1.3辅助型康复机器人技术的研究与发展
机器人技术的研究与发展
机器人技术的研究与发展第一章：绪论近几年，机器人技术在全球范围内得到了飞速的发展。
随着科技的不断进步，机器人技术也越来越成熟。
机器人技术已经不仅仅是一种工具或者一种玩具，而是成为了一种可靠、高效、安全的解决方案。
本文将分析机器人技术的研究与发展现状以及未来的发展趋势。
第二章：机器人技术研究机器人技术的发展是一个很复杂的过程。
在机器人技术研究中，最重要的是对机器人的控制技术研究。
目前，机器人控制技术包括传感器、控制器和执行器三个方面。
其中，传感器的作用是感知机器人周围环境，控制器的作用是将传感器感知到的信息转化为控制机器人的信号，执行器则是执行控制器发出的信号。
同时，机器人的人机交互技术也是研究的重点之一。
第三章：机器人技术发展随着机器人技术的不断发展，机器人应用的范围也越来越广泛。
目前，机器人技术已经应用于工业生产、医疗保健、教育、安防、物流等各个领域。
工业生产是机器人技术的重要应用领域，机器人在生产线上的应用可以提高生产效率和产品质量。
医疗保健领域则可以利用机器人进行一些手术或者诊断工作，可以提高医疗质量和效率。
教育领域则可以利用机器人来进行一些教育活动，可以提高教学质量和效率。
第四章：机器人技术发展趋势机器人技术的发展一直在不断推进，可以预见的是，未来机器人技术会以更加智能、更加人性化、更加个性化的方式呈现。
在未来，机器人的智能化将会更加深入。
机器人可以通过自我学习和适应来完善自己的功能和性能，以更好地适应各种工作环境和操作需求。
与此同时，与人类的交互技术也将会从语音识别、手语识别等基础层面向更加智能化、自然化、情感化的方向发展。
未来的机器人技术还将会更加个性化。
机器人的设计将更加注重用户体验，针对不同的用户需求，设计出不同的机器人。
在未来，机器人技术还将更加开放化。
开放化的机器人技术将会促进机器人行业的进一步发展，有利于机器人在各个领域的广泛应用。
第五章：结论机器人技术的研究和发展是一个不断创新的过程。
机器人技术的研究与发展现状分析
机器人技术的研究与发展现状分析随着科技的不断发展，机器人技术也得到了越来越多的发展。
在人类的历史进程中，机器人技术或许代表着一个新时代的到来。
从简单的机械臂到能够行走、交互、甚至能够自主学习的智能机器人，机器人技术的飞速发展已经成为世界范围内研究热点之一。
一、机器人技术的发展情况机器人技术自20世纪60年代开始得到迅速的发展，出现了第一代机器人。
第一代机器人局限于重复的精密操作，例如：加工、包装等。
之后，应用广泛的SCARA机器人问世。
SCARA机器人通常用于薄膜电路板和主板生产以及针筒灌装线。
2000年后的二十一世纪，机器人技术得到了飞速的发展。
自动驾驶汽车、机器人医生、机器人服务员等应运而生。
同时，工业生产中的机器人也越来越被工厂广泛使用，带来了巨大的经济收益和效益。
机器人中的无人机加入了消费市场，为普通人带来了更加方便的购物体验和娱乐享受。
二、机器人技术的优点和缺点机器人技术显然有很多好处，因为机器人可以代替人类完成重复性、高危性、繁琐的工作。
而且机器人在进行生产的过程中还可以减少工人的劳动强度，提高工作效率，不仅可以节省时间，还可以减少错误率，提高生产精度。
机器人除了在工业中的应用，还具有不能看低的优点——娱乐和服务方面的应用。
例如机器人狗、服务员机器人等。
机器人技术的缺点也是显而易见的。
虽然机器人可以完成很多工作，但它们不够智能，无法与人类的智能相比。
机器人的辨认与判断能力受到了现有技术的限制，现有技术还无法让机器人作出适应新情况的判断，并对遇到的新情形做出适当的反应。
此外，机器人的生产成本非常高，进一步削弱了它们在一些领域的优越地位。
因此，尽管机器人在某些方面可以发挥出它们的优势，但还需要在更多的层面上不断完善和提升。
三、机器人技术的应用前景随着机器人技术的发展，科学家和工程师们开始思考机器人技术的未来应用。
人类社会中，机器人有能力解决很多工作中的困难难题，代替人类完成一些艰苦的劳动。
上肢康复机器人研究现状的分析
2、技术水平
近年来，随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，上肢康复机器人的技 术水平也得到了不断提高。目前，智能型康复机器人已经成为上肢康复机器人的 主流，其采用的技术包括机器视觉、深度学习、神经网络等。这些技术的应用使 得上肢康复机器人能够更好地识别患者的意图和运动状态，从而进行更加精准的 康复治疗。
上肢康复机器人研究现状的分 析
目录
01 一、上肢康复机器人 的发展历程
03
三、上肢康复机器人 的优缺点评价
02
二、上肢康复机器人 的研究现状
04 参考内容
随着科技的不断发展，康复机器人已经成为了现代医疗领域中的重要一环。 其中，上肢康复机器人作为康复机器人的一个重要分支，对于改善患者上肢运动 功能、减轻医护人员工作负担等方面具有重要意义。本次演示将对上肢康复机器 人的研究现状进行分析，并探讨未来的发展方向。
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二、上肢康复机器人发展的现状
1、市场前景
随着人们健康意识的提高和医疗技术的不断发展，上肢康复机器人的市场需 求正在不断增长。目前，全球康复机器人市场已经进入了快速发展的阶段，据统 计，到2025年，全球康复机器人市场规模将达到33亿美元。
2、产品特点
上肢康复机器人主要针对上肢运动功能障碍患者进行康复训练，产品特点主 要包括以下几个方面：
4、探索人机融合技术：未来，人机融合技术将会成为一个重要的研究方向。 通过将人类的智能和机器的能力相结合，可以进一步提高机器人的智能化程度和 工作效率。同时，这也将为人类提供更加便捷、高效、个性化的服务体验。
5、加强人机交互研究：人机交互是影响机器人使用体验的关键因素之一。
参考内容
随着现代医疗技术的不断进步，康复机器人作为医疗器械的一种，正在逐渐 受到人们的和重视。其中，上肢康复机器人作为康复机器人的一个重要分支，对 于帮助上肢运动功能障碍患者恢复肢体功能具有重要意义。本次演示将对上肢康 复机器人的发展现状进行分析与研究，旨在为相关领域的发展提供参考。
康复机器人技术发展与应用
康复机器人技术发展与应用近年来，在科技的迅速发展之下，机器人技术在各个领域中都得到了广泛的应用。
而在康复医学领域，机器人技术的应用也越来越受到关注。
康复机器人技术的迅猛发展，为身体不便的患者提供了更好的治疗和康复方式。
本文将就康复机器人技术的发展与应用进行探讨。
一、康复机器人技术的发展历程康复机器人技术是指利用机器人技术进行康复治疗或康复辅助的一种技术。
早在20世纪70年代初期，康复机器人技术就已经开始在欧洲等地的研究中得到了初步应用。
当时主要是利用动力学模型来研究运动学习和动作控制。
80年代之后，随着计算机技术的飞速发展，康复机器人技术的研究得以加速。
同时，医学领域的专家也纷纷加入了这一领域的研究与实践。
90年代初期，国内一些高校及科研机构开始涉足康复机器人的研究和开发。
在硬件和软件方面都取得了不少研究成果。
以北航航天人体工程中心为例，他们研发的“智能康复机器人”就是一种可以智能识别患者行动意图，实现基于患者意图的人机交互、以手臂为操作末端的康复机器人。
此外，在全球范围内也出现了一批康复机器人产品，如ReWalk、Indego等。
二、康复机器人技术应用领域1.运动康复运动康复是指针对手术后、创伤后、脊柱损伤等疾病的患者进行康复训练，利用康复机器人进行运动康复。
现有的运动康复机器人主要包括下肢康复机器人、上肢康复机器人、神经反馈康复机器人等。
2.神经康复神经康复是指针对中风、脑卒中、脑损伤等神经系统的疾病的患者进行康复训练，辅助康复和恢复病患者的神经功能。
如EKSO神经康复机器人是一款适用于行动能力受限和下肢瘫痪的患者进行神经康复的机器人。
3.老年康复随着老龄化的不断加剧，老年人需求量的增加，老年康复的需求量也越来越大。
在老年康复中，康复机器人拥有着独特的优势，可大大提高老年人的生活质量，有效改善其康复疗效。
如Rehab Robot，这个系统可辅助进行康复治疗，不仅节省了时间，还可以让老年人获得更好的康复效果。
机器人研究的进展与前景
机器人研究的进展与前景随着科技的不断发展，人类的生活也日益依赖着各种高科技产品，其中机器人便是其中之一。
机器人作为一个理论、技术、实践交叉的领域，在过去几十年里逐渐从实验室走向应用领域，为我们的生活带来了极大的便利。
本文将从机器人研究的历史、现状、前景以及未来展望等多个方面来一一阐述。
历史机器人的历史可以追溯到早期的机械学派，如欧拉、拉格朗日、蒙提女士等人。
在这一时期，人们主要关注的是简单的机械运动以及力学设计等方面。
直到20世纪初，人们才开始研究具备感知能力、自主控制乃至实现自我演化的机器人，其中早期的代表性机器人包括由阿西莫夫创作的“机器人系列”小说中的三大定律。
这些定律对后来的机器人控制理论的发展以及实际应用均产生了很大的影响。
现状随着科技的不断进步，机器人的应用领域越来越广泛，涉及到医疗、教育、制造、服务等方方面面。
其中，机器人在制造领域的应用最为广泛，包括生产组装线、质检、加工等等；医疗方面，机器人主要被用于手术辅助、康复训练、医疗机器人等领域；在服务领域，机器人用于家庭服务、餐饮服务等。
机器人的研究也在持续发展，特别是人工智能技术的成熟。
目前，机器人最大的研究方向是如何实现机器人自主学习、自主决策以及自我完善。
近年来，深度学习、自然语言处理等技术的发展，使得机器人可以更好地与人类进行交互，实现更人性化的服务。
在未来，机器人将会更好地应用在社会服务领域，包括居家健康、旅游服务以及工业4.0等方面。
前景在未来，机器人的应用将更加广泛和深入，机器人的市场也将会不断扩大，预计到2025年，全球机器人市场规模将达到2800亿美元。
随着可穿戴设备、智能家居以及智能交通等领域的发展，机器人的整合应用将会更加成熟，实现未来城市的智能化建设。
但未来机器人领域还面临着一些挑战。
例如，机器人在技术上的创新需要更多的资本与人才投入。
同时，机器人应用的规范化问题也需要解决，在不断创新的过程中需要遵循一定的法规与标准。
智能康复机器人的研究与开发
智能康复机器人的研究与开发一、引言随着人们对康复治疗的需求越来越大，智能康复机器人也因其高效性和准确性而得到了广泛的应用和推广。
智能康复机器人是一种利用现代计算机技术进行人工智能控制，帮助患者做康复运动或进行康复治疗的机器人。
本文将从技术原理、研究现状、优缺点和未来发展四个方面阐述智能康复机器人的相关研究和开发。
二、技术原理智能康复机器人主要通过多种传感器和运动控制机构实现对患者肌力、姿势等运动信息的实时感知，从而控制机器人按照患者康复的需求来运动。
其主要是通过计算机模拟人体肢体运动和康复过程，以达到更高效精准的康复治疗效果。
传感器主要用于收集康复信息，而运动控制机构则是负责对康复机器人的控制。
智能康复机器人的核心技术主要包括运动测量和康复治疗机器人学。
三、研究现状智能康复机器人的研究起步较早，主要集中在美国、欧洲和日本等发达国家。
研究表明，智能康复机器人的最大优势在于其高度可控和精准性，通过多模态的机器学习和深度学习，可以更好地实现患者个性化康复治疗。
国内的智能康复机器人研究步入了黄金时期，不少企业和高校陆续研发出了不同类型的康复机器人。
四、优缺点智能康复机器人的优点有：一、精度高，能够帮助康复患者达到更好的治疗效果；二、可控性高，有利于医护人员进行科学的治疗方案设计和评估；三、操作简单方便，适用范围广泛。
但是，智能康复机器人的成本相对较高，且其技术限制的作用也并不可忽视。
五、未来发展智能康复机器人的未来发展主要有两个趋势：一是利用更先进的技术手段，如机器学习、深度学习等，通过便捷的操作界面和资源优化，进一步降低康复机器人的使用门槛和成本；二是进一步提高智能康复机器人的智能化水平，实现全方位精准康复信息收集和治疗方案设计，为广大康复患者提供更全面的康复服务。
六、结论智能康复机器人在提高康复治疗效果和减轻医护人员工作负担方面都具有一定的优势。
随着技术的不断发展和进步，智能康复机器人将逐渐成为康复治疗领域的重要一员。
康复医学中的康复技术创新
康复医学中的康复技术创新康复医学旨在通过一系列的治疗方法和康复技术，帮助患者恢复或改善功能能力，提高生活质量。
随着科技的进步和医学研究的不断深入，康复技术创新成为了该领域的一个重要方向。
本文将探讨康复医学中的康复技术创新，以及对患者康复过程的积极影响。
一、生物电刺激技术的创新应用生物电刺激技术是一种利用电流刺激神经和肌肉组织，通过促进肌肉收缩和神经再生来实现康复治疗的方法。
传统的生物电刺激技术主要包括电刺激治疗和跑步机等运动训练设备。
然而，随着科技的发展，新型的生物电刺激技术被广泛应用于康复医学中。
一种创新的生物电刺激技术是功能性电刺激（FES）技术。
它通过对肌肉或神经进行电刺激，帮助患者恢复运动能力。
这项技术可以应用于中风、脊髓损伤等病症的康复治疗中，通过刺激患者肌肉实现行走、握物等功能的恢复。
另一个创新的应用是脑机接口（BMI）技术。
这项技术通过将脑信号转化为可理解的指令，实现患者与外部设备的交互。
对于运动功能受损的患者，如截肢者或运动神经元病患者，BMI技术可以帮助他们通过思维控制假肢或外部机械装置，实现日常生活自理和移动。
二、虚拟现实技术在康复医学中的应用虚拟现实技术是一种创新的康复技术，通过模拟现实环境，为患者提供沉浸式的体验，以促进康复治疗效果。
在康复医学中，虚拟现实技术被广泛应用于运动功能康复、言语康复等领域。
将虚拟现实技术应用于运动功能康复中，可以帮助患者重新学习运动技能。
例如，在步态康复中，患者可以通过虚拟现实设备模拟行走环境，实时调整步幅和步频，提高步态的稳定性和协调性。
在言语康复方面，虚拟现实技术也起到了积极的作用。
通过在虚拟环境中进行语音对话和交流，患者可以获得更多的练习机会，增加自信心，改善言语能力。
三、机器人辅助康复技术的创新发展机器人辅助康复技术是指通过机器人设备辅助患者进行康复训练和治疗的方法。
这项技术可以提供高强度的康复治疗，保持运动的一致性和准确性。
在上肢康复中，机器人辅助技术可以帮助患者恢复上肢的运动能力。
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展
简述下肢康复机器人的现状关键技术及发展肢体康复机器人是一种利用机电一体化技术为瘫痪患者进行下肢功能康复训练的设备。
下肢康复机器人的发展可以追溯到20世纪70年代，当时主要是针对战争伤员和意外事故导致的四肢瘫痪患者。
随着科技的不断进步，下肢康复机器人已经取得了快速发展，具备了一定的实用性和应用前景。
下肢康复机器人的现状主要体现在以下几个方面：1. 关键技术发展：（1）机械设计和控制技术：下肢康复机器人需要具备优秀的机械结构设计，能够模拟正常人的步行运动，并提供足够的力量和守恒性能。
自适应机械控制和电机驱动也是关键技术。
（2）传感技术：对于下肢康复机器人而言，精确的姿态感知和环境感知是非常重要的。
通过使用多种传感器，如力传感器、陀螺仪、加速度计等，可以实时监测患者的动作和重心平衡状况。
（3）智能控制技术：智能控制是下肢康复机器人的核心技术之一。
利用人机交互、机器学习和自适应控制等方法，可以满足个性化的康复训练需求，并使机器人能够适应患者的运动变化。
（4）仿生学技术：针对下肢康复机器人，仿生学技术可以提供一些灵感。
模仿正常人的运动方式和步态，改善机器人与患者之间的协同运动，提高训练效果。
2. 发展现状：目前，下肢康复机器人已经开始广泛应用于临床康复实践中。
市面上已经有一些商用产品，如美国KinetiCraft的Lokomat、以色列ReWalk Robotics的ReWalk、日本Cyberdyne的HAL等。
这些产品在降低康复训练的工作量、提高康复效果、减少人工费用等方面都取得了一定的效果。
除了商用产品，也有很多学术机构和研究团队致力于下肢康复机器人的研究与开发。
美国麻省理工学院的Biomechatronics研究组、德国马普学会的Humanoid and Intelligence Systems研究组等。
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由于康复机 器人 的应用 对象 为老 年人和 残疾 人, 所以人机接口技 术尤为重要. 近年来, 很多研究 都集中在人机接口技术上, 例如基于 W heelesley轮椅 和 KARESII[ 18] 项目开展了鹰眼、眼鼠标、触觉服的研 制和利用肌电信号 ( EMG ) 建立的传感系统等多种接 口形式, 以满足各种残疾人和老年人操作机器人的 需要.
德国的 Friend系统就是将一个 MANU S机器人 手臂安装在电动轮椅上, 由语音识别系统控制, 见图 4. 轮椅的左面安 装了一 个小 平台和 一个平 板显示 器. 系统以程序化运动和用户控制运动两种模式工 作. 在程序化模式中, 操作对象必须放在平台的固定 位置上, 用户发出简单的命令来调用模块化的程序 完成一套动作. 在用户控制模式下手臂可根据用户 的语音命令工作.
德国的 Care O Bot II[ 22 ] (图 5) 是帮助残疾人和 老年人独立生活的移动家庭看护系统. 它可以摆放 桌椅、拿饮料、控制空调和报警系统; 可以从床上或 椅子上支撑用户起身, 智能辅助行走; 还可以管理视
第 28卷第 3期 2006年 5月 文章编号: 1002 0446( 2006) 03 0355 06
机器人 ROBOT
V o.l 28, N o. 3 M ay, 2006
辅助型康复机器人技术的研究与发展*
孙立宁, 何富君, 杜志江, 姚玉峰
( 哈尔滨工业大学机器人研究所, 黑龙江 哈尔滨 150080)
对于身体功能严重削弱或丧失的残疾人和老年 人来讲, 要实现独立生活是很困难的. 带手臂的轮椅 机器人则可能使他们恢复到最大程度的独立状态. 机器人在作为代步工具的同时又可以使用机器手臂 完成一定的日常活动. 这种机器人大部分是将已有 的机器手臂和电动轮椅相结合, 然后设计安装了传 感系统、导航系统、控制系统和人机接口系统.
SUN L i n ing, H E Fu jun, DU Zh i jiang, YAO Yu feng
( Robotics In sti tu te, H arbin Institute of T echnology, H arbin 150080, Ch ina )
Abstrac t: The deve lop ing process o f ass istive rehab ilita tion robots is rev iew ed, the m ain types and the key techno log ies are introduced, and the further deve lopm ent trends are d iscussed.
1995年完成的 MOVA ID 系统 [ 20] 将移动机器人 单元和静态工作站组合在一起. 静态工作站分别安 放在厨房和卧室. 移动机器人通过无线以太网与工 作站通信. 当需要完成某项任务如加热食品时, 移动 机器人就来到厨房与工作站对接, 组合成高性能的 静态机器人, 切制食品并控制微波炉工作. 用户既可
自从 20世纪 60年代初期出现了第一台康复机 器人 CA SE[ 1] 以后, 直到 70年代中期, 对康复机器人
技术的研究才开始发展起来, 见图 1. 早期的康复机 器人都属于辅助型, 首先出现了工作站形式的康复 机器人, 它们将现有的电动手臂和专门设计的工作 台相结合, 由程序化的指令控制手臂拿取工作台上 的物品. 德国海德尔堡大学和美国约翰斯霍普金斯 大学进行了早期工作站系统的研制 [ 2, 3 ] . 斯坦福大学 在 80年代初基于 Pum a 260 工业机器人开发了几代 D eVAR 工 作站 [ 4] , 有 较强的 实用 价值, 其 中的 D e VAR IV 将 Pum a手臂颠倒装在顶棚的轨道上, 增加 了工作空间, 适合在办公环境中使用.
* 收稿日期: 2005- 06 - 03
35 6
机器人
2006年 5月
15 0多 套.
图 1 主要辅助型康复研究项目示意图 F ig. 1 Illustration of m ain assistive rehab ilitation pro jects
英国通用机器智能有限公司设计的 RTX机器手 臂 1986年面世 [ 9] , 在康复机器人的研究和开发上产 生很大影响, 很多基于工作站方式的机器人都采用 该手臂, 例如法国的 M aster和欧洲的 RA ID 项目 [ 10] . 该手臂是平面关节式 ( SCARA 型 ) , 与成人手臂的尺 寸接近. 随着 RTX 手臂的广泛应用, 1987 年剑桥大 学开始 设计一种 交互式 的任务级 编程环 境 CU RL[ 11] , 专门用于控制康复机器人.
90年代以后对康复机器人的研究全面展开, 更 多的国家如韩国、日本、中国等都开始了康复机器人 技术的深入研究, 出现了丰富的辅助康复系统. 为了 给残疾人和老年人提供优异的代步工具, 研制出各 种智能轮椅, 它们具有避障、路径规划和自主导航功 能, 如 德 国 乌 尔 姆 大 学 研 制 的 MA ID[ 14] 、韩 国 的 KARES[ 15] 、麻 省理工的 W hee lesley 智能 轮椅 [ 16] 、日 本的全向轮椅 OWM 和中科院设计的自动导航智能 轮椅等. 安装机器手臂的智能轮椅功能更加完善, 除 了代步还可以完成简单的日常生活操作, 因而也是 研究的中心之一, 典型的有德国的 F riend[ 17] . 另外, 还有用于弱视者的导航机器人、帮助老人起居和行 走的步行机器人、用于增强肢体功能的机器人系统 等也都应运而生.
图 3 H andy 1康复机器人 F ig. 3 H andy1 rehab ilita tion robot
3. 2 基于轮椅的康复机器人 为了解决老年人和残疾人的代步 问题, 1986 年
英国首先在电动轮椅的基础上研制了智能轮椅. 此 后许多国家和机构开展了这方面的研究 [ 21] . 智能轮 椅采用并发展了移动机器人技术, 具有自主避障、导 航和路径规划能力, 在室内可基于地图、路标等环境 模型自主运动, 在室外基于人机接口提供的方向指 令运动.
K eyword s: rehab ilita tion robot; assistive robot; mob ile robot; hum an m ach ine interface; robo tics developm ent
1 引言 ( Introduction)
康复机器人可细分为辅助型和 治疗型两种. 辅 助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好 地适应日常的工作和生活, 部分补偿了他们弱化的 机体功能. 目前, 很多国家 已开始进入老龄化社 会, 据世界卫生组织统计, 再过 50年, 全世界 60岁以上 的老龄人口将 翻一番; 另外, 疾病、灾难等也 造成了 大量的残疾人, 他们需要大量的看护服务. 康复机器 人不但可以照料他们的日常生活, 还能帮他们找回 自立、自尊的感觉, 重新融入社会. 因而, 对康复机器 人的研究得到越来越多的关注.
3 辅 助型 康 复 机 器人 的 主 要类 型 ( M ain
typ es of assistive rehabilitation robot)
辅助型康复机器人按工作方式主要可分为 4种 类型: 工作站型的康复机器人、移动服务类康复机器 人、基于轮椅的康复机器人、增强肢体功能的康复机 器人. 图 2 更详细地列出了主要的辅助康复机器人 种类. 3. 1 工作站型的康复机器人
智能轮椅配备丰富的传 感器, 如 超声波、红 外、 霍尔传感器和视觉传感器等, 用于获取环境信息; 同 时又设计了丰富的人机接口系统, 以利于各种身体
图 4 Fr iend F ig. 4 F riend
3. 3 移动服务类康复机器人 这类机器人在用户的 简单控制下运动, 可以协
助拿取物品、料理 家务、监测环境 及人体的 一些信 息, 可以作为用户的信息和通讯的平台, 还可以帮助 老人起床、引导行走等等.
摘 要: 较详细地阐述了辅助型康复机器人的发展过程 , 对主要类型进行分类介绍, 分析了涉及 的关键技术 并
探讨了 未来的发展趋势.
关 键词: 康复机器人; 辅助机器人; 移动机器人; 人机接口; 机器人技术发 展
中 图分类号: TP 24
文献标识码: B
R esearch and D evelopm ent of A ssistive R ehabilitation Robotics
工业机器人毕竟不能 完全满足康复的 需要, 为 此, 欧 洲 展 开了 卓 有 成 效 的 工作. 1975 年 法国 的 Spartacus机器人项目 [ 5] 对遥控机械手的控制和应用 进行了可行性研究. 基于这项研究成果, 荷兰和法国 又分别在 1984年和 1985年开展了 M aster工作站 [ 6] 和 MANU S机械臂 [ 7] 的研究. 虽然 荷兰早在 1982年 就研制 了试验用 操作臂 Cobra RSI[ 8] , 但 是 MANU S 却是专门用于轮椅安装的. 该手臂共有 8 个自由度, 结构精巧, 灵活可靠. 后来由 Exact Dynam ics公司将 MANUS改进成具有 6个回转自由度的手臂, 安装在 一个可升降底座上. 该手臂非常成功, 目前已销售
康复机器人的发展借鉴了工业机器人的技术和 经验, 又在人机接口、智能化和控制能力等方面开展 了深入的研究, 使它们更适合老年人和残疾人使用. 经过不断的努力, 已开发了各种类型的康复机器人, 也对相关技术进行了深入的研究, 取得了丰硕成果.