机器人常见传感器原理简介
机器人传感器知识要点梳理
机器人传感器知识要点梳理机器人传感器是指机器人系统中用于感知和获取外部环境信息的装置。
传感器的准确使用和理解对于机器人设计和应用至关重要。
本文将从机器人传感器的分类、原理和常用技术等方面进行梳理，以帮助读者更好地理解和应用机器人传感器。
一、机器人传感器的分类机器人传感器可以根据其感知的信息类型、工作原理和应用环境等因素进行分类。
在这里，我将介绍几种常见的机器人传感器分类方式。
1. 按照感知的信息类型分类：1.1 触觉传感器：用于感知机器人与物体之间的接触力、接触面积和物体形状等信息。
常见的触觉传感器包括压力传感器、力传感器和力敏电阻。
1.2 视觉传感器：用于感知机器人周围的可见光图像信息，例如拍摄照片、识别物体和人脸等。
常见的视觉传感器包括摄像头、光电传感器和图像传感器。
1.3 声音传感器：用于感知机器人周围的声音和音频信息。
常见的声音传感器包括麦克风和声波传感器。
1.4 温度传感器：用于感知机器人周围的温度信息。
常见的温度传感器包括热电偶和温度传感器芯片。
1.5 其他传感器：还有其他类型的传感器，例如气体传感器、湿度传感器和加速度传感器等。
2. 按照工作原理分类：2.1 主动传感器：主动传感器是指能主动产生电磁、声、光等信号并获取反馈的传感器。
例如雷达传感器和激光传感器等。
2.2 被动传感器：被动传感器是指根据周围环境的变化对外部物理量进行感知的传感器。
例如光电传感器、温度传感器和湿度传感器等。
3. 按照应用环境分类：3.1 室内传感器：主要应用于室内环境的机器人，例如家庭服务机器人、工业机器人和教育机器人等。
3.2 室外传感器：主要应用于室外环境的机器人，例如农业机器人、勘探机器人和航空航天机器人等。
二、机器人传感器的工作原理了解机器人传感器的工作原理对于正确选择和使用传感器至关重要。
在这一部分，我们将重点介绍几种常见的机器人传感器工作原理。
1. 光电传感器：光电传感器工作原理基于光敏元件的光电效应。
工业机器人内部传感器
根据码盘上透光区域与不透光区域分布的不同，光电编码器又可分为 相对式（增量式）和绝对式两种类型。
1）相对式光电编码器
测量旋转运动最常见的传感器是相对式光电编码器，其圆形码盘（见图4-9）上的 透光区与不透光区相互间隔，均匀分布在码盘边缘，分布密度决定测量的解析度。在 码盘两边分别装有光源及光敏元件。
1.2 速度传感器
1．测速发电机
测速发电机是一种模拟式速度传感器，它实际上是一台小型永磁式直流发电机，其 结构原理如图4-13所示。
图4-13 直流输出测速发电机结构原理图
当通过线圈的磁通量恒定时，位于磁场中的线圈旋转使线圈两端产生的电压 u（感应电动势） 与线圈（转子）的转速 成正比，即
u A
1）模拟方式
在模拟方式下，必须有一个频率/电压（F/V）变换器，用来将编码器测得的脉冲 频率转换成与速度成正比的模拟电压，其原理如图4-14所示。F/V变换器必须有良好 的零输入、零输出特性和较小的温度漂移才能满足测试要求。
图4-14 模拟方式的相对式光电编码器测速
2）数ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ方式
数字方式测速是利用数学方式通过计算软件计算出速度。角速度是转角对时间的一阶导数，
工业机器人基础
工业机器人内部传感器
1.1 位移传感器
1．电位器式位移传感器
电位器式位移传感器一般用于测量工业机器人的关节线位移和角位移，是 位置反馈控制中必不可少的元件，它可将机械的直线位移或角位移输入量转 换为与其成一定函数关系的电阻或电压输出。
电位器式位移传感器主要由电阻元件、骨架及电刷等组成。根据滑动 触头·运动方式的不同，电位器式位移传感器分为直线型和旋转型两种。
式中，A 为常数。
机器人超声波传感器原理
机器人超声波传感器原理机器人超声波传感器是一种利用超声波来测量距离和环境参数的现代传感器。
通常，它们由传感器头，声源来检测距离的控制器，和用于处理距离信号的信号处理器组成。
超声波传感器可以测量物体的距离或空间参数。
这种测量是通过发射超声波，计算反射时间或反射波形衰减来进行的。
超声波是一种设备或系统，可用来探测障碍物距离。
它可以利用声波作为一种提示，来指示物体的距离，方向，或大小。
超声波传感器的工作原理主要是将声信号发射出去，然后检测回映信号的变化。
从而可以测量物体的距离或空间参数。
当物体距离传感器较近的时候，声波会被反射回来，被传感器接收到，从而产生一个有效的距离信号。
超声波传感器可以用于各种不同的应用，如安保，机器人导航，货币取款机等。
它们可以安全地帮助机器人在各种环境中对距离进行测量，从而有效地确定机器人的运动轨迹。
此外，超声波传感器还可以在悬崖，深水，陆地和空中用于测量距离等环境变量。
超声波传感器通常由一系列组件组成，如接收器，发射器，控制器和信号处理器等。
为了检测距离，首先需要发射声波，发射器发出的声波由接收器检测到之后，由控制器控制着声源发出和接收信号，从而产生有效的测量结果。
然而，超声波传感器有一定的缺点，最大的缺点是它们不能检测到隐藏的物体。
例如，当一个机器人用超声波来探测深水中的物体时，这种传感器就可能被屏蔽掉，因为它们不能检测到隐藏在水下的物体。
此外，由于超声波传感器的特性，它们只能确定一定范围内的距离，而不能确定物体的全部距离。
因此，如果要测量一个较远的物体，就需要使用其他传感器来探测物体的位置信息。
总之，机器人超声波传感器是一种根据声波测量距离或环境变量的新技术，它可以帮助机器人在环境中安全，有效地运动。
它具有较高的精度，体积小，抗干扰能力强等优点，但也存在着一定的局限性，如不能探测到隐藏的物体，只能确定一定范围内的距离等。
尽管它们存在一些局限性，但它们对机器人导航等应用而言仍然具有重要的价值。
机器人传感器
机器人传感器引言概述：机器人传感器是机器人技术中非常重要的组成部分，它们能够感知周围环境并将这些信息传达给机器人的控制系统。
在机器人传感器中，我们已经介绍了一些常见的传感器类型和它们在机器人中的应用。
本文将继续介绍另外一些常见的机器人传感器，并探讨它们的功能和应用。
正文：1. 触觉传感器- 压力传感器：能够感知压力的大小，用于机器人握取物体并调整力度。
- 接触传感器：用于检测机器人是否与物体接触，可以帮助机器人规划行动路径和避免碰撞。
- 应变传感器：能够感知物体的形变，常用于检测物体的变化状态，如弯曲、扭曲等。
2. 光学传感器- 距离传感器：能够测量机器人与物体之间的距离，用于导航和避障。
- 颜色传感器：用于检测物体的颜色，常用于识别不同物体或执行颜色相关的任务。
- 光照传感器：能够感知环境的光照强度，用于控制机器人的显示和执行特定任务。
3. 声音传感器- 麦克风传感器：能够捕捉声音信号，用于语音识别和声音控制机器人。
- 声音传感器阵列：由多个麦克风传感器组成，能够定位声源和实现环境音频分析。
- 声纳传感器：利用声波测量物体与机器人之间的距离，用于避障和导航。
4. 温度和湿度传感器- 温度传感器：用于测量环境或物体的温度，常用于温度控制和环境监测。
- 湿度传感器：能够测量环境的湿度水平，常用于气候控制和植物生长监测。
- 温湿度传感器：结合了温度传感器和湿度传感器的功能，能够提供更全面的环境数据。
5. 位置传感器- GPS传感器：用于定位机器人的全球位置，常用于导航和航位推算。
- 惯性测量单元（IMU）：结合了加速度计和陀螺仪传感器，用于测量机器人的加速度、角速度和方向。
- 编码器传感器：用于测量机器人的轮子旋转的位置和速度，常用于机器人运动控制和定位。
总结：机器人传感器是机器人技术中必不可少的组成部分，能够为机器人提供周围环境的感知和反馈。
本文介绍了触觉传感器、光学传感器、声音传感器、温湿度传感器和位置传感器等常见的机器人传感器类型和应用。
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机器人常见传感器原理简介
2007-07-12 14:45
简介：介绍了机器人中常用的传感器的原理。包括：红外传感器，超声波传感器，陀螺仪，GPS，电子罗盘，激光 传感器，编码盘以及多普勒传感器。同时也介绍了TOF测量法和三角测量法。
2011-11-22
光电编码器的原理 电子罗盘：可以检测机器人与地球南北极之间的角度，从而获得机器人的朝向。但是精度很低。而且任何磁性物体 都会造成罗盘失灵，比如扬声器。所以要配合其它传感器，比如编码器一起使用才能获得比较好的定位效果。主要有 hall-effect和flux-gate两种：
Hall-Effect 原理的电子罗盘
关键字：传感器,红外传感器,激光传感器,GPS,编码器,传感器原理 ________________________________________ 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感器以及如何从传感 器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： 内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： 被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。 主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的 影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会 产生干扰。 传感器一般有以下几个指标： 动态范围：是指传感器能检测的范围。比如电流传感器能够测量1mA－20A的电流，那么这个传感器的测量范围就 是10log（20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范围，那么传感器就不会显示正确的测量值了。比 如超声波传感器对近距离的物体无法测量。 分辨率：分辨率是指传感器能测量的最小差异。比如电流传感器，它的分辨率可能是5mA，也就是说小于5mA的 电流差异，它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。 线性度：这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。 频率：是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为20HZ，也就是说每秒钟能扫描20次。 下面介绍一下常用的传感器： 编码器：主要用于测量电机的旋转角度和速度。任何用电机的地方，都可以用编码器来作为传感器来获得电机的输 出。
机器人传感器工作原理解析
机器人传感器工作原理解析文章标题：机器人传感器工作原理解析引言：机器人传感器是现代机器人领域中至关重要的元件之一。
通过传感器，机器人能够感知周围环境的各种数据，并据此做出相应的反应和判断。
本篇文章将深入探讨机器人传感器的工作原理，帮助读者更全面地了解这一关键组件。
第一节：什么是机器人传感器1.1 传感器的定义1.2 机器人传感器的作用和重要性1.3 传感器的分类和种类概述第二节：机器人传感器的工作原理2.1 感知输入2.1.1 感知输入的来源和种类2.1.2 机器人感知输入的处理方式2.2 数据转换和传输2.2.1 传感器数据的模拟转换和数字化处理2.2.2 传感器数据的传输方式和协议2.3 数据处理与分析2.3.1 数据处理的基本概念和方法2.3.2 机器学习在传感器数据处理中的应用第三节：机器人传感器的应用领域3.1 工业机器人领域3.1.1 用于位姿感知的传感器3.1.2 用于物体检测和识别的传感器3.2 服务机器人和家用机器人领域3.2.1 人体检测和人机交互的传感器3.2.2 环境感知与导航的传感器3.3 医疗保健和辅助生活领域3.3.1 医疗监测和诊断的传感器3.3.2 残障人士辅助和康复机器人的传感器第四节：机器人传感器的发展趋势和挑战4.1 传感器的小型化和多功能化4.2 传感器与人工智能的结合4.3 数据隐私和安全性的问题4.4 传感器的可靠性和稳定性挑战总结与回顾：机器人传感器是现代机器人技术中的核心组件，扮演着感知和反馈的重要角色。
本文从机器人传感器的定义和作用入手，深入探讨了传感器的工作原理、应用领域以及发展趋势和挑战。
通过阅读本文，读者对机器人传感器的基本原理和工作方式将有更全面、深刻和灵活的理解。
观点和理解：机器人传感器的出现和应用对于推动机器人技术的发展和应用具有重要意义。
随着传感器技术的不断创新和进步，机器人的感知能力将更加强大，能够更准确地感知和理解周围环境。
传感器的工作原理和应用也将越来越广泛，涵盖工业、服务、医疗等多个领域。
机器人传感器原理
机器人传感器原理
机器人传感器原理
机器人传感器是机器人的重要组成部分，它能够感知周围环境的信息，从而帮助机器人做出正确的决策。
机器人传感器的原理主要包括以下
几个方面：
1. 光电传感器原理
光电传感器是一种利用光电效应来检测物体的传感器。
当光线照射到
物体表面时，物体会吸收一部分光线并反射另一部分光线。
光电传感
器通过检测反射光线的强度来判断物体的位置、形状和颜色等信息。
2. 声波传感器原理
声波传感器是一种利用声波来检测物体的传感器。
当声波照射到物体
表面时，会产生回声。
声波传感器通过检测回声的时间和强度来判断
物体的位置、距离和形状等信息。
3. 磁力传感器原理
磁力传感器是一种利用磁场来检测物体的传感器。
当物体靠近磁力传感器时，会改变磁场的强度和方向。
磁力传感器通过检测磁场的变化来判断物体的位置、方向和形状等信息。
4. 触觉传感器原理
触觉传感器是一种利用机械力学原理来检测物体的传感器。
当物体接触到触觉传感器时，会产生机械变形。
触觉传感器通过检测机械变形的程度和方向来判断物体的硬度、形状和质地等信息。
总之，机器人传感器的原理是多种多样的，不同的传感器可以检测不同的物理量，从而帮助机器人感知周围环境的信息。
在机器人的应用中，传感器的选择和使用非常重要，它直接影响到机器人的性能和应用效果。
因此，我们需要根据具体的应用场景和需求来选择合适的传感器，并合理地设计传感器的布局和参数，以达到最佳的效果。
机器人的传感器及其应用
机器人的传感器及其应用近年来，人工智能和机器人技术得到了飞速的发展，它们的应用也逐渐渗透到各个领域。
机器人的传感器是机器人最重要的组成部分之一，它能够帮助机器人感知周围环境，从而更好地完成任务。
本文将围绕机器人的传感器及其应用展开探讨。
一、机器人常用的传感器机器人常用的传感器有红外线传感器、超声波传感器、激光传感器、视觉传感器等，这些传感器分别有不同的功能。
下面我们将逐一介绍其功能。
1. 红外线传感器红外线传感器是将红外线能量转换为信号输出的一种传感器，它主要用于检测温度、避障及追踪等功能。
对于机器人而言，红外线传感器可用于自动寻线和避障，对于机器人走过的路程也起到了记录的作用。
2. 超声波传感器超声波传感器是一种利用声波输入和输出信号来确定物体距离的传感器。
它通常用于测距和避障系统中，该传感器能够定位、测距、检测物体运动方向和速度。
3. 激光传感器激光传感器是一种利用激光束在空气中反射和散射的信号来识别障碍物的传感器。
它能够测量物体的距离和位置，用于机器人的室内定位、三维建模等方面。
4. 视觉传感器视觉传感器可以进一步分为单目和双目视觉传感器，它们能够模拟人眼视角，识别并测量物体位置和方向。
对于机器人而言，由于视觉传感器可以帮助机器人识别环境和对象，因此在研发自主导航和智能抓取等方面具有重要的应用前景。
二、机器人传感器的应用机器人由于其优异的性能，具有广泛的应用前景。
下面我们将围绕机器人的传感器在各个领域中的应用进行探讨。
1. 工业制造领域在工业制造领域中，机器人的传感器可以帮助机器人自主检测产品、进行装配、检测缺陷等任务，在生产线协作中发挥更大的作用。
2. 医疗领域机器人在医疗领域中的应用同样具有巨大潜力，比如手术机器人能够为病人实现精准手术，减少手术风险；机器人助手能够照顾需要护理的老人或残障人士，提高其生活质量。
3. 农业领域机器人在农业领域中的应用主要是在农作物种植、养殖等方面。
机器人可利用红外线传感器检测作物生长情况，激光传感器则可用于精准喷药、精准除草等。
简述工业机器人内部传感器的分类和原理
工业机器人内部传感器的分类和原理一、引言工业机器人是一种能够自动执行各种任务的可编程装置，常用于组装、焊接、搬运等工业生产过程中。
为了能够准确、安全地完成任务，工业机器人内部配备了一系列传感器，用于感知周围环境和自身状态。
本文将介绍工业机器人内部传感器的分类和原理。
二、传感器的分类根据传感器的功能和原理，可以将工业机器人内部传感器分为以下几类：1. 位置传感器位置传感器用于测量机器人在三维空间中的位置和姿态。
常见的位置传感器包括激光测距传感器、光电开关和编码器等。
•激光测距传感器：利用激光束发射器和接收器进行测距，通过测量激光束的往返时间来计算距离。
激光测距传感器具有高精度和长测距范围等优点，常用于工业机器人的精确定位。
•光电开关：利用光电效应，测量光线的遮挡情况。
通过光电开关可以检测物体的存在和位置，常用于机器人的末端效应器控制。
•编码器：通过测量电机转子的旋转角度，确定机器人的位置。
编码器可以直接安装在机器人的关节上，或者通过传动装置间接测量，用于机器人的运动控制和位置反馈。
2. 接触传感器接触传感器用于检测机器人与物体之间的接触力和接触位置。
常见的接触传感器包括力敏电阻、压电传感器和光纤传感器等。
•力敏电阻：利用电阻值与受力之间的关系，测量接触力的大小。
力敏电阻可以分布在机器人的末端效应器上，实时监测与工件的接触力，用于力控制任务。
•压电传感器：利用材料的压电效应，将压力转化为电信号。
压电传感器可以测量接触力的大小和变化情况，常用于机器人的触摸感应和力控制。
•光纤传感器：通过光纤的折射和反射，测量机器人与物体之间的距离和接触位置。
光纤传感器具有高精度和快速响应的特点，常用于机器人的微小力控制和物体定位。
3. 视觉传感器视觉传感器用于获取机器人周围环境的图像信息，实现图像识别和目标跟踪等功能。
常见的视觉传感器包括摄像头、3D视觉传感器和红外传感器等。
•摄像头：通过光学镜头和图像传感器，捕捉机器人周围环境的图像。
机器人传感器原理
机器人传感器原理机器人传感器是机器人的重要组成部分，用于感知周围环境，并将感知到的信息传递给机器人的控制系统，以便机器人做出相应的反应和决策。
机器人传感器的原理和工作方式各不相同，下面将以常见的机器人传感器为例进行介绍。
1.光电传感器：光电传感器是一种使用光学原理来感知和测量光线强度的传感器。
常见的光电传感器包括光电开关、光电二极管和光敏电阻等。
光电开关通过发射和接收光线的方式来检测物体的存在与否，常用于机器人的避障和辨识工作。
光电二极管可将光能转化为电能，常用于机器人的图像传感和光敏传感。
光敏电阻则根据光线的照射程度改变其电阻值，常用于机器人的光感应和亮度调节。
2.超声波传感器：超声波传感器是一种使用超声波原理来测量距离、检测物体的存在与否的传感器。
超声波传感器通过发射和接收超声波的方式来测量目标物体与传感器之间的距离，常用于机器人的避障和定位工作。
其原理是利用超声波在空气中传播的速度恒定，并且和传播距离成正比的特性，通过测量发射和接收超声波所需的时间来计算出距离。
3.触觉传感器：触觉传感器是一种用于感知和测量物体的力、压力和形状的传感器。
常见的触觉传感器包括力敏传感器、压敏传感器和形状传感器等。
力敏传感器通过测量受力物体的形变或位移来感知力的大小和方向，常用于机器人的抓取和操控。
压敏传感器则是通过测量物体对其施加的压力来感知压力的大小，常用于机器人的足底压力感知和步态控制。
形状传感器则是通过测量物体的形状和变形来感知物体的形状和变化。
4.视觉传感器：视觉传感器是一种用于感知和测量光波的能量和信息的传感器。
常见的视觉传感器包括摄像头、红外线摄像机和深度传感器等。
摄像头通过转换光波的能量为电能来感知光线的亮度和颜色，常用于机器人的图像识别和视觉定位。
红外线摄像机则是通过感知红外线的辐射来测量目标物体的温度，常用于机器人的热像识别和温度测量。
深度传感器则是通过发送和接收光脉冲来计算目标物体与传感器之间的距离，常用于机器人的三维建模和环境感知。
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20是一个旋转得反射镜，将激光光束或者超声波按一定间隔反射出去，然后根据旋转得角度和时 间差来得到不同角度得距离值。是用很典型得TOF原理。
不过对于激光传感器而言，有3种检测方式： 1）使用脉冲激光，按一定间隔发射激光，然后计算返回时间。这种方法和超声波一样，但是激光速度太快，所以
/zyzbm/blog/item/486b6d1237ccea53f819b893.html
2011-11-22
机器人常见传感器原理简介_天方夜谭_空间Page 2 of 3
对检测元件要求太高，一般LaserScanner不用这种方式。 2）使用不同频率得激光，按照一点顺序，发射不同频率得激光，通过检测返回光束得频率来得到距离。 3）相位差。多数激光传感器用得是这种方法。通过检测发射激光和反射激光得相位差来得到距离。 红外传感器：是利用三角测量法。 三角测量法（Triangulation-based):就是把发射器和接受器按照一定距离安装，然后与被探测的点形成一个三角形
Flux-gate 原理的电子罗盘 陀螺仪：又分机械陀螺仪和光电陀螺仪。可以检测绝对朝向。但是目前价格过高，只在飞机上采用。目前最好的光 电陀螺仪能提供100KHz的采样频率，同时提供0.0001degress/hr的分辨率。但是价格也是同样昂贵。 GPS系统：这个相比不需要太多的解释。GPS系统分为标准GPS和差分GPS系统。标准GPS系统能提供15m的误差 定位，而差分GPS系统能提供高达1m内误差的定位。如果再考虑相位差信号的话，最新的GPS设备能提供精确到10cm 的定位坐标。怪不得美国人现在的导弹精确度如此之高。
静止状态
物体趋近
物体远离 目前还没有适合小型移动机器人的相关传感器出现。 视觉传感器：摄像头都是属于视觉传感器，目前200元一个的网络摄像头也都可以用作机器人的视觉传感器。
二维磁场传感器KMZ52
类别：电子 |
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关键字：传感器,红外传感器,激光传感器,GPS,编码器,传感器原理 ________________________________________ 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感器以及如何从传感 器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： 内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： 被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。 主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的 影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会 产生干扰。 传感器一般有以下几个指标： 动态范围：是指传感器能检测的范围。比如电流传感器能够测量1mA－20A的电流，那么这个传感器的测量范围就 是10log（20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范围，那么传感器就不会显示正确的测量值了。比 如超声波传感器对近距离的物体无法测量。 分辨率：分辨率是指传感器能测量的最小差异。比如电流传感器，它的分辨率可能是5mA，也就是说小于5mA的 电流差异，它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。 线性度：这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。 频率：是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为20HZ，也就是说每秒钟能扫描20次。 下面介绍一下常用的传感器： 编码器：主要用于测量电机的旋转角度和速度。任何用电机的地方，都可以用编码器来作为传感器来获得电机的输 出。
3
匿名网友
2009-12-26 12:35 | 回复
非常感谢！
4 2011-07-04 22:41 | 回复 了解了很多
诚品创想
发表评论：
/zyzbm/blog/item/486b6d1237ccea53f819b893.html
2011-11-22
机器人常见传感器原理简介_天方夜谭_空间光电编码器的原理 电子罗盘：可以检测机器人与地球南北极之间的角度，从而获得机器人的朝向。但是精度很低。而且任何磁性物体 都会造成罗盘失灵，比如扬声器。所以要配合其它传感器，比如编码器一起使用才能获得比较好的定位效果。主要有 hall-effect和flux-gate两种：
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depressprin ce
2008-11-16 18:49 | 回复 受益了！
2
匿名网友
2009-08-20 17:22 | 回复
bucuo
差分GPS系统(DGPS) 超声波传感器：超声波传感器是基于TOF原理。首先发射一组声波脉冲信号，然后一个积分器就开始计算发射时 间。一个返回信号阀值接着就会被设定来接受回波信号，这个阀值会随着时间的增加而减小，因为回波会随着距离的 增加而发散，从而强度变小。但是在刚发射信号的时候，返回信号的阀值会被设定的很高以防止发射波直接触发接受 器，但是这样造成一个问题，就是如果检测的距离很短，在阀值没有下降之前，返回信号已经到达接收器，这时，接 收器会认为这个返回信号是刚发出的信号，从而拒绝接受。超声波传感器就会有一个探测盲区，没法这样对近距离物 体探测。一般超声波探测器的频率为40Hz，探测范围为12c'm－5m，精度为98%-99.1%,分辨率为2cm。同时超声波是 一个20－40度角的面探测，所以可以使用若干个超声波组成一个超声波阵列来获得180度甚至360的探测范围。 超声 波还有其它几个缺点，比如交叉感应，扫描频率低，尤其是使用超声波阵列的时候，还有回波衰减，折射等问题。不 过对于移动机器人来说，超声波还是目前最廉价和有效的传感器。 TOF（time of flight):TOF 原理就是 距离＝速度×时间，比如声波传输速度是0.3m/ms,如果3m的距离，需要10ms 才能到达。然后通过计算这个返回的时间差来确定距离。但是如果是光速的话，光速是0.3m/ns，同样3m的距离，光 只要10ns就到了。这就对检测元件提出了非常高的要求。这也是激光传感器价格居高不下的原因。
的三个顶点，由于发射器和接收器的距离已知，发射角度已知，反射角度也可以被检测到。因此检测点到发射器的距 离就可以求出。假设发射角度是90度的情况，
D=f(L/x) L=发射器和接收器的距离 x＝接受波的偏移距离 f（）是函数。 由此可见，D是由1/x决定的，所以用这个测量法可以测得距离非常近的物体，目前最精确可以到1um的分辨率。但 是由于D同时也是L的函数，要增加测量距离就必须增大L值。所以不能探测远距离物体。 但是如果将红外传感器和超声波传感器同时应用于机器人，就能提供全范围的探测范围了，超声波传感器的盲区正 好可以由红外传感器来弥补。 多普勒效应传感器：主要用于探测移动物体的速度。目前战斗机上用的雷达就是基于这个原理的。主要用于躲避快 速移动障埃物。 多普勒原理（Doppler)：假设发射器以频率ft发射波，接收器以频率fr接受波，发射器和接收器之间的相对速度为 v。 如果发射器在移动，则 fr=ft/(1+v/c) 如果接收器在移动，则 fr=ft(1+v/c) 通过计算多普勒频移来得到相对速度v。 f=ft-fr=2*ft*v*cosA/c f=多普勒频移 A＝发射波和运动角度差
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机器人常见传感器原理简介
2007-07-12 14:45
简介：介绍了机器人中常用的传感器的原理。包括：红外传感器，超声波传感器，陀螺仪，GPS，电子罗盘，激光 传感器，编码盘以及多普勒传感器。同时也介绍了TOF测量法和三角测量法。