X00-V1.0 工业机器人离线虚拟示教手册
新松工业机器人离线虚拟示教手册
新松机器人自动化股份有限公司
声明
本文档旨在帮助用户正确的使用SRVWS软件，提高机器人编程的效率和质量，涉及到机器人操作方面的，请参与新松机器人操作手册。
SRVWS软件只适用于SIASUN公司的机器人。
本《使用手册》中包含的信息如有变更，恕不另行通知。
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Liao nine
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文件修改记录
版本修改条款及内容修改日期修改人Vs. 1.0.0 初版2013-08-12 张文香Vs. 1.0.1 补充各部分内容2013-08-19 佟岩Vs. 1.0.2 补充打磨实例2013-08-20 张广兴
Vs. 1.0.3 补充机器人的右键菜单以及“虚拟示教”选项卡的
内容
2013-08-22 佟岩
Vs. 1.0.4 添加目录，补充RC、机器人jog概念，补充消息
类型，补充仿真运行功能，补充导入几何模型、旋
转、平移、关节调整、直线运动、关节推动、俯视
图、前视图、左视图、右视图、斜45°、关节jog、
直线jog等功能，添加位置点的右键菜单功能，各
个部分内容也有补充。
2013-09-16 佟岩
X00-V1.0 添加软件安装说明，软件授权说明，补充水切割实
例、淋涂实例。
2014-04-04 刘玉潇
目录
安全说明 (6)
1基本介绍 (6)
1.1功能概览 (6)
1.2 概念和术语 (6)
1.3 图形界面说明 (8)
2 软件安装与授权 (10)
2.1软件安装 (10)
2.2软件授权 (13)
3建立虚拟工作站 (14)
3.1 构建新工作站的流程 (14)
3.2 加载工件和工具 (17)
4机器人示教 (17)
5关于点位的配置项 (19)
6与SR_CAM_SoftWare软件结合使用 (22)
7 仿真运行 (27)
8 和机器人联机功能 (28)
9 “文件”菜单 (29)
10 “开始”选项卡 (29)
11 “虚拟示教”选项卡 (31)
12 “仿真控制”选项卡 (34)
13 “虚拟控制器”选项卡 (34)
14 “3D”视窗选项卡 (35)
15 “帮助”选项卡 (35)
16 右键快捷菜单 (35)
17 实例1：打磨 (44)
17.1 建立工作站 (44)
17.2 NOAP转换 (46)
17.3 加载工具 (46)
17.4 加载工件 (49)
17.5 加载CAM数据 (51)
17.6 轨迹点姿态调整 (52)
17.7 仿真运行 (55)
18实例2：喷涂 (57)
19实例3：水切割 (66)
19.1建立工作站 (66)
19.2加载工具、外部轴 (67)
19.3 坐标系标定与导入 (69)
19.4制作路径轨迹 (72)
19.5 机器人姿态配置 (76)
19.6 下载作业 (78)
20实例4：淋涂 (79)
20.1 建立工作站 (79)
20.2坐标系的建立与导入 (80)
20.3制作路径轨迹 (83)
20.4机器人姿态配置 (87)
20.5 下载作业 (88)
21机器人常见报警信息与解决方案 (88)
安全说明
由于SRVWS软件生成的机器人运动轨迹是可以联机到机器人控制器，并能够下载运行，所以，一定要保证虚拟工作站的机器人型号和将要下载的目标机器人型号一致。另外，使用人员一定要熟练操作机器人，并且能够正确设置参数。
1基本介绍
1.1功能概览
创建虚拟工作站
保存与加载。
在3D仿真平台上建立虚拟工作站，能够将工程中用到的重要设备，包
括机器人、夹手、工件、外部轴等全部部署到一个工程项目，编辑完并
保存后，下次打开后可恢复保存前状态。
可视化调整对象位置、姿态。
虚拟示教。
与CAM软件紧密结合。
虚拟调整点位。
仿真运行。
机器人联机。
1.2 概念和术语
机器人系统
有四种机器人系统可供选择：rh06-1，rh06-2，rh10-2和rh35。
RC
RC为Robot Controller（机器人控制器）的简称，上位机通过与RC端口
的连接，与机器人进行连接。
工件坐标系
在本软件中创建的目标点全部基于工件坐标系，默认的工件坐标系为
wobj0，用户可以创建多个工件坐标系。工件坐标系通常表示实际工件。
基座（BF）
基础坐标系被称为“基座（BF）”，在SRVWS中，工作站中的每个机器
人都有一个始终位于其底部的基础坐标系。
工具坐标系（TCP）
TCP为工具的中心点，所有的机器人在机器人的工具安装点处都有一个
被称为tool0的预定义TCP。当程序运行时，机器人将该TCP移动至编
程的位置。
机器人Path对象
机器人Path对象是目标点移动的指令顺序。机器人将按路径中定义的目
标点顺序移动，路径信息同步到虚拟控制器后，将转换为数据类型为
PathLineModel的实例。
目标点
目标点是机器人要达到的坐标。它包含以下信息：
信息描述
位置目标点在工具坐标系中的相对位置。
方向目标点的方向，以工件坐标的方向为参照。当机器人
达到目标点时，它会将TCP的方向对准目标点的方
向，
Configuration 用于指定机器人要如何达到目标点的配置值。
目标点的相关信息同步到虚拟控制器后，将转换为数据类型为
MovTargetModel的实例。
姿态调整，选择不同的参考坐标系。
参考坐标系有三种：Local、Parent和World，通过调整坐标和角度，来
改变目标点的位姿。
机器人Jog
机器人运动，包括关节运动和机器人末端的直线运动。
部件说明描述
项目列表树。
概述：显示项目的根节点和子节点。包括项目名称，当前项目中应用的机器人、使用的工具和工件、机器人执行作业时行走的路径等等。
3D场景显示区。
概述：显示机器人、工具、工件和各个目标点以及坐标系。
软件运行信息输出区。
概述：软件信息运行输出区显示工作站内出现的事件的相关信息，例如启动或停止仿真的时间。输出窗口中的信息对排除工作站故障很有用。
软件运行信息输出区布局：软件运行信息输出区包含三列:第一列说明消息内容，第二列说明生成消息的时间，第三列说明消息类别。每一行一
则消息，如图所示：
消息类型：按事件的严重程度分为三种消息类型。
消息类型描述
LOG_GENERAL 一般信息。
LOG_MOTIONCONTROL 运动控制类信息。
LOG_SIMRUN 仿真运行的信息。
如何处理输出区中的信息
目标操作步骤
过滤信息在输出区的标题栏上消息类型旁边有一个下拉组合
框，可以通过选择下拉组合框的选项过滤您所需要的
信息。
清空输出区在输出区的标题栏上有一个“清空”按钮，点击该按钮
便可将软件运行信息输出区中的信息全部清空。
界面动态停靠和缩进。
概述：可调整界面的大小。
2 软件安装与授权
2.1软件安装
点击“”文件，开始安装软件，弹出页面如下图所示：
点击“Next”，如图所示：
设置安装路径后，点击“Next”，如图所示：
继续点击“Next”，进入下一步：
等待进度条读满后，将显示如下界面：
点击“Close”，完成安装。
2.2软件授权
虚拟工作站软件安装完毕后，在虚拟工作站安装文件中找到“生成授权凭证”文件夹点击里面的可执行文件“GetInformationForLicence.exe”，如图：
点击“生成”按钮选择要生成授权凭证文件的目录，为文件取一个合适的名称（如公司名+使用人名），点击“保存”按钮，稍后会提示“生成成功”，如图所示：
将生成的授权凭证发给新松管理员，管理员完成软件授权，然后再将授权后的文件拿到，启动虚拟工作站，会提示软件授权界面，如图下图所示：
点击“浏览”按钮浏览到已经授权的授权文件，点击“授权”按钮即可。
3建立虚拟工作站
3.1 构建新工作站的流程
点击“”按钮，选择“新建工作站”选项卡，则弹出“新建工作站”界面如图所示：
可供用户选择，在这里我们以选取第三个系统模块为例，如图所示：
通过点击“”按钮确定新工作站保存的位置,如图所示：
点击“”按钮，在填入信息无错误的情况下打开新建的工作站，如图所示：
3.2 加载工件和工具
在项目中应用的工具和工件需要加载到项目中才能使用。
选择“开始”选项卡，点击“导入模型库”旁边的“”弹出下拉菜单，选择要加载的机器人模型、外部轴模型、工件模型和工具模型，将这些模型
导入到您的工作站库内。在工件列表的子节点可以看到您加载的工件
模型，在工具列表的子节点可以看到您加载的工具模型。
4机器人示教
点击“虚拟示教”按钮，弹出如图所示的菜单：
选择当前的机器人系统，工件坐标系，工具坐标系。
可选择通过Jog方式创建目标点或者通过直接输入坐标方式创建目标点。点击“目标”的下拉菜单的“创建目标”按钮，打开创建目标点对话框，
如图所示：
定义位姿点的位置X,Y,Z,以及定义位姿点的旋转RX，RY，RZ。如图所示：
点击“”按钮，将位姿点加入到位姿点集合中，点击“”
按钮，创建两个目标点，如图所示：
右键点击位置点，弹出右键菜单，可以通过右键菜单的选项卡选择您所需要使用的操作（参见15 右键快捷菜单）。
点击“调整位姿”选项卡，弹出“调整位姿”对话框，可以调整在不同的参考坐标系下目标点的位置和姿态。如图所示：
点击“查看机器人”选项卡，可以查看机器人在当前目标点的姿态。
5关于点位的配置项
根据机器人运动学特性，即使设定机器人TCP点的姿态，各机械臂的旋转角度也会存在多种组合，必须指定一种配置，机器人才可以仿真运行到该点。对一条path对象，可以通过自动配置选项，机器人将逐步执行路径中的各个目标并设置文件，使path上的所有点自动选取合适的配置。
没有对path上所有的点进行配置时，如图所示：
右键点击位置点，弹出右键菜单，选择“修改工具”，选取您需要的工具坐标系。
将第一个位置点作为参考点，右键点击第一个位置点，弹出右键菜单，选择“配置”选项卡，对目标点进行配置，如图所示：