无人机操控技术课件第6章飞行部分
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多旋翼无人机技术基础课件第六章
输入（激励） 输出（响应）
结构动力系统
多旋翼无人机结构动力学目的
多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无 人机结构动力系统振动固有特性，它在外激励作用下产生动 响应的基本理论和分析方法，以使多旋翼无人机结构具有优 良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输入、输 出与系统特性三者之间的关系，可归纳为三类问题。
多旋翼无人机结构动力分析模型
由于多旋翼无人机结构十分复杂，其结构动力学同其他学科一样，不 可能将原始结构拿来分析计算，必须根据分析的目的、要求的计算精度、 结构的受力、传力特点、现有的计算条件来分析结构各部分在振动中的作 用，综合简化成正确反映结构动态特性的力学（物理）模型即分析模型。 一般说来，力学模型可分为连续系统模型与离散系统或称集中参数系 统模型，实际模型有时还可能是它们的复合模型。同一实际结构，根据分 析的目的、内容、精度要求，可以简化成不同的模型。除了外激励外，构 成结构动力学模型还必须包含质量、弹性、阻尼三大要素。对于集中质量 系统，这些要素可以具体化为质量件、弹性件与阻尼件。 （1）质量件是离散系统中产生惯性力、储存动能的功能件，通常假 定它是刚体，它具有惯性。 （2）弹性件是系统中产生弹性恢复力、提供结构刚度、储存势能的 功能件，一般假定它的质量略去不计。 （3）阻尼件是系统中产生阻尼力，使能量从动力系统中耗散出去的 功能件。
后存在的振动。
（2）自激振动：没有周期外力作用下，由系统内部激发及反馈的相互
作用而产生的稳定周期振动。自由振动和自激振动 的区别在于，自由振动的激励来自外界，只在初始受 激励；而自激振动的激励来自自身，并一直存在。
（3）强迫振动：结构系统在外激励作用下被迫产生的振动。 （4）参数振动：结构系统自身参数变化激发的振动。 （5）共振：结构系统所受激励的频率与该系统某阶固有频率相接近时，
结构动力系统
多旋翼无人机结构动力学目的
多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无 人机结构动力系统振动固有特性，它在外激励作用下产生动 响应的基本理论和分析方法，以使多旋翼无人机结构具有优 良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输入、输 出与系统特性三者之间的关系，可归纳为三类问题。
多旋翼无人机结构动力分析模型
由于多旋翼无人机结构十分复杂，其结构动力学同其他学科一样，不 可能将原始结构拿来分析计算，必须根据分析的目的、要求的计算精度、 结构的受力、传力特点、现有的计算条件来分析结构各部分在振动中的作 用，综合简化成正确反映结构动态特性的力学（物理）模型即分析模型。 一般说来，力学模型可分为连续系统模型与离散系统或称集中参数系 统模型，实际模型有时还可能是它们的复合模型。同一实际结构，根据分 析的目的、内容、精度要求，可以简化成不同的模型。除了外激励外，构 成结构动力学模型还必须包含质量、弹性、阻尼三大要素。对于集中质量 系统，这些要素可以具体化为质量件、弹性件与阻尼件。 （1）质量件是离散系统中产生惯性力、储存动能的功能件，通常假 定它是刚体，它具有惯性。 （2）弹性件是系统中产生弹性恢复力、提供结构刚度、储存势能的 功能件，一般假定它的质量略去不计。 （3）阻尼件是系统中产生阻尼力，使能量从动力系统中耗散出去的 功能件。
后存在的振动。
（2）自激振动：没有周期外力作用下，由系统内部激发及反馈的相互
作用而产生的稳定周期振动。自由振动和自激振动 的区别在于，自由振动的激励来自外界，只在初始受 激励；而自激振动的激励来自自身，并一直存在。
（3）强迫振动：结构系统在外激励作用下被迫产生的振动。 （4）参数振动：结构系统自身参数变化激发的振动。 （5）共振：结构系统所受激励的频率与该系统某阶固有频率相接近时，
无人机操控技术课件第5-6章
1.3 大气湿度—相对湿度、露点
相对湿度是空气中的实际水汽压与同温度下的 饱和水汽压的比值。相对湿度直接反映空气距离饱 和的程度。当其接近 100%时，表明当时空气接近 于饱和。当水汽压不变时，气温升高，饱和水汽压 增大，相对湿度会减小。
在空气中水汽含量、气压一定时，使空气冷却 达到饱和时的温度，称露点温度，简称露点（Td）。 水汽含量愈多，露点愈高，所以露点也是反映空气 中水汽含量多少的物理量。在实际大气中，空气经 常处于未饱和状态，露点温度常比气温低（ Td< T）。因此，根据T和Td 的差值，可以大致判断空 气中水汽距离饱和的程度。
➢ 气温对飞机机体的影响：影响飞机机体腐蚀的大气因 素是空气的相对温度、空气的温差。
1.1 气温
气温对无人机的影响：
气温的高低不同、竖向的温差变化，都对无人机产生影 响。即是在无人机测绘工作的200-400m空间，会有1.2~2.4℃ 的温差。
1）无人机使用的锂聚合物电池最佳工作温度是20-30℃。 电池对温度很敏感，温度越低电池容量损失非常快，甚至会 导致电池损坏；
2.3 风向和风速
风向是指风的来向，最多风向是指在规定时间段内出现 频数最多的风向。在气象观测中，风的方向分为较细的十六 方位，海上多用36个方位表示；在高空则用角度表示。用角 度 表 示 风 向 ， 是 把 圆 周 分 成 360 ° ， 北 风 （ N ） 是 0 ° （ 即 360°），东风（E）是90°，南风（S）是180°，西风（W） 是270°。
2）高温影响电机的散热。小微型无人机多使用风冷却 （而不是水冷却）控制温度，风冷对主板和电池的温度调节 能力有限。当气温高于35℃时，应该注意适当减少作业时间， 避免主板和电池过热；
3）无人机的部分塑料部件，在高温的烘烤下容易老化， 甚至变软、变形。
无人机培训资料PPT课件
“嘀”“嘀”“嘀”······（根据电调品牌不同，嘀声不同，有的是长响一声“嘀”，有的是“嘀”6声，跟 电池片数相同，根据电调和电机） • 7、慢慢推动油门，观察电机转速是否一致（油门太低的情况下不一致为正常情况） • 先断动力电，再断飞控电（对于飞控和动力部分并联的，可以同时断电）
第14页/共43页
飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
第32页/共43页
可顺、逆时针画圆飞行
.
第33页/共43页
第34页/共43页
第三节
植保机训练
第35页/共43页
起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
第27页/共43页
第五章
第一节
模拟训练
第28页/共43页
模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
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飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
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可顺、逆时针画圆飞行
.
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第三节
植保机训练
第35页/共43页
起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
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第五章
第一节
模拟训练
第28页/共43页
模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
无人机植保技术课件-第6章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
3. 电池日常使用注意事项 A. 电池不满电保存。用户应在无人机使用前充电。若农用无人机充电后未起飞， 充满后3天内应将电池放电到存储电量。如三个月内未使用电池，应将电池充放电 一次后继续保存，这样可延长电池寿命。 B. 电池安全放置轻拿轻放。 造我成国了农较药大、C的化.威肥低胁有温，效这利气一用候问率在题较引低起起，飞了近前国占家世要的界给高7％电度的重池耕视做地。上保保使证温用粮处了食全理安球全，3是5将％中电的国农的池药基保和本存化国肥策在，，温农同暖药时化农的肥业环使要境用继频续中繁实，对现比环增境产以增及收生的态发 展目如标，说保房证屋十三内亿、多车人口内的、吃保饭问温题箱，内当务等之，急要是尽起快飞从时主要快追速求安产量装和电依池赖资，源并消进耗的行粗飞放行经营。转变到数量质量效益并
我国农药、化肥有效利用率较低，近占世界7％的耕地上使用了全球35％的农药和化肥，农药化肥使用频繁对环境以及生态 造成了较大的威胁，这一问题引起了国家的高度重视。保证粮食安全是中国的基本国策，同时农业要继续实现增产增收的发 展目标，保证十三亿多人口的吃饭问题，当务之急是尽快从主要追求产量和依赖资源消耗的粗放经营转变到数量质量效益并
第六章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
季节方面冬夏两季要特别注意 夏季：从户外高温放电后或高温下取回电池最好不要立即进行充电，待电池表面 温度下降后在对其进行充电，这样大大可以提高电池的寿命周期。夏季气温比较高， 电池禁止暴晒在阳光下。 冬季：在北方或高海拔地区常会有低温天气出现，此时电池如长时间在外放置， 我国它农的药放、化电肥性有能效利会用大率大较低降，低近，占世如界果7％还的要耕以地上常使温用状了全态球时35的％飞的农行药时和间化肥去，飞农，药化那肥一使定用频会繁出对问环境题以。及生态
3. 电池日常使用注意事项 A. 电池不满电保存。用户应在无人机使用前充电。若农用无人机充电后未起飞， 充满后3天内应将电池放电到存储电量。如三个月内未使用电池，应将电池充放电 一次后继续保存，这样可延长电池寿命。 B. 电池安全放置轻拿轻放。 造我成国了农较药大、C的化.威肥低胁有温，效这利气一用候问率在题较引低起起，飞了近前国占家世要的界给高7％电度的重池耕视做地。上保保使证温用粮处了食全理安球全，3是5将％中电的国农的池药基保和本存化国肥策在，，温农同暖药时化农的肥业环使要境用继频续中繁实，对现比环增境产以增及收生的态发 展目如标，说保房证屋十三内亿、多车人口内的、吃保饭问温题箱，内当务等之，急要是尽起快飞从时主要快追速求安产量装和电依池赖资，源并消进耗的行粗飞放行经营。转变到数量质量效益并
我国农药、化肥有效利用率较低，近占世界7％的耕地上使用了全球35％的农药和化肥，农药化肥使用频繁对环境以及生态 造成了较大的威胁，这一问题引起了国家的高度重视。保证粮食安全是中国的基本国策，同时农业要继续实现增产增收的发 展目标，保证十三亿多人口的吃饭问题，当务之急是尽快从主要追求产量和依赖资源消耗的粗放经营转变到数量质量效益并
第六章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
季节方面冬夏两季要特别注意 夏季：从户外高温放电后或高温下取回电池最好不要立即进行充电，待电池表面 温度下降后在对其进行充电，这样大大可以提高电池的寿命周期。夏季气温比较高， 电池禁止暴晒在阳光下。 冬季：在北方或高海拔地区常会有低温天气出现，此时电池如长时间在外放置， 我国它农的药放、化电肥性有能效利会用大率大较低降，低近，占世如界果7％还的要耕以地上常使温用状了全态球时35的％飞的农行药时和间化肥去，飞农，药化那肥一使定用频会繁出对问环境题以。及生态
无人机飞行原理-第06章 单旋翼无人机构造
□稳定杆有3种不同形式（贝尔式、希勒式、贝尔-希勒式），分别称之为贝尔稳定系 统、希勒稳定系统和贝尔-希勒系统。
□贝尔稳定系统是通过安装阻尼器减小外力的影响，后来发展为采用小桨代替阻尼器 和配重，称之为希勒稳定系统。目前，将考虑前两种稳定系统的优点设计为贝尔希勒稳定系统。
14
6.2 直升机的组成
□（1）贝尔稳定系统（Bell control system） 这是最简单的飞杆形式，飞杆两端各有配重，垂直于旋翼桨叶安装，并通过机械摇杆 连接到斜盘和桨叶连杆上。由于飞杆的控制作用限制了周期变距的控制权限，所以将 飞杆称为平衡杆
20
6.3 涉及的基本概念
√旋翼工作状态参数
□旋翼直径D和半径R □桨盘面积（Disc area） □桨盘载荷（Disc loading） □旋翼实度（Solidity Ratio） □旋翼转速和角速度 □旋翼迎角（Rotor AoA） □翼锥角（Coning angle） □前进比（Advanced Ratio）
➢无人直升机（unmanned helicopter）：具有一个或两个旋翼，能 垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。（出自GA/T 1411.1— 2017）
2
第6章单旋翼无人机构造
√无人直升机（Unmanned Helicopter，UMH）是一种由动力驱动，机上无 人驾驶的航空器，是无人机中的重要一类。这种带旋翼无人机在构造形 式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器，可以由无线电地 面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降的飞行器。按照旋翼数量可 以将无人直升机分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
12
6.2 直升机的组成
√桨叶
□旋翼桨叶一般会采用新材料、改进桨叶形状和新翼型来提高其性能，一般采用矩形 桨叶、梯形桨叶、混合梯形桨叶和桨尖后掠桨叶等。
□贝尔稳定系统是通过安装阻尼器减小外力的影响，后来发展为采用小桨代替阻尼器 和配重，称之为希勒稳定系统。目前，将考虑前两种稳定系统的优点设计为贝尔希勒稳定系统。
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6.2 直升机的组成
□（1）贝尔稳定系统（Bell control system） 这是最简单的飞杆形式，飞杆两端各有配重，垂直于旋翼桨叶安装，并通过机械摇杆 连接到斜盘和桨叶连杆上。由于飞杆的控制作用限制了周期变距的控制权限，所以将 飞杆称为平衡杆
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6.3 涉及的基本概念
√旋翼工作状态参数
□旋翼直径D和半径R □桨盘面积（Disc area） □桨盘载荷（Disc loading） □旋翼实度（Solidity Ratio） □旋翼转速和角速度 □旋翼迎角（Rotor AoA） □翼锥角（Coning angle） □前进比（Advanced Ratio）
➢无人直升机（unmanned helicopter）：具有一个或两个旋翼，能 垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。（出自GA/T 1411.1— 2017）
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第6章单旋翼无人机构造
√无人直升机（Unmanned Helicopter，UMH）是一种由动力驱动，机上无 人驾驶的航空器，是无人机中的重要一类。这种带旋翼无人机在构造形 式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器，可以由无线电地 面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降的飞行器。按照旋翼数量可 以将无人直升机分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
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6.2 直升机的组成
√桨叶
□旋翼桨叶一般会采用新材料、改进桨叶形状和新翼型来提高其性能，一般采用矩形 桨叶、梯形桨叶、混合梯形桨叶和桨尖后掠桨叶等。
无人机应用PPT课件
6
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （2）航拍无人机应用 1）街景拍摄 利用携带摄像机装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。 2）影视航拍 无人机航拍跟传统飞行航拍方式相比较,其更为经济、安全、便于操控。近 年来，专题片、影视剧、广告宣传片、音乐电视等都采用了无人机完成航 拍作业，并且取得了令人瞩目的社会与经济效益。 3）婚纱摄影 随着时代的进步，一场浪漫的婚纱摄影少不了航拍镜头，航拍镜头可以宏 观上展示婚礼的场面，给人震撼的感受。
（6）无人机在林木中的应用 4）火灾救援
无人机通过搭载摄像设备和影像传输设备，可随时执行火警侦察和火场探 测任务。地面人员通过接收来自无人机的微波信号，随时掌握火场动态信 息。无人机可以全天候地在空中对林区进行勘查，及时发现火情、报告火 场位置、采取行动将火灾消灭在初期；实现对重大森林火灾现场的各种动 态信息可进行准确把握和及时了解，解决飞机巡护无法夜航、烟雾造成能 见度降低无法飞行等问题。
5）人工降雨 无人机系统可用于人工增雨，其以使用简便，机动性好，便于投放，又没 有人员安全的风险等特点而见长，因此特别适合森林防火作业中的人工增 雨。
5
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （1）航拍无人机组成 航拍无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中航拍无人 机任务载荷只要有云台、相机和图像传输系统等。
9
第6章 无人机应用
无人机应用
3.在航测的应用 （2）航测无人机应用 3）选线设计 遥感无人机可应用于电力选线、公路选线、铁路选线，能够根据项目需求， 快速获取线状无人机航空影像，为选线快速提供设计数据。此外，遥感无 人机还可以针对石油、天然气管道进行选线设计和全方位的监测，厘米级 别的航空影像和高清视频能够协助进行安全监测与管理，同时利用管道压 力数据结合影像发现管道渗漏、偷盗等现象。 4）环境监测 高效快速获取高分辨率航空影像能够及时地对环境污染进行监测，尤其是 排污污染方面。此外，海洋监测、溢油监测、水质监测、湿地监测、固体 污染物监测、海岸带监测、植被生态等方面都可以借助遥感无人机拍摄的 航空影像或视频数据进行实施。其中，水质调查监测、污染物监测、大气 环境监测、固态废物检测、秸秆禁烧监测是主要的应用方向。
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （2）航拍无人机应用 1）街景拍摄 利用携带摄像机装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。 2）影视航拍 无人机航拍跟传统飞行航拍方式相比较,其更为经济、安全、便于操控。近 年来，专题片、影视剧、广告宣传片、音乐电视等都采用了无人机完成航 拍作业，并且取得了令人瞩目的社会与经济效益。 3）婚纱摄影 随着时代的进步，一场浪漫的婚纱摄影少不了航拍镜头，航拍镜头可以宏 观上展示婚礼的场面，给人震撼的感受。
（6）无人机在林木中的应用 4）火灾救援
无人机通过搭载摄像设备和影像传输设备，可随时执行火警侦察和火场探 测任务。地面人员通过接收来自无人机的微波信号，随时掌握火场动态信 息。无人机可以全天候地在空中对林区进行勘查，及时发现火情、报告火 场位置、采取行动将火灾消灭在初期；实现对重大森林火灾现场的各种动 态信息可进行准确把握和及时了解，解决飞机巡护无法夜航、烟雾造成能 见度降低无法飞行等问题。
5）人工降雨 无人机系统可用于人工增雨，其以使用简便，机动性好，便于投放，又没 有人员安全的风险等特点而见长，因此特别适合森林防火作业中的人工增 雨。
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第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （1）航拍无人机组成 航拍无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中航拍无人 机任务载荷只要有云台、相机和图像传输系统等。
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第6章 无人机应用
无人机应用
3.在航测的应用 （2）航测无人机应用 3）选线设计 遥感无人机可应用于电力选线、公路选线、铁路选线，能够根据项目需求， 快速获取线状无人机航空影像，为选线快速提供设计数据。此外，遥感无 人机还可以针对石油、天然气管道进行选线设计和全方位的监测，厘米级 别的航空影像和高清视频能够协助进行安全监测与管理，同时利用管道压 力数据结合影像发现管道渗漏、偷盗等现象。 4）环境监测 高效快速获取高分辨率航空影像能够及时地对环境污染进行监测，尤其是 排污污染方面。此外，海洋监测、溢油监测、水质监测、湿地监测、固体 污染物监测、海岸带监测、植被生态等方面都可以借助遥感无人机拍摄的 航空影像或视频数据进行实施。其中，水质调查监测、污染物监测、大气 环境监测、固态废物检测、秸秆禁烧监测是主要的应用方向。
无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (6)
确保飞行场所处于飞行限制区域之外，且飞行场所适合进行飞行。 恶劣天气下切勿飞行，如大风（四级以上）、下雨、雷击、下雪、下雾。
确保在开阔空旷处操控飞行器，保持与障碍物、人群、水面等至少米以上 的安全距离。
确保操作者自己不在醉酒、药物影响下操控飞行器。 熟悉了解每种飞行模式。熟悉失控返航模式下飞行器的行为。
Jan 2016 12
操作指南 • 起飞 • 接近第一个航点时，设置飞行器为录像模式，启动录像功能。 • 当飞行器到达最后一个航点时，停止录像功能。
Jan 2016 13
操作指南 • 起飞 • 观察移动端中飞行器返回得图像，观察地图中飞行器与返航点、各个航点之间得位置； • 根据情况执行下一个航点飞行巡查任务或者返航。
Jan 2016 25
数据备份与恢复 • 备份 • 在完成所有得航点设置时，航点飞行任务数据资料已经备份完成。当调整航点任务时，需再次作一份
备份。 • 打开Itunes，连接Ipad。
Jan 2016 26
数据备份与恢复 • 备份 • 打开Itools，点击“应用程序”； • 找到DJI GO后，点击“浏览”。
全得行为和迹象等情况发生。
Jan 2016 22
巡查影像数据处理 • 保存 • 按照指定得规则重新命名影像数据，以便于查阅和区分。规则：“管道名称”+“空格”+“管段名称
”+“空格”+“检查年月”，如“古202 #109-#121 20160529.MOV”。 • 第一次飞行巡查得影像数据资料需长期保存作为参照视频。最近三次得作临时保存。如需要长期保存
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时，如果该任务航点距返航点之间距离大于5000
确保在开阔空旷处操控飞行器，保持与障碍物、人群、水面等至少米以上 的安全距离。
确保操作者自己不在醉酒、药物影响下操控飞行器。 熟悉了解每种飞行模式。熟悉失控返航模式下飞行器的行为。
Jan 2016 12
操作指南 • 起飞 • 接近第一个航点时，设置飞行器为录像模式，启动录像功能。 • 当飞行器到达最后一个航点时，停止录像功能。
Jan 2016 13
操作指南 • 起飞 • 观察移动端中飞行器返回得图像，观察地图中飞行器与返航点、各个航点之间得位置； • 根据情况执行下一个航点飞行巡查任务或者返航。
Jan 2016 25
数据备份与恢复 • 备份 • 在完成所有得航点设置时，航点飞行任务数据资料已经备份完成。当调整航点任务时，需再次作一份
备份。 • 打开Itunes，连接Ipad。
Jan 2016 26
数据备份与恢复 • 备份 • 打开Itools，点击“应用程序”； • 找到DJI GO后，点击“浏览”。
全得行为和迹象等情况发生。
Jan 2016 22
巡查影像数据处理 • 保存 • 按照指定得规则重新命名影像数据，以便于查阅和区分。规则：“管道名称”+“空格”+“管段名称
”+“空格”+“检查年月”，如“古202 #109-#121 20160529.MOV”。 • 第一次飞行巡查得影像数据资料需长期保存作为参照视频。最近三次得作临时保存。如需要长期保存
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时，如果该任务航点距返航点之间距离大于5000
无人机技术基础与技能训练 第6章 航空气象
大气环境
第6章 航空气象
大气运动
1.大气的水平运动 空气的水平运动就是通常所说的风。空气的运动是在力的作用下产生的。 风对航空器的飞行有影响，近地面的风，对飞机起降的安全有直接影响。 飞机顺风起飞、着陆会增加滑跑距离；逆风起落可以缩短滑跑距离，故 一般采用逆风起降，但如果逆风超过一定限度也可使飞机操纵困难，有 可能使飞机在跑道头提前接地；当飞机在侧风中起降时，飞机除向前运 动外，还顺着侧风方向移动，如不及时修正就会偏离跑道方向，飞机接 地后，在滑行过程中，侧风对飞机垂直尾翼的侧压力，会使机头向侧风 方向偏转，有可能使飞机打转等后果。
第4章 航空气象
2.大气的垂直运动 大气运动除了水平运动，还存在上升下降气流，这就是所谓的空气的垂直 运动，也称为垂直风。 垂直风有很多种，与多旋翼相关的两种分别是热力型气流和动力型气流。 热力型气流是由地面热力性质引起的，太阳照射，空气受热膨胀，密度减小， 形成上升气流，太阳越强，水平风速越小，这种作用越明显。热力型气流会 对多旋翼续航时间产生明显影响。 动力型气流是由于空气运动时受到机械抬升而引起的，某些特殊建筑与地形 产生的上升气流面积小且不规则、并不稳定，在风速较大时要避免进入，进 入则会出现颠簸、碰撞、任务图像不稳定等问题。
第4章 航空气象
严重影响飞行的气象
1.雷暴 由对流旺盛的积雨云引起的,伴有电闪雷鸣的局地风暴,称为雷暴。 雷暴是一种极具危险性的天气现象,尽管现代科学技术已经创造了相当成熟 的避雷装置和雷击防护措施,然而全球每年仍然由雷暴造成大量的灾祸, 在这 些灾祸中,航行于雷暴天气里的飞机,船舶遭到雷电袭击是最易发生的。 2.风切变 （1）定义 风矢量（风向、风速）在空中水平和垂直方向上的变化称为风切变。 对飞机起飞和安全着陆威胁最大的是低空风切变，即发生在着陆进场或起飞 爬升阶段的风切变。它不仅能使飞机航迹偏离，而且可能使飞机失去稳定， 如果处置不当，常会产生严重后果。
第6章 航空气象
大气运动
1.大气的水平运动 空气的水平运动就是通常所说的风。空气的运动是在力的作用下产生的。 风对航空器的飞行有影响，近地面的风，对飞机起降的安全有直接影响。 飞机顺风起飞、着陆会增加滑跑距离；逆风起落可以缩短滑跑距离，故 一般采用逆风起降，但如果逆风超过一定限度也可使飞机操纵困难，有 可能使飞机在跑道头提前接地；当飞机在侧风中起降时，飞机除向前运 动外，还顺着侧风方向移动，如不及时修正就会偏离跑道方向，飞机接 地后，在滑行过程中，侧风对飞机垂直尾翼的侧压力，会使机头向侧风 方向偏转，有可能使飞机打转等后果。
第4章 航空气象
2.大气的垂直运动 大气运动除了水平运动，还存在上升下降气流，这就是所谓的空气的垂直 运动，也称为垂直风。 垂直风有很多种，与多旋翼相关的两种分别是热力型气流和动力型气流。 热力型气流是由地面热力性质引起的，太阳照射，空气受热膨胀，密度减小， 形成上升气流，太阳越强，水平风速越小，这种作用越明显。热力型气流会 对多旋翼续航时间产生明显影响。 动力型气流是由于空气运动时受到机械抬升而引起的，某些特殊建筑与地形 产生的上升气流面积小且不规则、并不稳定，在风速较大时要避免进入，进 入则会出现颠簸、碰撞、任务图像不稳定等问题。
第4章 航空气象
严重影响飞行的气象
1.雷暴 由对流旺盛的积雨云引起的,伴有电闪雷鸣的局地风暴,称为雷暴。 雷暴是一种极具危险性的天气现象,尽管现代科学技术已经创造了相当成熟 的避雷装置和雷击防护措施,然而全球每年仍然由雷暴造成大量的灾祸, 在这 些灾祸中,航行于雷暴天气里的飞机,船舶遭到雷电袭击是最易发生的。 2.风切变 （1）定义 风矢量（风向、风速）在空中水平和垂直方向上的变化称为风切变。 对飞机起飞和安全着陆威胁最大的是低空风切变，即发生在着陆进场或起飞 爬升阶段的风切变。它不仅能使飞机航迹偏离，而且可能使飞机失去稳定， 如果处置不当，常会产生严重后果。
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习目标
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
1.副翼单通道练习 2.升降单通道练习
1.1.5 带油门全通道悬停练习
学习目标
能够在所有通道情况下把飞机停在黄圈内保持10s以上， 高度2m（旗杆高度）。
学习安排
1.飞机对尾/对头状态下在A B C D 四点保持悬停。 2.飞机对右/对左状态下在A B C D 四点保持悬停。 3.飞机对尾左45°/对尾右45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。 4.飞机对头右45°/对头左45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。
3.体会斜向打舵的细腻。
1.1.8 45°平移练习
学习目标
能够将飞机按照对头45°姿态下按如图6-35所示路线进 行平移练习A-A1,B--B1。
1.1.9 四位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内四位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.9 八位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内八位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.6 直线平移练习
学习目标
1.能够将飞机在对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行AB-C-D-A。
2.在对头、对左、对右三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动。如图所示。
1.1.7 斜向平移练习
学习目标
1.能够将飞机对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-BC-D-A。
2.在对头、对右、对左三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动，如图所示。
1. 认识遥控器； 2. 遥控器常用的功能设置。
3.2 外场飞行准备
训练内容 1.外场飞机安全检查；
了解正确操作飞机的安全准备操作。 能完成基本操作飞机起飞的简单设置。 2.熟悉所使用的飞机。 刚刚开始练习外场飞行可能会有些不适应，操作手 感和观看飞机的视角会与模拟练习的时候有些不同，外 场训练首先需要熟悉外场的飞行视角，飞机位置不是平 行视线，而是稍微高于平行视线。飞机距离自己的最近 距离不能低于5m。 通过对尾悬停训练，感受外场所使用飞机的舵量。 能对尾停在目标点上。
1.2 八字飞行技能的训练
航线是由若干个点组成的，在上一个任务的悬停基本功 练习扎实的前提条件下，可以把若干个点的悬停慢慢连贯起 来，形成慢速的各种航线。 学习目标
能够完成八字慢速航线的飞行。
1.2.1 米字平移练习
学习目标
将飞机沿A-A1，B-B1，C-C1这三段做平移。其中A段飞 机姿态是对左平移，B段是对右平移，C段是对头平移，每段 平移都需要经过中心点O，在每个端点处需要保持悬停5s。 如图所示。
学习安排
1.进入悬停模式下的双通道训练。 2.对尾悬停模式下，飞机在中心点保持悬停。 3.对尾悬停模式下，飞机在A B C D点保持悬停。可以 体会下飞机不在正前方悬停时（A,C,D点）有什么操作上的 不同。 4.对尾悬停模式下，飞机在A1 B1 C1 D1点保持悬停。 5.对尾悬停模式下，从A点缓慢移向A1点，移动过程中， 体会打舵的先后顺序，写出你的感受。 6.对尾悬停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移动， 并写出平移修舵的感受和悬停修舵感受的不同。 7.保持对头/对左/对右悬停模式下，完成第1，2，3， 4，5，6项。
5.用眼睛看见飞机姿态发生变化了再修舵已经晚了，相信直觉对 飞机姿态的判断，在飞机姿态变化前修舵才是正好的时机。
1.1.4 模拟器双通道练习
学习目标
1.能够在双通道下把飞机缓慢的做米字平移A---A1 B---B1 C---C1 D---D1
2.能够在其他三种姿态下同样完成平移控制，如图所 示。
1.1.4 模拟器双通道练习
1.2.2 八字直线平移练习
学习目标
每旋转45°就平移一段距离，旋转和平移是同时进行的， 从中点往左然后往右，最后又回到中点1-2-3-4-----16-1。 如图所示。
1.2.3 八字曲线平移练习
学习目标
每旋转45°就沿曲线移动一段距离，旋转和移动是同时 进行的，从1-2-3-4-5-6-7-8-1。如图所示。
训练内容
1. VR模拟对尾悬停训练； 2. VR模拟对头悬停训练； 3. VR模拟对侧悬停训练； 4. VR模拟对头45°悬停训练； 5. VR模拟八位悬停训练； 6. VR模拟自旋训练。
2.2 VR模拟八字飞行训练
训练内容
1. VR模拟八字航点训练； 2. VR模拟八字航线训练。
2.3 VR模拟飞行情况测试
1.1.2 八位悬停的含义
3.当飞机以机头向右的状态从左向右飞行的过程中， 简述1,2,3,4,5这五个位置相对于操作者姿态的变化过程。
4.当飞机以对头姿态从左侧向右侧平移飞行过程中， 简述相对于操作者姿态的变化过程。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习目标
1.能够在每个单通道下把飞机停在此通道运动方向上 的任何点上。
1.1.1 认识两根摇杆作用
遥控器日本手（model1）和美国手(model2)的区别： 日本手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面（升降和副翼） 是分别由左手和右手控制，油门控制在右手，方向控制在左手。 日本手遥控器适合需要大舵量精准控制的飞行情况，比如很多 航模比赛队员都喜欢用日本手遥控器。 美国手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面是统一由右手 控制的，油门和方向控制在左手。正常无人机飞行建议使用美 国手，因为美国手右手能直接控制飞机的前后左右飞行，比较 符合中国人右手的使用习惯，而且正常作业的时候操作也比较 简单。 四个舵面对应的摇杆： 美国手：副翼J1摇杆，升降J2摇杆，油门J3摇杆，方向J4摇杆 日本手：副翼J1摇杆，升降J3摇杆，油门J2摇杆，方向J4摇杆
无人机操控技术
第六章 飞行部分
无人机应用技术专业规划教材
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
1.1 掌握悬停技巧
从此章节开始，进入到无人机的飞行部分。无 人机的飞行部分将按照正常时间飞行练习程序进行 分步讲解，学生在学习时可以按照步骤练习。
模拟器是帮助初学者培养正确的打舵方向和打 舵时机的一种电脑模拟软件。通过在模拟器的练习， 能够大大节约入门的时间和成本，培养出强烈的条 件反射。本课程以市场上常用的凤凰模拟器为例作 为讲解。
1.1 .1 认识两根摇杆作用
学习目标
1）能够完成单通道的四个位置的悬停。 2）能够完成带油门通道的八位悬停。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由天途教育自主开发的一款仿 真模拟软件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到 与外场飞行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和 设备原因影响训练进度。
学习目标
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
3.3 悬停技术训练
悬停技术是无人机飞行的基础，也是其它飞行 技巧的基石，有效并牢固的掌握悬停时的飞行技巧， 将对后续的进阶飞行训练产生事半功倍的效果，也 对提高自身技能打下了坚实的基础。
训练内容 1.加入方向舵；
2.不一样的操作方式； 3.右半圆对头45°悬停； 4.右半圆侧位悬停； 5.自旋1/2练习； 6.左半圆180°自旋； 7.慢速自旋360°练习。
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
1.副翼单通道练习 2.升降单通道练习
1.1.5 带油门全通道悬停练习
学习目标
能够在所有通道情况下把飞机停在黄圈内保持10s以上， 高度2m（旗杆高度）。
学习安排
1.飞机对尾/对头状态下在A B C D 四点保持悬停。 2.飞机对右/对左状态下在A B C D 四点保持悬停。 3.飞机对尾左45°/对尾右45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。 4.飞机对头右45°/对头左45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。
3.体会斜向打舵的细腻。
1.1.8 45°平移练习
学习目标
能够将飞机按照对头45°姿态下按如图6-35所示路线进 行平移练习A-A1,B--B1。
1.1.9 四位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内四位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.9 八位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内八位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.6 直线平移练习
学习目标
1.能够将飞机在对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行AB-C-D-A。
2.在对头、对左、对右三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动。如图所示。
1.1.7 斜向平移练习
学习目标
1.能够将飞机对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-BC-D-A。
2.在对头、对右、对左三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动，如图所示。
1. 认识遥控器； 2. 遥控器常用的功能设置。
3.2 外场飞行准备
训练内容 1.外场飞机安全检查；
了解正确操作飞机的安全准备操作。 能完成基本操作飞机起飞的简单设置。 2.熟悉所使用的飞机。 刚刚开始练习外场飞行可能会有些不适应，操作手 感和观看飞机的视角会与模拟练习的时候有些不同，外 场训练首先需要熟悉外场的飞行视角，飞机位置不是平 行视线，而是稍微高于平行视线。飞机距离自己的最近 距离不能低于5m。 通过对尾悬停训练，感受外场所使用飞机的舵量。 能对尾停在目标点上。
1.2 八字飞行技能的训练
航线是由若干个点组成的，在上一个任务的悬停基本功 练习扎实的前提条件下，可以把若干个点的悬停慢慢连贯起 来，形成慢速的各种航线。 学习目标
能够完成八字慢速航线的飞行。
1.2.1 米字平移练习
学习目标
将飞机沿A-A1，B-B1，C-C1这三段做平移。其中A段飞 机姿态是对左平移，B段是对右平移，C段是对头平移，每段 平移都需要经过中心点O，在每个端点处需要保持悬停5s。 如图所示。
学习安排
1.进入悬停模式下的双通道训练。 2.对尾悬停模式下，飞机在中心点保持悬停。 3.对尾悬停模式下，飞机在A B C D点保持悬停。可以 体会下飞机不在正前方悬停时（A,C,D点）有什么操作上的 不同。 4.对尾悬停模式下，飞机在A1 B1 C1 D1点保持悬停。 5.对尾悬停模式下，从A点缓慢移向A1点，移动过程中， 体会打舵的先后顺序，写出你的感受。 6.对尾悬停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移动， 并写出平移修舵的感受和悬停修舵感受的不同。 7.保持对头/对左/对右悬停模式下，完成第1，2，3， 4，5，6项。
5.用眼睛看见飞机姿态发生变化了再修舵已经晚了，相信直觉对 飞机姿态的判断，在飞机姿态变化前修舵才是正好的时机。
1.1.4 模拟器双通道练习
学习目标
1.能够在双通道下把飞机缓慢的做米字平移A---A1 B---B1 C---C1 D---D1
2.能够在其他三种姿态下同样完成平移控制，如图所 示。
1.1.4 模拟器双通道练习
1.2.2 八字直线平移练习
学习目标
每旋转45°就平移一段距离，旋转和平移是同时进行的， 从中点往左然后往右，最后又回到中点1-2-3-4-----16-1。 如图所示。
1.2.3 八字曲线平移练习
学习目标
每旋转45°就沿曲线移动一段距离，旋转和移动是同时 进行的，从1-2-3-4-5-6-7-8-1。如图所示。
训练内容
1. VR模拟对尾悬停训练； 2. VR模拟对头悬停训练； 3. VR模拟对侧悬停训练； 4. VR模拟对头45°悬停训练； 5. VR模拟八位悬停训练； 6. VR模拟自旋训练。
2.2 VR模拟八字飞行训练
训练内容
1. VR模拟八字航点训练； 2. VR模拟八字航线训练。
2.3 VR模拟飞行情况测试
1.1.2 八位悬停的含义
3.当飞机以机头向右的状态从左向右飞行的过程中， 简述1,2,3,4,5这五个位置相对于操作者姿态的变化过程。
4.当飞机以对头姿态从左侧向右侧平移飞行过程中， 简述相对于操作者姿态的变化过程。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习目标
1.能够在每个单通道下把飞机停在此通道运动方向上 的任何点上。
1.1.1 认识两根摇杆作用
遥控器日本手（model1）和美国手(model2)的区别： 日本手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面（升降和副翼） 是分别由左手和右手控制，油门控制在右手，方向控制在左手。 日本手遥控器适合需要大舵量精准控制的飞行情况，比如很多 航模比赛队员都喜欢用日本手遥控器。 美国手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面是统一由右手 控制的，油门和方向控制在左手。正常无人机飞行建议使用美 国手，因为美国手右手能直接控制飞机的前后左右飞行，比较 符合中国人右手的使用习惯，而且正常作业的时候操作也比较 简单。 四个舵面对应的摇杆： 美国手：副翼J1摇杆，升降J2摇杆，油门J3摇杆，方向J4摇杆 日本手：副翼J1摇杆，升降J3摇杆，油门J2摇杆，方向J4摇杆
无人机操控技术
第六章 飞行部分
无人机应用技术专业规划教材
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
1.1 掌握悬停技巧
从此章节开始，进入到无人机的飞行部分。无 人机的飞行部分将按照正常时间飞行练习程序进行 分步讲解，学生在学习时可以按照步骤练习。
模拟器是帮助初学者培养正确的打舵方向和打 舵时机的一种电脑模拟软件。通过在模拟器的练习， 能够大大节约入门的时间和成本，培养出强烈的条 件反射。本课程以市场上常用的凤凰模拟器为例作 为讲解。
1.1 .1 认识两根摇杆作用
学习目标
1）能够完成单通道的四个位置的悬停。 2）能够完成带油门通道的八位悬停。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由天途教育自主开发的一款仿 真模拟软件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到 与外场飞行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和 设备原因影响训练进度。
学习目标
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
3.3 悬停技术训练
悬停技术是无人机飞行的基础，也是其它飞行 技巧的基石，有效并牢固的掌握悬停时的飞行技巧， 将对后续的进阶飞行训练产生事半功倍的效果，也 对提高自身技能打下了坚实的基础。
训练内容 1.加入方向舵；
2.不一样的操作方式； 3.右半圆对头45°悬停； 4.右半圆侧位悬停； 5.自旋1/2练习； 6.左半圆180°自旋； 7.慢速自旋360°练习。