线和特别用途线（安全线和避难线）。 6?线路平面是由直线和曲线（包括圆曲线和缓和曲线）所组成。 7?线路纵断面是由平道和坡道所组成。 8?铁路基本限界有机车车辆限界和建筑物接近限界两种。 9.最常见的两种路基形式是路堤和路堑。 10?桥隧建筑物主要包括桥梁、涵洞和隧道。 11. 轨道的组成包括钢轨、轨枕、道床、联结零件、防爬设备及道岔六个主要部分。 12. 钢轨的断面形状为工字形，有轨头、轨腰和轨底三部分。 13. 钢轨类型是用其单位长度的重量来表示的。我国现行的标准钢轨类型有75 kg/m、60 kg/m、50 kg/m、43 kg/m和38kg/m等，后两种基本已经淘汰。 14. 目前我国钢轨的标准长度有12. 5m和25m两种。 15. 轨枕按其制作材料的不同，主要有木枕和钢筋混凝土枕两种。 16. 我国铁路普通轨枕的长度为2. 5m，岔枕及桥枕长度为2.6?4.85m多种规格。 17 .每公里线路铺设轨枕的数量一般在1440?1840根之间。 18. 道岔的形式主要有：普通单开道岔、对称道岔、三开道岔及交分道岔。 19. 轨距是两股钢轨轨头顶面向下16mm范围内两股钢轨作用边之间的最小距离。 20?我国和大多数国家一样主要采用1435mm的标准轨距。与标准轨距相对应的

铁路基础知识及标志

铁路基础知识及标志第一节行车设备一、车站和列车（一）车站车站是在铁路线上设有配线的分界点。其功能作用：办理列车接发、交会，通常还办理客货运输业务及行车技术作业，是保证行车安全，提高线路通过能力的重要设施，也是与运输有关的客运、货运、机务、车辆、工务、电务、供电等部门协调进行生产活动的场所。（二）列车与车辆 1、列车：必须具备有三个条件：按规定条件把车辆编成列车，并挂有牵引本次列车机车及规定的列车标志。如果不具备这三个条件，不能称为列车。 2、车辆：软（硬）座车：R（Y）Z；软（硬）卧车R（Y）W；（软）餐车（R）ZC；行李邮政车XUZ；棚车P、敞车C、平板车N、罐车G、集装箱车X、矿石车K。一个完整的货车标记包括基本型号、辅助型号和车号。如：C62A4785930 C是基本型号，表示是货车的敞车；62是辅助型号，表示重量系列或顺序系列；A也是辅助型号，表示车辆的材质或结构；4785930是车号。二、线路分为区间线路、站场线路。 1、正线：连接车站并贯穿或直股伸入车站的线路（或者说，直接与区间连通的线路）。正线可以分为区间正线和站内正线，连接车站的部分为区间正线，贯穿或直股伸入车站的部分为站内正线（一般供列车通过、到发之用）。 2、站线（1）到发线：供旅客列车和货物列车到发的线。【枢纽站段，常将客车到发

线(客场)与货车到发线(货场或列车到达场)独立分开，客车到发线用于接发旅客列车专线【客车到发线(上水等)设备完善】，常常也是货车到发线。货车到发线不能用做客车到发线【货车到发线满足不了】。（2）调车线和牵出线：专为车列的解体、编组使用的线路。【①调车线又称编组线，供进行列车的解体、编组作业并停放车列或车组的线路。②牵出线供车列、车组转线、转场用的线路，为尽头式，其端部设有土挡。】（3）货物线：货物装卸所使用的线路。【①供装卸作业用的线路，又称装卸线。②货物线旁要设货物站台、仓库、货场等，线路长度较短】。（4）其它线：办理其他各种作业的线路。如站内救援列车停留线、机车走行线、机待线、机车整备线、检修线、存车线、迂回线、禁溜线等。 3、特殊用途线：为保证行车安全而设置的安全线、避难线。 4、段管线：由机务段、车辆段、工务段等专用并管辖的线路。 5、岔线：在区间或站内与铁路接轨，通往路内外单位（厂矿企业、砂石场、港湾、码头、货物仓库）的专用线路。岔线直接为厂矿企业服务。有的岔线连接大的厂矿，为取送车的方便，也设了车站，车站间还需要办理闭塞。但这些车站不办理铁路营业业务，仅为取送车服务，均不算入铁道营业车站。三、道岔机车车辆从一条线路转向另一条线路的轨道连接设备。（一）道岔类型：道岔可分为单式和复式两种。每一种又有好些不同类型。 1、单开(式)道岔：单开道岔采用最广泛，是由一条直线线路，向左或向右分岔，同另一条线路连接的设备。 2、复式道岔：在站场中，当需要连接的股道较多时，可以在主线的两侧或同侧连续铺设两个普通单开道岔，如因地形长度限制不能在主线上连续铺设两个单开道岔时，可以设法把一个道岔纳入另一个道岔之内，这就组成了复式道岔。

明清小说《镜花缘》中的女性形象分析

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/8c8840232.html, 明清小说《镜花缘》中的女性形象分析作者：丁佳宁来源：《文理导航》2019年第04期【摘要】李汝珍的《镜花缘》是反映女性问题的文学著作，阐述了关于女性命运的各种问题，塑造了鲜活的人物形象，突破了传统的女性形象，为女子命运的探索做出了突出贡献。基于此，文章主要分析《镜花缘》中女性形象与人物特征。【关键词】明清小说；《镜花缘》；女性形象李汝珍的《镜花缘》是清代白话小说中反应女性生活的佳作，揭示了女性抗争命运的思想，深刻地反映了女性问题。《镜花缘》中探索总结出了女性的发展之路，也改变了千百年来女性附属地位的命运，可以说，《镜花缘》是对女性审美价值与德才观的突破，塑造了鲜活的人物形象。一、明清小说《镜花缘》中的女性形象《镜花缘》是清代文人李汝珍先生的长篇小说。《镜花缘》的前半部分主要描写了主人公唐敖、多九公一干人等乘船游历海外的故事，对女儿国、君子国以及无肠国等国进行了描述；后半部分则主要是描述武则天科举选才女，百花仙子托生的唐小山与其他花仙子的一百位才女突破封建枷锁，建功立业、尽忠朝廷的故事。《镜花缘》诙谐神幻，引经据典，勾勒出的情景十分形象。《镜花缘》的作者李汝珍在小说中成功塑造了百余位女性形象，这些女性形象阶级不同、命运不同，有的是帝王宰相、大家闺秀，也有忠良后裔、丫鬟宫女，不同的女性有不同的特征，或有胆识、或精通医学、或文采飞扬、或侠骨柔肠。（一）《镜花缘》中富有思想的女性形象《镜花缘》成功地塑造了不同的人物形象，一些女性有自己的思想与观点，是具有独立思想观念的女性形象。例如：才女唐小山便有属于自己的思想，对事物有自己的想法，她曾经对女科有自己的认识，“开科考文，男有男科，女有女科”“有女皇帝，自有女秀才、女丞相”等想法，这就是较为显著的主张女子参政的一种政治思想。后来唐小山直接引发了男女之间要有公平的贞操标准，两面国强盗纳妾事件等。《镜花缘》中的女权问题主要以唐小山为及周边才女为主开展的。（二）《镜花缘》中的独立女性形象

铁路基础知识培训考试

考试题一、判断题（正确的请在括号内打“√”，错误的请在括号内打“×”。每题1分，共10分）（×）1．钢轨类型是以其长度来表示的。（×）2．接头处允许个别空吊板，但不允许有连续空吊板。（×）3．路基按地形式不同可分为路堤、路堑、半路堤、半堤半堑。（∨）4．驶离车站的列车占用轨道电路区段后，出站信号机即自动关闭。（∨）5．曲线水平要根据列车运行速度和曲线半径不同而设置超高。（∨）6．线路侧沟的深度和底宽均不得小于，土质边坡为(1:1)～(1:，沟底纵坡应不小于2‰。（∨）7．道岔中心是指道岔侧线中心线与主线中心线的交点。（∨）8．钢轨顶面有长大于50mm，深大于10mm的掉块即可判断为钢轨折断。（×）9．路基的排水设备有排水沟、暗渠、侧沟、天沟、吊沟。（∨）10．钢轨磨耗与运量的关系成正比。二、选择题（请将正确答案的代号填入括号内，每题2分，共30分）1．轨距杆有普通和( C )轨距杆两种。 A.特殊 B.加强 C.绝缘 2．线路坡度是指一个坡道两端点的( B )差与其水平距离之比。 A.长度 B.高度 C.厚度 3．木枕线路道床顶面应低于枕木顶面（B）。 A．10-20mm B. 20-30mm C. 30-40mm 4．站线上个别插入的短轨不得短于( B )。 (A)4m (B)4.5m (C)6m (D)6.5m 5．更换夹板后（ C ）天应再拧紧螺栓，紧固时应先紧中间两股螺栓，再拧剩余的螺栓。

A．2-3 B. 3-4 C. 4-5 6．清筛所用铁丝筛其孔径应不大于（ C）。 A．13mm B. 14mm C. 15mm 7．曲线未被平衡的欠超高，一般应不大于( B )。 (A)65mm (B)75mm (C)80mm (D)85mm 8．冻起高度超过（C）时，禁止用普通道钉代替冻害道钉。 A．15mm B. 20mm C. 25mm 9．辙叉侧向轨距有加宽时，按不大于（C）的递减率向岔后递减。 A．4‰ B. 5‰ C. 6‰ 10．普通枕木分（ B ）类，每类长度均为2.5米。 A．一 B. 二 C. 三 11．钢轨轨底与铁垫板或者铁垫板与轨枕之间存在空隙超过（ A ）时即为空吊板。 A．2mm B. 2.5mm C. 3mm 12．曲线轨距加宽后最大不得超过（ A ）。 A．1470 B. 1475 C. 1435 13．下列几种硫磺:水泥:砂子和石蜡的比例中，( A)不满足螺纹道钉硫磺锚固作业的用料要求。 (A)1::: (B)1::: (C)1::: (D)1::: 14．铁路道岔中修施工验收时，两尖轨相错不大于（ B ）mm。 A．25 B. 30 C. 40 15．手工捣固时，后脚站在两根轨枕中间，两脚跟前后相距约（C）并成70度角，后脚踏在钢轨底边处，不要伸入轨底。 A．150mm B. 200mm C. 250mm 三、简答题（每题5分，共50分）

工业机器人的轨迹规划和控制

工业机器人的轨迹规划和控制 S. R. Munasinghe and Masatoshi Nakamura 1.简介工业机器人操作臂被用在各种应用中来实现快速、精确和高质量的生产。在抓取和放置操作，比如对部分的操作，聚合等，操作臂的末端只执行器必须在工作空间中两个特定的位置之间移动，而它在两者之间的路径却不被关心。在路径追踪应用中，比如焊接，切削，喷涂等等，末端操作器必须在尽可能保持额定的速度下，在三维空间中遵循特定的轨迹运动。在后面的事例中，在对末端操作器的速度、节点加速度、轨迹有误等限订的情况下轨迹规划可能会很复杂。在没有对这些限制进行充分考虑的情况下进行轨迹规划，通常会得到很差的表现,比如轨迹超调，末端操作器偏离给定轨迹，过度的速度波动等。机器人在笛卡尔轨迹中的急弯处的的表现可能会更加恶化。到目前为止很多轨迹规划算法己经被提出，从笛卡尔轨迹规划到时间最优轨迹规划。然而，工业系统无法适应大多数的这些方法，有以下两点原因：（1）这些技术经常需要进行在目前机构中进行硬件的移动，生产过程必须被打断以进行系统重新配置，而这往往需要很长时间。（2）这些方法中很多通常只考虑到一种约束，而很少关注工业的需求和被请求的实际的约束。因此，它们很难在

工业中实现。在本文的观点中，我们提出了一种新的轨迹规划算法，考虑到了末端操作器的速度限制，节点加速度限制，应用中的容错度。这些是在工业应用中实际的约束。其他工业操作臂中的技术问题是他们的动力学延迟，这导致末端操作臂在轨迹中的拐角处出轨。为了补救这个问题，我们设计了前向补偿，稍稍改变了拐角处的路径，使得即使在延迟动力学环节存在的情况下依然确保末端操作臂的实际跟踪轨迹。结合了前向补偿新的轨迹规划算法在控制系统中表现为单一的前向阻塞。它可以轻松地适应目前的工业操作臂系统，不冒风险，不花费时间重新配置硬件。轨迹规划算法可以为所有操作臂的节点产生位置，速度和加速度的大体规划。在大多数工业操作臂中，系统输入是节点的位置数据，这在工业中是作为被给定的数据而广为人知的。为了用笛卡尔轨迹规划来控制操作臂，Paul描述了同类型的转换是怎样可以被用来代表一系列操作臂连杆的位置和原点的。Shin et.al.的工作和我们的很相似，但是实现在工业控制系统中的应用是很困难的，因为它需要知道很多操作臂的连杆和节点的参数。在大多数工业操作比系统中，这些参量并不能被精确的获知。在我们之前的工作中我们解决了在二维空间中加速度和速度的约束，在目前的工作中，当我们考虑到容差度，我

明清章回小说人物特点及演变

略论明清章回小说人物塑造之特点及演进明清时期，小说的叙事艺术已趋向成熟和完美。先前那种故事式的作品已衍化为繁富的鸿篇巨制，其间有宏大精致的结构，引人入胜的情节，栩栩如生的人物，丰富多彩的语言，无微不至的描绘。文学的表现力达到了从未有过的完备。本文就浅析几部明清时期成就最高的章回小说的人物塑造特点以及他们的演变过程。《三国志通俗演义演义》人物塑造的特点：关于《三国演义》人物塑造的特点学术界大体上有类型化与特征化两个观点。一、类型化 1963年，李泽厚在《典型初探》一文中，认为：张飞、诸葛亮都是类型化的典型，后来停止研究。到80年代才真正开始讨论。 80年代对《三国》人物塑造类型化这一观点做出较全面的研究的是1983年傅继馥，发表《三国人物是类型化典型》一文，该文认为《三国》的人物就是类型化的典型。“类型化”的主要特征是：1、小说中的重要人物形象都有一个主要特征，这一主要特征表现的非常突出。2、文章还认为小说人物性格缺少变化，基本上稳定不变。类型化这一观点在学术界得到了广泛接受。例如1996年复旦大学章培恒主编的《中国文学史》认为：“《三国》写人物有一种类型化的倾向，他们的品格性情大都可以用简单的语言概括出来。例如刘备的宽厚仁爱，曹操的雄豪奸诈等。”又如1998年北师大郭预衡主编的《中国古代文学史》：《三国》大抵可分为很多类型。在接受“类型化”这一观点影响最有代表性的是2000年南开大学罗宗强主编的《中国古代文学史》认为：《三国》小说人物形象塑造方法是类型化，其艺术特征主要有：1单一性。2稳定性。二、特征化特征化就是指《三国》人物塑造具有特征化的特点。1993年刘上生主编的《中国古代小说艺术史》不同意类型化特点，而代之为“特征化”。1999年袁行霈出版的《中国文学史》接受了特征化这一观点。认为《三国》塑造人物的显著特点是：突出甚至夸大了历史人物的主要性格特征，舍弃性格中的次要方面，创

中国古代文学史(明清文学)笔记

第七编明代文学第一章明代诗歌名词解释台阁体 1．台阁体是明代前期出现的一代表作家个文学流派，有杨士奇、杨溥、杨荣，他们都是台阁重臣。 2．其创作内容均以粉饰太平、歌功颂德为主旨，风格雍容华贵、典雅工丽。除朝廷诏令奏议外，多属应酬、题赠或应制、颂圣之作。这种文风垄断了当时的文坛。童心说 1．《童心》是明代后期作家李贽的一篇文章。他把文学作为宣扬其反传统、肯定个性精神的社会思想的有效工具，把代表人的赤子真心的“童心”作为文学创作和评价的最高准则。 2．针对前后七子的复古理论，提出了他的文学进化论观点。 3．他高度评价小说戏曲的价值地位。李贽的这些思想是制约整个晚明文学革新的重要杠杆。公安派（公安三袁） 1．“公安派”是明代重要的文学流派，“三袁”是指袁宗道、袁宏道、袁中道三兄弟，因他们是湖北公安人，所以被称为“公安派”。袁宏道最为知名，公安派的核心口号就是由他提出的。 2．公安派用“独抒性灵”来反击文学领域中理学对个人灵魂的束缚。袁宏道认为文学的最高境界是“独抒性灵、不拘格套”。 3．他们的诗歌脱离“理”的束缚能够自由地抒发个人真实性情和表现个人生活欲望，并具有诗人的艺术独创特征。寻找以独创的精神表现个人真情实感这一文学的最高境界。第二章明代散文唐宋派：明代散文流派。嘉靖时，归有光、王慎中、唐顺之、茅坤等散文家，极力反对前后七子的模拟主张，认为不一定“文必秦汉，诗必盛唐”，特别是唐宋的散文更值得效法。他们的成就主要表现在散文创作上。由于宗唐拟宋，所以被称为唐宋派。唐宋派中成就最突出的是归有光。公安派：明后期的文学流派。代表人物是袁宗道、袁宏道、袁中道三兄弟，因为他们都是湖北公安人，故称。他们深受李贽“童心说”的影响，提出“独抒性灵，不拘格套，非从自己胸臆流出，不肯下笔”（袁宏道《叙小修诗》）。强调文学情感的真实性，反对虚伪。认为每个时代都有自己的特点，不必拟古，应用自己的语言来表达真情实感。总之，强调真实与变化是公安派理论的核心。第三章《三国演义》试述《三国演义》虚实相间的艺术观念和写作技法：《三国演义》是我国第一部长篇历史小说，它在艺术上取得成功的基本条件，就是正确地处理了历史真实与艺术创造的关系问题。一．《三国演义》七分实事，三分虚构。“七分实事”是指作品的主要框架、主要人物、主要事件是按照史书记载的真实情况来设计和组织安排的，从而给人以基本的历史真实感；“三分虚构”是指在人物和时间的细节描绘上，尽量采用民间传闻中的精彩片段，并附之以作者本人的虚构想象，使之在不影响基本真实的前提下，最大可能地增强故事和人物的艺术魅力。二．作者在对作品进行艺术虚构时,主要采用了以下几种技法： 1．巧于构思，如“空城计”一段作者将其插在“失街亭”和“斩马谡”之间，使之成为两个一般性情节之间的点睛之笔。 2．采用传说，作者大胆采用民间传说，以增强作品的艺术性含量，如“桃园三结义”、“借东风”、“孔明吊丧”等。3．改变史实，如关羽“单刀赴会”既与拥刘反曹的倾向一致，又突出了关羽的勇武凛然气概。 4．张冠李戴，如“怒鞭督邮”本来是刘备所为，小说中改到张飞头上，以免有损于刘备的“仁君”形象，并突出张飞的爽直鲁莽性格。 5．善于铺叙，如“三顾茅庐“在《三国志》中只有几个字，而《三国演义》中对此进行了精心构撰，先是先声夺人，进而又写刘备在三次寻访是一再误认，既突出了诸葛亮的神秘魅力，又表现了刘备的求贤若渴的迫切心情。试述《三国演义》在人物塑造方面的主要成就作为中国古代第一部长篇小说的《三国演义》，一出世便将中国古代小说类型化的人物塑造方法达到了顶峰，成为古代文学中类型化艺术的光辉模板。《三国演义》中类型化人物典型的艺术特征主要有如下几点： 1．单一性。作品中，绝大多数人物形象是某一道德质量的典范。如曹操的奸、诸葛亮的忠贞、关羽的义、刘备的仁等。2．稳定性。作品中人物的主要特征及其它因素基本上稳定不变。如曹操从幼年到老年死去几十年时间里，其奸诈狠毒的性格就没有多少变化。 3．和谐性。回避了性格的复杂性，以曹操式的两面派形象为例，诈中风诬陷叔叔、梦中杀近侍等情节，其奸伪的本质

基于诺宝RC环境下的机器人走简单轨迹

基于诺宝RC环境下的机器人走简单轨迹李发成摘要：机器人走轨迹是诺宝RC的最基本应用之一，也是机器人常规比赛项目之一，走轨迹包含了程序设计的三种基本结构,能充分体现程序设计的基本思想和方法，有助于学生对程序设计思想和方法的理解。本文研究的主要内容是机器人走简单轨迹，按机器人行走的的方式分类有“沿边法”和“靠中法”；按程序结构的分类有“单分支对称结构”、“二重分支对称结构”和“三重分支非对称结构”。本文通过对二种行走方式和三种程序结构的研究和对比，揭示它们之间的内在联系，通过实验分析，归纳程序与参数组合搭配对机器人行走速度和稳定性的影响。关键词：机器人，走轨迹，轨迹识别传感器，轨迹变量，沿边法，靠中法机器人走轨迹看似简单，但深究起来还是比较复杂的，还别说含直锐角转弯、缺口、终点标志、色带瑕疵、障碍、传感源、宽窄不一等复杂的场地，就算对于简单轨迹还是有许多情况需要讨论的。本文讨论的目的是通过研究各种程序和参数的变化，对走轨迹进行定性和定量的分析和研究，总结出程序和参数的组合优劣，使机器人行走的路径尽量的短、速度尽量的快、稳定性尽量的高。第一章基础知识一、走轨迹与轨迹变量 1、机器人走轨迹的概念：机器人走轨迹是指机器人在色带上行走，有时可能会临时偏离色带，但必需能再次寻找到色带，如下图1：（图1） 2、轨迹变量：机器人通过“轨迹识别传感器”获取轨迹变量的值，轨迹变量的值有0、2、 3、1四个，这四个值与机器人和色带的相对位置对应关系如下图2。

（左0）（ 2 ）（ 3 ）（ 1 ）（右0）（图2） ?当轨迹传感器的两个探测头都没有落在色带上时，轨迹变量＝＝0。 ?当右探测头落在色带上而左探测头不在色带上时，轨迹变量＝＝2。 ?当轨迹传感器的两个探测头都落在色带上时，轨迹变量＝＝3。 ?当左探测头落在色带上而右探测头不在色带上时，轨迹变量＝＝1。无论机器人走轨迹程序的思路如何，都是依据上面图形和数值的对应关系来设计的。二、有关说明和准备工作（一）有关说明 1、为了实验方便和节省成本，本文所讨论的内容大部分是指在诺宝RC10.1的“仿真”界面下，除非在仿真界面下不能实现时，才在“实物器材环境”下。 2、“色带”与“轨迹”的概念：本文章中说到的“色带”是指给机器人预定的“跑道”，“轨迹”有时是指“色带”，又时是指机器人运动后留下的真实轨迹，程序设计的意图是让机器人的轨迹落在色带上，但实际情况往往并非时时如此，如图1。 3、轨迹识别传感器的位置：仿真界面中机器人前面的两个小黑点并不是轨迹传感器的左右两个探测器，而是“输出模块”中的“发光灯”。轨迹识别传感器的两个探测器应该是在机器人头部中间的地方，且离的很近，仿真机器人没有标示出来，但从实际行走过程可以观察出来。虽然如此，但为了能直观的说明机器人位置与轨迹变量的关系，本文中“错误”地把这两个黑点当成传感器的两个探测头，可能会更好理解一些。 4、“左0”与“右0”的概念：“轨迹变量＝＝0”时，是需要讨论的，它是一个比较复杂的值，程序的优劣之一是看对0的处理，在简单轨迹中会遇到0，在复杂轨迹中更会遇到。为了对0有更好的理解和掌握，本文引入“左0”和“右0”的概念，无论那一种轨迹程序，都必须遵循“左0右转”、“右0左转”的原则。 5、区域：本文有时会按轨迹变量的值来称呼色带区域，从左到右，把色带划分为以下区域：左0区、2区、3区、1区、右0区，所谓k区域，是指轨迹变量等于k 的色带区域，其中0≤k≤3,k∈Z。 6、本论文中速度的概念包含: （1）单独电机自身的转速；

南开古代文学史真题

1998中国文学史一、名词解释（共24分，每小题4分） 1.台阁体 2.乐府诗 3.竹林七贤 4.《录鬼薄》 5.话本 6.谴责小说二、简答题（共36分，每小题6分） 1.何谓“建安风骨”？ 2.何谓“诗六艺”？ 3.唐代古文运动的代表人物与主要主张。 4.词和散曲在体制上有何异同？ 5.默写李商隐《无题·相间时难别亦难》 6.简述《西厢记》的故事情节。三、论述题（任选二题，共40分，每题20分） 1.从《离骚》看屈原的爱国主义精神。 2.试述苏轼、辛弃疾词艺术风格的异同。 3.结合作品，谈明清小说人物塑造从类型化向性格化的演进轨迹。1999中国文学史一、名词解释（共24分，每小题4分） 1.古诗十九首 2.叶儿 3.索隐派 4.《全唐文》 5.楚辞 6.南社二、简答题（共36分，每小题6分） 1.何谓“诗无达诂”？ 2.何谓“沉郁顿挫”？ 3.简述柳永对词体发展的贡献。 4.简述章回小说的产生及文体特征。 5.默写陆游词《卜算子·驿外断桥边》。 6.简述《儒林外史》的结构特征。三、论述题（任选二题，共40分，每小题20分） 1.论建安诗歌对文人诗歌发展的贡献。 2.如何理解唐代古文运动的得与失？ 3.谈《西厢记》中张生形象的演变及对主题改造的意义。 2000中国文学史一、名词解释（共24分，每小题4分） 1.一人永占 2.诚斋体 3.阳羡派 4.《元曲选》 5.风骚 6.志人小说二、简答题（共36分，每小题6分） 1.司马迁有那些经历与《史记》的写作有关？

2.二晏的词风有何异同？ 3.白居易的诗歌应当怎样分类？ 4.简述元代杂剧的文体特征。 5.默写杜甫诗《登高》。 6.简述《红楼梦》的版本系统。三、论述题（任选二题，共40分，每小题20分） 1.试比较玄言诗与陶渊明诗的异同。 2.试论苏轼对词体发展的贡献。 3.从成书方式的演变谈谈，明清小说自身的进步。 2001中国文学史一、名词解释 1.南施北宋 2.子弟书 3.四家诗 4.《中原音韵》 5.西昆体 6.常州词派二、简答题（共36分，每小题6分） 1.简述汉赋发展概况。 2.王维、孟浩然的诗风有何异同？ 3.韩愈各类文章有何特点？ 4.简述骈文与散文的文体特征。 5.默写阮籍《咏怀诗·夜中不能寐》。 6.简述张生形象的演变过程。三、论述题（任选二题，共40分，每小题20分） 1.如何评价“文必秦汉，诗必盛唐”的口号？ 2.试论李煜个人身世经历与其对词体发展贡献的关系。 3.试比较《水浒传》与《西游记》的特征区别及其与主题表达的关系。 2002中国文学史一、名词解释（共20分，每小题4分） 1.永明体 2.阳湖派 3.《游仙窟》 4.《山中白云词》 5.《青楼集》二、简答（共40分，每题10分） 1.下面是南宋两位学者朱熹和李仲蒙对“赋比兴”的解释。试比较两种说法的异同，并予简要评价。赋者，敷陈其事而直言之也。比者，以彼物比此物也。兴者，先言他物以引起所咏之词也。（朱熹《诗集传》卷一）叙物以言情谓之赋，情尽物者也；索物以拖情谓之比，情附物者也；触物以起情谓之兴，物动情者也。（南宋胡寅《斐然集》卷十八《致李叔易》引李仲蒙语） 2.举例说明杜甫诗歌语言凝练的特色。 3.简述欧阳修的散文成就。 4.试析公安派创作主张与中晚期社会思想的关联。三、标点下文（10分）陆德明苏州吴人也初受学于周弘正善言玄理陈太建中太子征四方各儒讲于承光殿德明年始弱冠住参焉园子祭酒徐克开讲恃责纵辩众莫敢当德明独与抗对合朝赏叹解褐始兴王国左常待迁国子助教陈亡归乡里隋炀帝嗣位以为秘书学士大业中广召经明之士四方至者甚众遣德明与鲁达孔褒俱会门下省共相交难无出其右者

明清小说开篇人物的出场艺术

明清小说开篇人物的出场艺术长篇小说内容复杂，头绪纷繁，人物众多，少则几十人，多则数百人。开篇谁个先出场，关系全局，非同小可。最佳选择，往往只有“这一个”，许多作家为之而困惑良久，而推敲再三，而用尽心力。正因开篇人物出场难，方有奇笔出现。明清小说《三国演义》、《水浒传》、《西游记》、《红楼梦》，其开篇人物出场，神奇非凡，各具特色，值得重视、研究和借鉴。孙悟空:走出小说主角《西游记》写的是唐僧师徒西天取经的故事。在取经途中，孙悟空肩负重担，不畏艰险，斩妖诛怪，保护师父带领师弟，一往直前。孙悟空可谓西天取经的主角，艺术形象的核心。小说开篇孙悟空一出场，就显得那么不凡。孙悟空出生在花果山。这山位于大海之中，山上“丹崖怪石，削壁奇峰”，“瑶草奇花不谢，青松翠柏长春。仙桃常结果，修竹每留云”。好一个景色优美的仙境，神话英雄出生的地方。孙悟空原是花果山顶上的一块仙石，因受天地精华孕育，“化作一个石猴，五官俱备，四肢皆全”。他一出世，“目运两道金光，射冲斗府”，惊动了那坐在天宫宝座上的玉皇大帝。这是小说对反抗者的第一声歌 1 颂，对统治者毕竟色厉内荏的第一次描绘。孙悟空出世后，为寻找瀑布的源头，他第一个跳出来，“瞑目蹲身，将身一纵，径跳入瀑布泉中”，出乎意外地发现了水帘洞。这水帘洞内，“翠藓堆蓝，白云浮玉”，“乳窟龙珠倚挂，萦回满地奇葩”。通过这一细节描写，孙悟空胆识超群、勇敢非凡的性格和盘托出。孙悟空从此被尊为美猴王，带领众猴，在这“仙山福地，古洞神州，不伏麒麟辖，不伏凤凰管，又不伏人间王位所拘束，自由自在”

地生活着。这真是一个群猴安身的地方，一个理想的乐园。它显示了人们对自由的渴望，对敢于创造幸福与自由的勇士的讴歌。后来，孙悟空“道心开发”，“远虑而忧”，因为他觉得“今日虽不归人王法律，不惧禽兽威服”，但“暗中有阎王老子管着”。他决心“跳出轮回网，致使齐天大圣成”。于是他飘洋过海，登界游方，访师求道，学身本领，掌握自己的命运。这一情节，对孙悟空敢于反抗的精神作了有力的夸张，使其不愿受任何拘束的性格更为鲜明突出。由此可以看出:《西游记》开篇人物一出场，立刻就进入典型环境的描写和典型性格的刻划，出场描写交融在性格刻划之中，使出场人物性格鲜明生动，给读者留下深刻的第一印象;《西游记》以小说主角孙悟空为开篇人物，不仅突出了孙悟空在小说中的地位和作用，而且就整部小说的构思而言，即为孙悟空天翻地覆地大闹天宫埋下伏线，为 2 唐僧师徒百折不回地去西天取经作了铺垫，为淋漓尽致地描写孙悟空的叛逆精神和英雄气概提供了基础，为全篇小说浓郁的浪漫主义色彩定下了基调，其作用之大，他人概莫能为。张角:引出中心情节《三国演义》写的是魏蜀吴三国之间军事与外交斗争的故事。作者因有明显的“尊刘抑曹”的爱憎感情和思想倾向，在人物出场、情节安排上，则将刘蜀置于小说的中心情节，将刘、关、张的出场摆在小说的突出位置。小说开篇即以过场人物张角的出场，引出刘、关、张桃园三结义的重要事件，引出小说的中心情节。张角本是个不第秀才，因入山采药，南华老仙授予他天书三卷，并说:“汝得之，当代天宣化，普救世人。”张角便晓夜攻习，学得太平要术，能呼风唤雨，号

06第07课《机器人沿线行走》教学设计

第7课机器人沿线行走【教材分析】本节课的内容较多，难度较大，是一节综合性很强的课。通过前面的学习，学生已经掌握了机器人的行走、直流电机的设置和测量传感器的光值，综合这些知识点编写学生机器人沿轨迹线行走的程序，关键是让学生明白机器人是怎样沿着一条不规则的轨迹线行走的。【学情分析】通过前面的学习中，学生已经能够理解传感器的含义及有效的活动方式，并且能较为熟练地利用机器人平台进行编程操作。【教学目标与要求】 1. 知识与技能（1）了解沿线追踪比赛规则。（2）了解灰度传感器的工作原理。（3）学会检测学生机器人向左偏、向右偏、完全左偏、完全右偏的四种需纠正方向的情况；（4）学会编写机器人沿轨迹线行走程序。 2. 过程与方法以自主探究学习、合作学习的方式，掌握编写机器人沿轨迹线行走的程序。 3. 情感、态度与价值观（1）逐步培养学生的创造性思维能力、探索精神；（2）让学生在解决问题的过程中，体会成功的快乐。 4. 行为与创新合理规范地使用“学生机器人平台”软件。【教学重点与难点】重点：（1）学会在系统设置中添加和设置灰度传感器。（2）学会检测学生机器人向左偏、向右偏、完全左偏、完全右偏。（3）学会编写机器人沿轨迹线行走程序。难点：

（1）学会检测学生机器人向左偏、向右偏、完全左偏、完全右偏。（2）理解max变量的含义。学会编写机器人沿轨迹线行走程序。【教学方法与手段】实验法、主题活动。【课时安排】安排2课时。【教学准备】实验器材和主题活动单。【教学过程】第一课时学习过程教师与学生活动设计意图激趣导入师：观看机器人沿线行走视频。（学生感受什么是机器人沿线行走）师：机器人最基础的动作就是沿线行走。今天，就让我们手中的机器人成为一个运动员，来一场沿线行走比赛吧！（板书：第7课机器人沿线行走）积累感性经验，让学生初步了解具体的活动过程。情况1：机器人在黑线上 1．添加两个变量。 black表示传感器在轨迹线上和白色区域的光值的中间值。一般情况下，我们要测量场地的光值。今天老师已经测量好了，给出这个中间值，它为450。还有一个变量为max，记录机器人在运行中的状态，max=0表示机器人向左侧偏，max=1表示机器人向右侧偏，max=2表示机器人在轨迹线上。下面请同学们完成程序的初始化工作。 2．学生按教材的步骤完成操作。师：设置系统设置中的“传感器设置”，设置均为“灰度传感器”。详细、细致地演示过程，帮助学生克服知识难点，在讲解中，注重语句的介绍，以便让能力较弱的学生可以理解。

明清小说中蓝采和人物形象考略

明清小说中蓝采和人物形象考略摘要：有关八仙传说的故事在中国古代文学和中国社会生活中有较大的影响。八仙传说故事在不断发展、丰富的过程中融入到许多的文学形式里，并对这些文学形式产生了某些影响，如小说，戏曲等。本论题就明清小说中作为八仙之一的蓝采和进行研讨。目的是较全面梳理蓝采和的人物出处，明清以前有关他的民间传说、戏曲等，并分析他在这些作品中的形象，进而在此基础上深入地理解明清小说中有关他的故事情节，以此来分析这个人物形象及其象征意义，使这个在神话传说中资料并不多的仙人为人们所了解。关键词：蓝采和；考源；民间传说；元杂剧；明清小说；人情味一、前言八仙故事历来为人们所称道，八仙的独特形象也深受世俗百姓的喜爱。经过历代民间艺人的加工、提炼、想象和传播，八仙的故事也越来越丰富，人们也把许多在现实生活中无法实现的美好理想附会在他们身上，他们的人物形象也就越来越丰满。他们的故事也就自然而然地成为各种文学作品的素材，对他们研究也越来越多。在众多研究八仙故事的论著中，浦清江先生的《八仙考》最为详细，稍后一些学者也对八仙进行过补充性考证，但所做考证或研究其原型及流变，或在其形成的历史根源上做探析。近年来，学者们对八仙个体的研究也日渐增多，如党芳莉的《吕洞宾黄粱梦传说考论》（2000）与《韩湘子仙事演变考》（2000），尹蓉的《八仙中的何仙姑》（2004）与《蓝采和与“来唱和”》（2005）等。其中涉及到吕洞宾和韩湘子的较多，而作为八仙之一的蓝采和的单独研究则较少，不能不说这是一种遗憾，所以我选择这个论题来进行研究，通过对历代文学作品中蓝采和形象的研究得出这个人物会产生的根本原因，以及在他身上所体现的象征意义，从而了解当时的社会风俗、政治面貌、世态人情。二、蓝采和人物出处考源蓝采和作为八仙之一，他的事迹最早见于南唐沈汾的《续仙传》其文云：“蓝采和，不知何许人也，常衣破蓝衫，系六銙黑木腰带，阔三寸余。一脚着靴，一

行走机器人避障问题

机器人行走问题摘要本文研究了机器人避障最短路径的问题。主要研究了在一个区域中存在四个障碍物，由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的两种情形。我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。依据这个结果，我们可以认为最短路径一定是由线和圆弧做组成，因此我们建立了线圆结构，这样无论路径多么复杂，我们都可以将路径划分为若干个这种线圆结构来求解。对于途中经过节点的再到达目标点的状况，我们采用了两种方案，一种是在拐点和节点都采用最小转弯半径的形式，另一种是适当扩大拐点处的转弯半径，使得机器人能够沿直线通过途中的目标点。然后建立了最优化模型对两种方案分别进行求解。问题一，我们很容易分解成线圆结构来求解，然后把可能路径的最短路径采用穷举法列举出来，最终得出最短路径： R→A 最短路径为：70.5076 R→B 最短路径为：107.9587 R→C 最短路径为：102.0514 问题二，我们方案都进行优化，求得最终结果：第一种方案最短路径为：156.471 第二种方案最短路径为：157.752 关键词最短路径最优化模型避障路径解析几何

一、问题重述下图是一个100×80的平面场景图，在R（0，0）点处有一个机器人，机器人只能在该100×80的范围内活动，图中四个矩形区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述分别为B1（20，40；5，10）、B2（30，30；10，15）、B3（70，50；15，5）、B4（85，15；5，10），其中B1（20，40；5，10）表示一个矩形障碍物，其中心坐标为（20，40），5表示从中心沿横轴方向左右各5个单位，即矩形沿横轴方向长5×2=10个单位，10表示从中心沿纵轴方向上下各10个单位，即矩形沿纵轴方向长10×2=20个单位，所以，障碍物B1的中心在（20，40），大小为10×20个单位的矩形，其它三个障碍物的描述完全类似。在平面场景中、障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过1个单位），为此，须要确定机器人的最优行走路线——由直线段和圆弧线段组成的光滑曲线，其中圆弧线段是机器人转弯路线，机器人不能折线转弯，转弯路径是与直线相切的一圆形曲线段，也可以是两个或多个相切的圆弧曲线段组成，但每个圆形路线的半径都必须大于某个最小转弯半径，假设为1个单位。另外，为了不与障碍物发生碰撞，要求机器人行走线路与障碍物间的最短距离为1个单位，越远越安全，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法到达目标点，行走失败。请回答如下问题： 1.场景图中有三个目标点A（50，40）、B（75，60）、C（95，20），请用数学建模的方法给出机器人从R（0，0）出发安全到达每个目标点的最短路线。 2.求机器人从R（0，0）出发，依次安全通过A、B到达C的最短路线。

对明清小说中人物塑造的认识

封建制度的牺牲品—凤姐与黛玉的形象塑造王熙凤与林黛玉是曹雪芹《红楼梦》中的两个重要人物。凤姐是贾府的管家，黛玉是宝黛爱情中的主角，两个人都是缺一不可的。《红楼梦》以封建大家庭的兴衰和贾宝玉与林黛玉的爱情为线索，叙述了一个存在于封建社会里的大家族的兴盛没落的过程及其个中缘由，还有一群被封建制度扼杀的痴男怨女。《红楼梦》是中国四大古典名著之一，作者曹雪芹在其中所塑造的各个人物都有其代表性，每一个人物的塑造都是曹雪芹的心血之作。王熙凤代表的是不甘命运安排的干练女人，林黛玉代表的是我行我素的悲情女子，可是她们都成了封建制度的牺牲品。《红楼梦》中曹雪芹刻画了上百个人物，每一个都有其与众不同的地方。王熙凤和林黛玉只是众多人物中的一个典型而已。小说中的人物塑造不论是外在的描写还是内在的品质，都体现着其性格的特点。开始通过外貌描写露出一点性格特征，再通过旁人的看法、处事的方式，将其形象一点点的呈现出来。曹雪芹对人物形象的塑造可以说是步步为营，层层加深。牢牢的抓住每一个人物独特的地方去刻画，让每一个人物都活灵活现。每一件事情的发生都离不开封建制度的约束，这是一部悲剧，一部封建制度压迫下的悲剧。无论是王熙凤的精明干练，还是林黛玉的才华横溢都逃不出这个悲剧。一、外貌描写使其形象崭露头角

王熙凤，“一双丹凤三角眼，两弯柳叶吊梢眉，身量苗条，体格风骚，粉面含春威不露，丹唇未启笑先闻。”一看，就知道这必定是个标志的美人。对王熙凤的形象塑造从这里开始。在文中，冷子兴演说荣国府中王熙凤第一次出现，“模样又极标致，言谈又爽利，心机又极深细，竟是个男人万不及一的。”后来，周瑞家的向刘姥姥这样描绘她：“这凤姑娘年纪虽小，行事比是人都大呢。如今出挑得美人儿似的，少说着只怕有一万心眼子，再要赌口齿，十个会说的男人也说不过他呢。”通过旁人的描述，使读者初步了解了这位有“凤辣子”之称的荣国府管家。王熙凤真正出现在读者面前是在林黛玉进贾府的时候，众人未见其人先闻其声，个个都知道是王熙凤来了。这里虽然没有明说，却也体现出王熙凤在家族中的地位。那笑声一传来，就体现了王熙凤的爽朗利落的性格特点。作者先通过旁人的眼睛让王熙凤的干练形象跃然纸上，让读者一下就记住了这位“凤辣子”。林黛玉的“两弯似蹙非蹙柳烟眉，一双似喜非喜含情目。态生两靥之愁，娇袭一身之病。泪光点点，娇喘微微。闲静似娇花照水，行动如弱柳扶风。心较比干多一窍，病如西子胜三分。”一连串的外貌描写和比喻让黛玉的柔弱和病态美的形象深入人心。两位人物形象的描写上，作者都首先采用旁人的眼睛来对其形象进行初步的塑造，凤姐的“辣”，黛玉的“美”让