汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介
汽车检测与故障诊断技术
汽车检测与故障诊断技术简介汽车检测与故障诊断技术在现代汽车维修中起着重要的作用。
随着汽车电子控制技术的快速发展，汽车已经成为一个高度智能化的交通工具。
而随之而来的是更加复杂的系统和更繁琐的故障判断与修复过程。
汽车检测与故障诊断技术通过使用各种传感器和诊断设备，分析和监测汽车的各种参数和工作状态，从而检测到潜在的故障，并提供诊断结果和解决方案。
本文将介绍汽车检测与故障诊断技术的主要方法和工具，并讨论其在汽车维修领域中的应用。
主要方法OBD诊断OBD（On-Board Diagnostics，车载诊断）是一种通用的汽车故障诊断技术，通过对汽车电子控制系统的数据进行采集和分析，检测到潜在的故障并提供诊断码（DTC，DiagnosticTrouble Code）。
根据诊断码，维修人员可以定位和修复汽车故障。
OBD诊断系统一般通过OBD接口连接到车辆的电子控制单元（ECU）上，获取各种传感器、执行器和控制系统的数据。
这些数据可以包括发动机转速、排气温度、氧传感器输出等参数。
维修人员可以使用OBD扫描工具读取和解析这些数据，从而判断出可能存在的故障。
故障码解析故障码是指由OBD诊断系统提供的数字代码，用于描述汽车电子控制系统中出现的故障。
故障码是汽车维修人员进行故障判断和诊断的重要依据。
根据故障码，维修人员可以查询相应的故障码数据库，了解故障码对应的故障类型和可能的原因。
这有助于维修人员更快速地定位和解决汽车故障。
传感器检测汽车上安装了大量的传感器，用于监测各种参数和系统状态。
传感器检测可以通过对这些传感器数据进行实时监测，来检测到潜在的故障。
例如，发动机排气温度传感器可以监测到发动机是否过热，氧传感器可以监测到汽车燃油燃烧的效果等。
通过对这些传感器数据的分析，维修人员可以及时发现和解决潜在的故障，提高汽车的可靠性和安全性。
汽车故障诊断工具在汽车维修领域中，有许多专用的故障诊断工具可用于执行汽车检测与故障诊断任务。
汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介
汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介1 概述汽车诊断(Vehicle Diagnosis)是指对汽车在不解体(或仅卸下个别零件)的条件下，确定汽车的技术状况，查明故障部位及原因的检查。
随着现代电子技术、计算机和通信技术的发展，汽车诊断技术已经由早期依赖于有经验的维修人员的“望闻问切”，发展成为依靠各种先进的仪器设备，对汽车进行快速、安全、准确的不解体检测。
为了满足美国环保局（EPA）的排放标准，20世纪70年代和80年代初，汽车制造商开始采用电子控制燃油输送和点火系统，并发现配备空燃比控制系统的车辆如果排放污染超过管制值时，其氧传感器通常也有异常，由此逐渐衍生出设计一套可监控各排放控制元件的系统，以在早期发现可能超出污染标准的问题车辆。
这就是车载诊断系统(On-Board Diagnostics，缩写为OBD)。
OBD系统随时监控发动机工况以及尾气排放情况，当尾气超标或发动机出现异常后，车内仪表盘上的故障灯(MIL)或检查发动机灯(Check Engine)亮，同时动力总成控制模块(PCM)将故障信息存入存储器，通过一定的程序可以将故障码从PCM中读出。
根据故障码，维修人员能迅速准确地确定故障的性质和部位。
OBD-II是20世纪90年代推出的新的ODB标准，几乎提供了完整的发动机控制，并监控底盘、车身和辅助设备，以及汽车的诊断控制网络。
2 汽车诊断接口OBD - II的规范规定了标准的硬件接口-- 16针（2x8）的J1962插座。
OBD - II接口必须在方向盘2英尺范围内，一般在方向盘下。
SAE的 J1962定义了OBD-II接口的引脚分配如下：<?xml:namespace prefix = v /??>图1 J1962标准插座表13 与汽车诊断有关的主要通信协议20世纪90年代中期，为了规范车载网络的研究设计与生产应用，美国汽车工程师协会(SAE)下属的汽车网络委员会按照数据传输速率划分把车载网络分为Class A、Class B、Class C表2 车载网络分类目前OBD使用的通信协议主要有5种：ISO9141、KWP2000、SAEJ1850(PWM)、SAEJ1850(VPW)、CAN。
ODB系统介绍及系统诊断方法
测三元催化、前氧的功能，在 Passat 新领驭的系统中前氧是宽带氧传感器（LSU），后氧是跳 变式氧传感器（LSF）。
2.2 宽带式氧传感器（LSU）介绍
1）LSU 结合了能斯脱（Nernst）原理及一种用于氧离子输送的“泵氧电池”于一体。 2）通过泵提供给排气接触一面的电极足够的氧气，使两边电压保持恒定：450mV。 3）电子控制器把泵的电能消耗换算成 λ 值，生成电流与 λ 几乎成线性关系。
故障未被最终确认，可能是间歇性故障，需
1）连接到 ECU 63 号脚的电路与下游氧传 检查以下问题：
感器 2 号脚之间断路。
1）连接到 ECU 63 号脚的电路与下游氧传
2）下游氧传感器 1 号脚连接到主继电器的 感器 2 号脚之间断路。
电路断路。
2）下游氧传感器 1 号脚连接到主继电器的
3）下游氧传感器 1 号脚与 2 号脚之间断路。 电路断路。
论文
发动机
2009.01.28
已确认未被修复的故障 确认后的故障被确认修复前
–对于排放相关故障激活 MIL 灯。 –不影响排放但需要维修的故障不激活 MIL。
–损坏催化器的失火故障闪烁 MIL。
不改变 MIL 状态。
已确认的故障被确认修复后
解除 MIL 激活状态。
2、Passat 新领驭 OBD 氧传感器故障诊断
1.2 OBD 故障报警灯（MIL）
OBD故障报警灯的激活遵循如下原则：
– 当汽车点火开关已打开，而发动机尚未起动或转动，MIL 会点亮。 – 如果系统存在已确认的排放相关故障（引起催化器损坏的失火故障除外），OBD 系统
OBD简介
∙有效的控制在用车排放水平；∙为车辆的保养和维修提供了便利的手段；∙通过其提供的实时数据为爱好者提供了乐趣。
OBD的工作方式∙识别排放相关部件的故障（参看OBD的诊断功能）；∙发现故障后通过仪表板上的故障指示器通知驾驶员；∙把故障诊断的相关信息存储在电控单元的存储器中，这些信息通过相应的设备，即扫描工具（诊断仪），或者安装了相应软件的计算机连接到车载诊断接口读取。
∙2005年4月5日，国家环境保护总局【公告(2005)14号】颁布《轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国III、IV阶段）》GB 18352.3–2005，自2007年7月1日起实施。
18352.3–2005明确了我国对车载诊断功能的相关要求。
∙2008年1月24日，国家环境保护总局办公厅【环办函(2008)35号】征求对《轻型汽车车载诊断（OBD）系统管理技术规范》草案的意见。
o《轻型汽车车载诊断（OBD）系统管理技术规范》征求意见稿o《轻型汽车车载诊断（OBD）系统管理技术规范》编制说明北京∙2005年12月23日，北京环保局和北京市质量技术监督局发布公告【京环发(2005)214号】，宣布自2005年12月30日起，在北京市销售新定型车型（包括全新产品及产品扩展与更改）须安装车载诊断（OBD）系统，2005年12月30日前已定型上市销售并通过国家第三阶段排放标准审核的车型可延迟安装OBD系统；2006年12月1日后，停止在北京销售未安装OBD系统的新车。
∙2006年1月12日，北京环保局公布了【京环发(2006)4号】第一批达到国III排放标准，且带OBD功能的轻型车目录。
∙2006年11月15日，北京环保局再次发布公告【京环发(2006)214号】，重申半个月后的12月1日起，北京市将停止销售未安装车载诊断系统（OBD）的国Ⅲ轻型汽车。
广州∙2006年8月31日，广州环保局随后发布公告【穗环(2006)81号】，规定“自2006年9月1日起，在市行政区域内登记的轻型汽车和重型汽车，应当符合GB18352.3-2005、GB17691−2005中的第三阶段排放控制要求，列入国家环境保护总局发布的达标公告的轻型汽车车型（包括全新产品及产品扩展与更改）需安装车载诊断系统（OBD）。
OBDII车载自动诊断系统简介
OBDII简介OBDII(the Second On—Board Diagnostics), ，美国汽车工程师协会(SAE，Society of Automotive Engineers)1988年制定了OBD-II标准。
OBDII实行标准的检测程序，并且具有严格的排放针对性，用于实时监测汽车尾气排放情况。
中文名 :汽车诊断第二代系统 .外文名 :OBDII目录:1:OBDII简介2:OBDII工作原理3:OBDII通讯协议▪ ISO9141-2▪ ISO14230▪ ISO157654:OBDII数据连接口5:OBDII终端产品功能6:应用领域7:故障码一、OBDII简介自从20世纪50年代汽车技术与电子技术开始相结合以来，电子技术在汽车上的应用范围越来越广泛。
ECU作为汽车发动机电控系统的核心具有速度快捷、功能强大、可靠性高、成本低廉的特点，故此ECU的引入极大地提高了汽车的动力性、舒适性、安全性和经济性。
然而，由于现代发动机电OBDII 模块控系统越来越复杂，将ECU引入发动机电控系统之后，在提高汽车性能的同时也引发了故障类型难以判定的问题。
针对该情况，从20世纪80年代起，美、同、欧等地的汽车制造企业开始在其生产的电喷汽车上配备车载自诊断模块(On—Board Diagnostics Module)。
自诊断模块能在汽车运行过程中实时监测电控系统及其电路元件的工作状况，如有异常，根据特定的算法判断出具体的故障，并以诊断故障代码(DTC，Diagnostic Trouble Codes)的形式存储在汽车电脑芯片内阳1。
系统自诊断后得到的有用信息可以为车辆的维修和保养提供帮助，维修人员可以利用汽车原厂专用仪器读取故障码，从而可以对故障进行快速定位，故障排除后，采用专用仪器清除故障码。
由于该时期不同厂商的OBD系统之问各行其是、互不兼容，所以被称为第一代车载自诊断系统(OBD—I，the First On—BoardDiagnostics)。
2024版OBD使用说明
OBD使用说明•OBD基本概念与原理•OBD设备选择与安装目录•数据读取与解析方法•故障诊断与排除流程•软件更新与升级策略•总结回顾与展望未来01OBD基本概念与原理OBD 能够对车辆的各种运行状态进行监测，及时发现潜在的故障并提醒驾驶员。
OBD系统还可以对车辆的排放进行监控，确保其符合环保法规要求。
OBD是英文On-Board Diagnostics的缩写，意思是指车载自动诊断系统。
OBD定义及作用OBD系统通过各种传感器和控制单元来监测车辆的运行状态。
当发现异常或故障时，OBD系统会通过故障代码（DTC）来指示具体问题。
驾驶员或维修人员可以通过专门的诊断工具来读取故障代码，并进行相应的维修。
工作原理简述在车辆年检时，检测人员会通过OBD 系统来检查车辆是否存在故障或排放超标等问题。
车辆年检故障排查二手车评估当车辆出现故障时，维修人员可以通过OBD 系统来快速定位并解决问题。
在购买二手车时，可以通过OBD 系统来检查车辆的历史故障记录和维修情况，为购买决策提供参考。
030201常见应用场景相关法规与标准各国针对OBD系统都制定了相应的法规和标准，以确保其能够有效地监控车辆的运行状态和排放情况。
在我国，环保部门也制定了严格的OBD法规和标准，要求所有新生产的轻型汽车和重型柴油车都必须配备OBD系统。
随着环保要求的不断提高，未来OBD系统将会更加普及和重要。
02OBD设备选择与安装03多功能集成式OBD 设备除了基本的OBD 功能外，还集成了GPS 定位、行车记录仪、胎压监测等多种功能。
01独立式OBD 设备可独立工作，无需连接手机或电脑，具有实时故障诊断、数据存储等功能。
02蓝牙/WIFI 连接式OBD 设备通过蓝牙或WIFI 与手机或电脑连接，实现远程监控、数据传输、实时故障诊断等功能。
设备类型及功能对比选购注意事项与建议选择与您的车型及OBD 接口兼容的设备。
选择知名品牌、质量可靠的产品，避免购买劣质设备。
obd基础知识培训(2024)
2024/1/29
4
obd系统组成与工作原理
01
obd系统主要由控制模块、传感器、 执行器和通信接口等部分组成。
02
控制模块负责接收传感器信号，并根 据预设算法对车辆排放控制系统进行 故障诊断；传感器用于实时监测车辆 排放控制系统的运行状态；执行器则 根据控制模块的指令对排放控制系统 进行调整或修复；通信接口则用于实 现obd系统与外部设备（如诊断仪） 之间的数据传输。
2024/1/29
21
汽车维修保养中obd应用现状
01
obd系统普及率提高
随着汽车技术的发展和环保要求的提高，obd系统在新车中的普及率逐
渐提高。
02
维修保养中对obd的依赖度增加
obd系统能够实时监测和诊断车辆故障，为维修保养提供准确的数据支
持，使得维修保养过程中对obd的依赖度逐渐增加。
2024/1/29
obd诊断分类
根据故障的性质和影响程度，obd诊断可分为A、B、C三类。A类故障为影响车辆行驶安全的严重故障；B类故障 为影响车辆排放性能的中度故障；C类故障为对车辆性能影响较小的轻度故障。不同类型的故障对应不同的处理 方式，例如A类故障需要立即停车检修，而C类故障则可以在车辆保养时进行处理。
2024/1/29
机随着遇新能源汽车的快速发展，obd系
统在新能源汽车的维修保养中具有更 大的应用空间；智能化和互联网化的 发展趋势为obd系统的应用提供了更 多的可能性，如远程故障诊断、大数 据分析等。
24
06
obd未来发展趋势及挑战应 对
2024/1/29
25
obd技术发展趋势预测
01
02
03
智能化发展
随着人工智能技术的不断 进步，obd系统将更加智 能化，能够实现故障自诊 断、自适应调节等功能。
带你全面了解OBD系统
更环保的方向发展。
02
智能化交通政策支持
政府鼓励智能化交通技术的发展和应用，为OBD系统的智能化提供了
政策保障。
03
国际标准与规范
国际标准化组织（ISO）和汽车制造商协会等制定的OBD系统相关标准
和规范，促进了全球范围内OBD系统的兼容性和互操作性。
THANKS
感谢观看
检查OBD控制单元
如果以上检查均正常，可能是OBD控制单元故障，需更换 控制单元。
案例二
读取故障码
使用诊断仪读取发动机控制单元中的故障码，确定故障类型。
检查传感器和执行器
根据故障码提示，检查相关传感器和执行器的工作状态，修复或更 换故障部件。
清除故障码
修复完成后，使用诊断仪清除故障码，并试车验证故障是否解决。
03
OBD系统检测与诊断方法
故障码读取与清除方法
使用专用扫描仪
连接OBD接口，通过扫描仪读取 故障码，遵循制造商的指南进行
清除。
故障指示灯识别
通过观察故障指示灯的闪烁频率或 颜色，判断故障类型及严重程度。
跨接线法
使用特定跨接线连接OBD接口，通 过仪表盘上的指示灯或声音提示读 取故障码。
数据流分析方法
保险丝熔断
OBD系统电路中的保险丝熔断，会导致相关电路失去保护，进而引发 故障。
传感器信号异常
传感器损坏
01
传感器长期工作在恶劣环境下，容易老化、损坏，导致信号异
常。
传感器线路故障
02
传感器与OBD系统之间的连接线路出现短路、断路等故障，会
影响信号的传输。
传感器接口松动
03
传感器接口松动或接触不良，会导致信号传输不稳定或中断。
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汽车诊断与车载诊断系统(OBD)简介1 概述汽车诊断(Vehicle Diagnosis)是指对汽车在不解体(或仅卸下个别零件)的条件下，确定汽车的技术状况，查明故障部位及原因的检查。
随着现代电子技术、计算机和通信技术的发展，汽车诊断技术已经由早期依赖于有经验的维修人员的“望闻问切”，发展成为依靠各种先进的仪器设备，对汽车进行快速、安全、准确的不解体检测。
为了满足美国环保局（EPA）的排放标准，20世纪70年代和80年代初，汽车制造商开始采用电子控制燃油输送和点火系统，并发现配备空燃比控制系统的车辆如果排放污染超过管制值时，其氧传感器通常也有异常，由此逐渐衍生出设计一套可监控各排放控制元件的系统，以在早期发现可能超出污染标准的问题车辆。
这就是车载诊断系统(On-Board Diagnostics，缩写为OBD)。
OBD系统随时监控发动机工况以及尾气排放情况，当尾气超标或发动机出现异常后，车内仪表盘上的故障灯(MIL)或检查发动机灯(Check Engine)亮，同时动力总成控制模块(PCM)将故障信息存入存储器，通过一定的程序可以将故障码从PCM中读出。
根据故障码，维修人员能迅速准确地确定故障的性质和部位。
OBD-II是20世纪90年代推出的新的ODB标准，几乎提供了完整的发动机控制，并监控底盘、车身和辅助设备，以及汽车的诊断控制网络。
2 汽车诊断接口OBD - II的规范规定了标准的硬件接口-- 16针（2x8）的J1962插座。
OBD - II接口必须在方向盘2英尺范围内，一般在方向盘下。
SAE的 J1962定义了OBD-II接口的引脚分配如下：<?xml:namespace prefix = v /??>图1 J1962标准插座表13 与汽车诊断有关的主要通信协议20世纪90年代中期，为了规范车载网络的研究设计与生产应用，美国汽车工程师协会(SAE)下属的汽车网络委员会按照数据传输速率划分把车载网络分为Class A、Class B、Class C表2 车载网络分类目前OBD使用的通信协议主要有5种：ISO9141、KWP2000、SAEJ1850(PWM)、SAEJ1850(VPW)、CAN。
大部分车辆只实现了某一种协议，我们可以根据J1962插座上有哪些引脚来推断所使用的协议。
下面对KWP2000、SAEJ1850(PWM)、SAEJ1850(VPW)和CAN进行简单的介绍。
3.1 KWP2000KWP2000（Keyword Protocol 2000）欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议，该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足EOBD标准。
KWP2000最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。
而CAN 网络（Controller Area Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1M bps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。
近年来欧洲汽车领域广泛采用了基于CAN 总线的KWP2000，即ISO 15765协议，而基于K线的KWP2000物理层和数据链路层协议将逐步被淘汰。
基于K线的KWP2000协议基于K线的KWP2000协议波特率为10.4 kbps，用单线(K线)通信，也可用双线(K 线和L线)通信，目前多用单线通信。
K线本质上是一种半双工串行通信总线。
基于K线的KWP2000协议的报文包括报文头、数据域和校验和三部分，如表3所示。
表3 基于K线的KWP2000报文结构[6]表3中各参数含义如下:报文头：Fmt－帧字节; Tgt*－目标地址; Src*－源地址; Len*－附加长度字节。
*可选字节，取决于格式字节Fmt的A<?xml:namespace prefix = st1 /??>1A0位数据域：Sld－服务标识符，数据域的第一个字节; Data－数据字节;。
校验和：CS。
在开始诊断服务之前，诊断设备必须对ECU进行初始化，通过ECU的响应获取ECU 的源地址、通讯波特率、支持的报文头格式、定时参数等信息。
ECU所支持的报文头和定时参数信息包含在ECU返回的“关键字（Key Word）”中（这也是协议命名的由来）。
关键字由两个字节构成，关键字的低字节中各位的含义如表4所示。
* 只允许TP0,TP1 = 0,1 或者1,0诊断设备可以采用两种方式对ECU进行初始化——5Baud初始化和快速初始化，对于这两种初始化的时序在数据链路层协议中均有明确规定。
基于CAN总线的KWP2000协议[7]基于CAN总线的KWP2000协议是把KWP2000应用层的诊断服务移植到CAN总线上。
数据链路层采用了ISO 11898-1协议，该协议是对CAN2.0B协议的进一步标准化和规范化；应用层采用了ISO 15765-3协议，该协议完全兼容基于K线的应用层协议14230-3，并加入了CAN总线诊断功能组；网络层则采用ISO 15765-2协议，规定了网络层协议数据单元（N_PDU，如表5所示）与底层CAN数据帧、以及上层KWP2000服务之间的映射关系，并且为长报文的多包数据传输过程提供了同步控制、顺序控制、流控制和错误恢复功能。
1) 地址信息：包含源地址（SA）、目标地址（TA）、目标地址格式（TA_Type）和远程地址（RA）2) 协议控制信息：有四种帧格式，即单帧（SF）、第一帧（FF）、连续帧（CF）和流控制帧（FC）3) 数据域：KWP2000服务标识符（Service ID）+ 服务参数应用层协议规定了四种服务数据结构，<Service_Name>.Request、<Service_Name>.Indication、<Service_Name>.Response和<Service_Name>.Confirm，分别用于诊断设备（Tester）的服务请求、ECU的服务指示、ECU的服务响应和Tester的服务确认。
这些数据结构中包含了地址信息、服务请求ID和服务请求参数等内容。
基于CAN总线的KWP2000诊断服务流程如图3所示。
图3 基于CAN总线的KWP2000诊断服务流程图从上面的服务流程可以看出，基于CAN总线的KWP2000协议支持多包数据传输，并且多包数据的管理和组织是在网络层完成的，应用层不必关心数据的打包和解包过程。
3.2 SAE J1850SAE J1850 协议有两种，J1850（脉宽调制编码方式PWM - Pulse Width Modulation）和 J1850（可变脉宽调制编码方式VPM - Variable Pulse Width Modulation）。
它们所采用的编码方式不同，因此有着不同的物理层，但应用层和数据链路层相同。
SAE J1850 PWM: 福特公司采用的标准，采用双线传输，通信速率为 41.6Kbps。
[1]λ pin 2: Bus+λ pin 10: Bus–λ高电压为+5 Vλ报文长度限制为12个字节，包括CRCλ采用 非破坏性仲裁的载波侦听多路访问 （CSMA/NDA）的多主仲裁机制SAE J1850 VPW: 通用公司采用的标准，采用单线传输，通信速率为 10.4Kbps。
[1]λ pin 2: Bus+λ总线空闲状态为低电平λ高电压为+7 Vλ决策点是+3.5 Vλ报文长度限制为12个字节，包括CRCλ采用 非破坏性仲裁的载波侦听多路访问 （CSMA/NDA）的多主仲裁机制J1850 协议规定网络的最大节点数为32个（包含车内 ECU 和车外诊断设备）。
车内的最大网络长度为 40 米，车外最大网络长度为 5 米。
车外诊断设备最小等效电阻为 10.6K欧，最大等效电容为 500pF。
J1850 数据传输网络中的数据通常是按照以下格式传输的，参见图4：Idle, SOF, DATA_0, ..., DATA_N, CRC,EOD, NB, IFR_1, ..., IFR_N, EOF, IFS,Idle其中各元素的定义如下Idle：总线空闲，总线处于空闲状态时，任何节点都可以占用总线来发送数据。
SOF：帧起始标志。
不计入 CRC 码。
DATA_N：报文数据。
EOD：数据结束标志。
数据帧发送方用 EOD 表示数据发送结束。
NB：标准位。
仅在 VPW 编码方式中有效。
EOF：帧结束标志。
IFR：帧内快速应答。
IFS：帧内分割标志。
CRC：CRC 错误校验位。
3.3 CANCAN 总线是 20 世纪 80 年代才开始形成和发展的新一代总线技术。
最初由BOSCH 汽车公司提出。
在 20 世纪 90 年代初，CAN 总线被提交作为国际标准。
CAN总线协议是一种可以满足控制系统所需的中等通信速率的通信协议，尤其适用于车身功能和车辆舒适功能的管理，同样其较高的速率也可满足车辆内部系统功能管理的需求。
CAN是为连接各个复杂通信系统为目的研发的，各电控单元按照总线－树型拓扑结构相互连接。
CAN 能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等，最常用的是双绞线。
CAN网络的传速速度最快可达 1Mbit/s。
CAN 网络中有两种不同的帧格式，标准帧格式和扩展帧格式，不同之处为标准帧为 11位标识符，而扩展帧有 29 位标识符。
如图5和图6 所示。
在 CAN 网络中有四种不同类型的帧：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。
其中数据帧和远程帧可以使用标准和扩展两种格式。
CAN协议具有以下特点[3]：（1）多主：当总线空闲时，连接到总线上的各单元都可以开始发送消息。
第一个开始发送消息的单元获得发送权。
如果多个单元同时开始发送，具有最高优先级的单元获得发送权。
（2）报文传输：所有的渻都按预定的格式传输。
（3）系统的灵活性：连接到总线上的单元没有类似于地址的识别信息。
因此，当一个单元添加到总线上或从总线上移走时，不需要改变任何其它设备的软件、硬件或应用层。
（4）通信速度：可以设定为任意的通信速度以可适合网络的大小。
但在一个网络中，所有单元必须使用统一的通信速度。
（5）远程数据请求：可以向其它单元发送“远程帧”请求数据传输。
（6）具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。
（7）错误隔离：CAN有区分暂时故障和持续故障的功能，这有助于降低易出故障的单元的优先级以防止阻碍正常单元的通信。
（8）连接：CAN总线允许同时连接多个单元。
然而，实际可以连到总线的单元数受电力负荷和延迟时间的限制。
在汽车诊断网络中，J2480 和 ISO15765 协议都是基于 CAN 的。