PID经典回答
PID
PID(比例积分微分)
PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。
微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低.
PID是控制系统中的重要参数，指控制方式，指输出与输入之间的响应方式，英文字母比例积分微分。
顾名思义，比例是输出与输入是按一个比例进行的，可调节快慢，通常是改变反馈。
积分是输出是输入的积分，就是累加，当输入变化很大输出只按时间长短变化，起到滤波作用，也叫滞后，等效于在输入端并连一个电容。
微分是输出只对输入变化部分敏感，特别是输入有尖峰的时候，输出剧烈的响应，但输入不变，不管有多大，输出就为零，因此，也叫超前调节，起加速作用，等效串联一个电容。
pid通俗讲解 -回复
pid通俗讲解-回复PID（Proportional-Integral-Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化、机器人、电子设备等领域。
本文将以中括号内的内容为主题，详细解释PID控制算法的原理、应用和优势。
一、PID控制算法原理PID控制算法是一种基于反馈原理的控制算法，其主要目的是根据系统的实际输出与期望输出之间的差异，调整控制器的输出，使系统的输出尽可能接近期望输出。
1.1 比例作用（Proportional）比例作用是PID控制算法中最基本的作用。
它根据系统输出与期望输出之差的大小，乘以一个比例系数Kp，并作为控制器的输出。
比例作用的作用是使系统的输出与期望输出之间的差距越小，但可能会引起系统的震荡和超调。
1.2 积分作用（Integral）积分作用是PID控制算法中的一种修正作用。
它根据系统输出与期望输出之差的积分值，乘以一个积分系数Ki，并作为控制器的输出。
积分作用的作用是消除系统输出与期望输出之间的持续偏差，使系统的稳定性得到提高。
1.3 微分作用（Derivative）微分作用是PID控制算法中的一种预测作用。
它根据系统输出与期望输出之差的变化率，乘以一个微分系数Kd，并作为控制器的输出。
微分作用的作用是预测系统输出与期望输出之间的差距，以便提前调整控制器的输出，提高系统的响应速度和稳定性。
二、PID控制算法应用PID控制算法在各个领域都有广泛的应用。
以下是一些常见的应用案例：2.1 工业自动化在工业自动化领域，PID控制器常被用来控制温度、压力、流量等参数。
例如，在化工生产中，PID控制器可以根据实际温度与设定温度之间的差异，控制加热或冷却设备的输出，从而使系统保持在期望的温度范围内。
2.2 机器人在机器人领域，PID控制算法可以用来控制机器人的运动轨迹和姿态。
通过根据实际位置与期望位置之间的差异，调整机器人的驱动器的输出，实现精确的运动控制和目标定位。
PID原理和调试口诀详解
PID原理和调试口诀详解（一） PID基本概述：1，PID是一个闭环控制算法。
因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。
比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。
2，PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。
但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。
我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。
现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
3，比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用：比例，反应系统的基本（当前）偏差e(t)，系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定；积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，直至无误差；微分，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，因此可以改善系统的动态性能。
但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的P,I,D项选择：根据实际的目标系统调试出最佳的PID 参数。
（二）常用控制规律的特点：1、比例控制规律P：采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。
它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。
如：水泵房冷、热水池水位控制；油泵房中间油罐油位控制等。
2、比例积分控制规律(PI)：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。
积分能在比例的基础上消除余差，它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。
精彩解答【关于PID控制的疑问】
精彩解答【关于PID控制的疑问】将用FB41来进行控制，但有几点疑问：1.输入给定（SP_INT）和反馈（PV_IN ）一般为0----1（百分数），PID输出（LMN）也为0----1（百分数），输入上下限设为（1和-1，用的双极性），先不谈规格化，那么如果用的所有值都是0----1，按上述参数就不会有错，是不是这样？2.假如输入范围为0----100，反馈也是0---100，将上下限设为100和-100，那么PID输出是不是在-100和100之间？3.将输入和反馈转换为0---1和将输入和反馈转换为0---100，对PID调节是没有影响的，只是PID的输出范围也跟着变0---1和转换为0---100（前提是上下限范围也要改），这样理解对不对？因为看到很多关于参数设置的文章，有的说范围0到1，有的说范围0到100.4.另外，死区（DEADB_W）怎样设置，是百分数吗？假如控制在30mm和40mm之间，死区应该是5，设定值应该是35mm，那么这个5是直接写上去还是要转换成和输入范围对应的百分数（即和输入反馈的0到1对应或者和输入反馈的0到100对应）？问题补充：关于第2个问题，指的是LMN的值是不是-100到100？传递给PQW时是要转换为-27648---27648的。
关于死区还有些疑问，如果FB41的量纲统一了，死区设置是写实际物理量吗，比如要控制位置在1300mm和1400mm之间,那么死区直接写50吗？（这时的输入反馈都是0--100的百分数）答：1......按上述参数就不会有错，是不是这样？就是这样，不会有错。
这样使不同量纲的物理量得到了统一。
2、输入范围为0----100，反馈也是0---100，将上下限设为100和-100，那么PID输出是不是在-100和100之间？不是，需要在最后实际输出是进行转换。
3、将输入和反馈转换为0---1和将输入和反馈转换为0---100，对PID调节是没有影响的？没有影响。
pid典型字母组合 -回复
pid典型字母组合-回复关于pid典型字母组合的知识，这是一个在自动控制系统中十分重要的概念。
PID控制器是指通过对控制对象的反馈信号进行处理并根据误差调整控制量的一种基本控制算法。
而PID控制器中的典型字母组合"P"、"I"、"D"，分别代表比例、积分、微分三个调节环节。
下面，我们将一步一步回答关于pid典型字母组合的各个方面。
一、什么是PID控制器？PID控制器是一种自动控制系统中广泛应用的控制算法。
它能够根据系统的误差信号，通过比例、积分和微分三个环节对控制量进行调整，使系统在各种复杂环境中能够稳定运行。
PID控制器能够对系统的静态误差、动态特性和抗干扰性能进行改善，是一种经典而实用的控制方法。
二、P（比例）是什么意思？"P"代表的是比例（Proportional）调节环节。
在PID控制器中，比例环节通过根据误差信号的大小来调整控制量。
当误差信号增大时，比例环节将增加控制量的调整量，反之、当误差信号减小时，比例环节将减小控制量的调整量。
实际上，比例控制是一种简单而直接的控制方法，仅仅通过比例的调整即可对系统进行控制。
三、I（积分）是什么意思？"I"代表的是积分（Integral）调节环节。
在PID控制器中，积分环节通过累积误差信号的面积来调整控制量。
当系统存在静态误差时，积分环节将增加控制量的调整量以消除静态误差。
积分作用的基本原理是通过积分运算来消除系统中的偏差，使系统的输出能够迅速且保持到达设定值。
四、D（微分）是什么意思？"D"代表的是微分（Derivative）调节环节。
在PID控制器中，微分环节通过计算误差信号的变化率来调整控制量。
当误差信号的变化率较大时，微分环节将增加控制量的调整量以快速响应；当误差信号的变化率较小时，微分环节将减小控制量的调整量以抑制系统的过冲。
关于 pid常见问题
关于pid主题：1.控制系统及pid概括介绍2.pid公式3.pid各项调节作用的分析4.pid的适用范围5.pid的程序设计pid概括介绍PID控制——简而优秀目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
PID（比例-积分-微分）控制器作为古典控制理论最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数即可。
在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。
在控制系统中有几个重要的概念：1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。
闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。
闭环控制系统的例子很多。
比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。
pid参数整定试题
pid参数整定试题
以下是PID参数整定的模拟试题：
一、选择题（请从下列四个选项中选择一个最佳答案）
1. 在PID控制器中，比例增益参数（Kp）的作用是：
A. 控制器的输出信号
B. 控制器的输入信号
C. 控制器的比例元件输出
D. 控制器的积分元件输出
2. 提高比例增益参数（Kp）会导致：
A. 系统的稳定性提高
B. 系统的稳定性降低
C. 系统响应速度加快
D. 系统超调量减小
二、简答题（请简要回答下列问题）
1. 请简述PID控制器中比例、积分和微分环节的作用。
2. 在进行PID参数整定时，为什么要进行凑试法？请简述凑试法的步骤。
3. 简述PID参数整定的基本原则。
三、计算题（根据给定的系统参数，进行PID参数整定）
1. 已知系统开环传递函数为G(s) = 4/s(s + 1)，试求使系统稳定的PID参数。
2. 已知系统开环传递函数为G(s) = 1/(s + 1)，试求使系统快速响应的PID 参数。
PID常用口诀
PID常用口诀1.PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
看看我以前回答过的一个问题，或许有帮助。
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。
翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对电机转速进行控制还要：
1、变频器-作为电机驱动；
2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制，听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值。
比如你希望控制电机转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制电机转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。
如果电机实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。
PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t为时间，即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。
三项之和不一定为0。
总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。
所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）
所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）
所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）
对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话，可以增大Ki值
要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”，可能导致不“稳”；
如果太“稳”，可能导致不“快”；
只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；
所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。
不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。
调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；。