MT法测速
雷达原理笔记之动目标检测及测速技术
1.1.3 二次杂波对消器
滤波器频率特性：
其中通常取接近2但小于2的常数。
目的同样是在保证尽可能多地滤除杂波的
同时，处在零多普勒点的运动目标不被抑制完全。
对比见下图：
二次杂波对消器是工程中应用最多的杂波处理滤波器。
对于低速的杂波消除，频响特性可以向右平移一定的区间，平移的量是杂波运动速度对应的多普勒频移。
因此对于低速运动杂波对消的滤波特性为：
其中为杂波速度对应的多普勒频移。
利用二次杂波对消器处理杂波时，选取相参积累脉冲个数为。
1.2 多普勒滤波器组处理
一般，将MTI处理后输出的信号进行MTD处理，即窄带滤波处理，得到运动目标的速度信息。
1.2.1 窄带多普勒滤波器组实现
利用有N个输出的横向滤波器，经过各脉冲的加权求和实现。
频响幅度为：。
MT法速度测量方法误差评估
2，理论计数，特指绝对误差最大时的值。 3，未经过验证，有错误，谢谢指出。
ü T 法：
Ø 设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时,定时器计数个数为:
B=X*(1/((N/60) *P))/T=60*X/(N*P*T) Ø 误差评估：E = 1/(B-1) = (N*P*T)/(60*X-(N*P*T)) <= Ec,推出：
N <= (60*X/(P*T))*(Ec/(Ec+1)) < (60*X/(P*T))
M/T 法速度测量方法误差评估
21674460@ 2011-12-22
1、 目前常用的速度测量方法有如下：
ü M 法：
v(k) = (x(k) – x(k-1))/T = △X/T ----- 固定 T △X 存在计数绝对误差±1。 设固定测量时间内脉冲数为 A,则理论计数（实际计数）有可能为 A±1： 测量速度：
Ø 误差评估：E = ±1/A = 60/(N*P*T) <= Ec, 推出：
N >= 60/(P*T*Ec)
Ø QEI 寄存器溢出评估：令 QEI 计数位数 S,余量为 M 个数。 A = N*P*T/60 <= 2^(S-1)-M，推出： N <= (2^(S-1)-M)*60/(P*T)
综上：转速 N(rpm) ∈ [60/(P*T*Ec), (2^(S-1)-M)*60/(P*T)]
设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时，定时器计数个数为 B。则理论计数 个数有可能为 B±1。 测量速度：
Vt = X/(B*T)
实际速度：
Vo = X/((B±1)*T),
测速元件及测速方法
控制元件
练习题
• 影响异步测速发电机测量精度的主要因素是什 么？(负载大小和性质、激磁电压的频率与温度变化) • 由位移传感器的输出脉冲信号求转速的方法有 几种？各有何特点？
控制元件
直流测速发电机输出特性
空载输出特性 空载时有Ia=dIa/dt＝0 ，空载时直流测速发电机的输出电 压Ua为： U a Cen ke
空载时输出电压的大小与转速成正比，电压极性由转动方向决定。 负载时的静态输出特性
负载时根据等效电路图可知Ia=Ua/RL，将其代入电压平衡方程式 和感应电势的公式得：
若以分辨率Q作为转速测量值的误差 n，则误差与转速无关； 但相对误差n n 与转速成反比。
控制元件
由位移传感器的脉冲信号求转速
M法测速 T法测速 M/T法测速 低速精度高
测速方法
测量传感器相邻两个脉冲相隔的时间T来确定转速的方法。
n
60 f c (r / min), f c 时钟脉冲频率， m2 P
可见，考虑电流的变化和电感，直流测速发电机是一 个惯性环节。当1/T远大于系统的带宽时，测速发电 机仍可看成是转速的比例环节。
控制元件
直流测速发电机输出特性
• 当 ф ， Ra 和 RL 保持恒定不变 时，输出电压 Ua与转速n或ω 将有严格的线性关系，并且 输出电压的极性变化反映出 转动方向的改变，另外，当 负载电阻由大变小时，输出 特性的斜率变小，但仍然是 线性关系。当测速机空载 （RL→∞ ）,输出特性具有最 大斜率。 直流测速电机的输出特性
控制元件的很小，甚至无输出。 考虑接触电压降∆Ub时电枢回路的电压方程式为 Ce U b ' Ua＝Ea-IaRa-∆Ub 整理得 Ua n Ra Ra 1 1 1 ' RL RL U a U a U a U b R 1 a RL ∆Ub的存在使特性曲线 下移。00‘ 称为不灵敏区
mt法测速原理
mt法测速原理MT法测速原理MT法是一种非侵入式的地质勘探方法，常用于矿产资源勘探、地质灾害预测等领域。
MT法的全称为磁法-电法联合探测方法，其测量原理基于地球物理学中的电磁感应现象。
1. 电磁感应现象在一个变化的磁场中，会产生感应电场和感应电流。
这种现象被称为电磁感应现象。
根据法拉第电磁感应定律，当导体穿过一个变化的磁场时，会在导体内部产生感应电流。
2. MT法测量原理MT法利用地球自然磁场和人工激发的交变磁场来诱发地下物质中的感应电流，并通过接收线圈记录这些信号。
MT法采用了两个频率范围，一般为10 Hz至10 kHz和1 kHz至100 kHz。
当交变磁场通过地下物质时，会诱发出相应频率范围内的感应电流。
这些感应电流会在地下物质中传播并产生新的交变磁场。
由于不同岩土层对交变磁场和交变电流有不同的响应，所以通过记录接收线圈上的信号，可以得到地下物质的电磁特性信息。
3. MT法测量设备MT法测量设备包括发射线圈和接收线圈。
发射线圈一般是由多个匝组成的大型线圈，用于产生交变磁场。
接收线圈则是小型的单匝线圈，用于记录感应电流信号。
MT法测量设备还包括一个数据采集系统和一个计算机处理系统。
数据采集系统用于记录接收线圈上的信号，并将其传输到计算机处理系统中。
计算机处理系统则用于对信号进行分析和解释，并生成相应的地质模型。
4. MT法应用领域MT法是一种广泛应用于地球物理勘探领域的方法。
其主要应用领域包括：（1）矿产资源勘探：MT法可以识别不同岩土层之间的界面和含有金属矿床等物质的区域。
（2）地质灾害预测：MT法可以检测出岩土层中存在的水、油、气等物质，并预测出可能会导致地震、滑坡等灾害发生的地质构造。
（3）环境地质勘探：MT法可以检测地下水位、水文地质条件等信息，对于环境保护和资源管理具有重要意义。
总之，MT法是一种非常重要的地球物理勘探方法，其测量原理基于电磁感应现象。
通过利用交变磁场诱发地下物质中的感应电流，并记录接收线圈上的信号，可以得到地下物质的电磁特性信息。
基于DSP控制器的M_T法测速_崔桂梅
图 $" % & # 法测速原理
在常规 ! " # 法测速中， 测速时间是程序设定 而脉冲数为 " ) 时间内光电编码器 的计数时间 " ) ， 输出脉冲个数。开始时刻与光电编码器输出脉冲 上升沿并非一定同步到达。同样， 结束时刻也很 难刚好与光电编码器输出脉冲上升沿同步。这两 个时间差都与转速的大小有关， 而与高频计数器 中的频率无关。由此引起的计数和计时的时间差 可能比高频时钟周期大很多， 从而降低了测速的 确保高频 精度。由 ! " # 法测速的误差根源可知： 时钟计数器与光电编码器输出脉冲计数器同时开 启与关闭是提高测速精度的关键所在。
1 1 在高性能的电机调速系统中， 转速反馈量的 测量 精 度 直 接 影 响 着 电 机 调 速 控 制 系 统 的 性
［ !］ 能 。光电编码器由于具有精度高、 线性度好的
1 1 &7
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（!）
式 （!） 中， % 和 ! 6 均为常值， 因此转速 & 正比于脉 冲个数 "! 。高速时 "! 大， 量化误差较小， 随着转 速的降低误差增大， 转速过低时 "! 将小于 ! ， 测速 装置便不能正常工作。所以 ) 法测速只适用于高 速段。其测速原理如图 ! 所示。
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! !! !速方法中， ) * + 法是综合性能最佳的一种。在电 机调速系统中， 使用的是 +)’-"2./"%20,&’( 芯 片作为控制器。该芯片功耗低、 指令执行周期短 （ "3 45） ， 增强了控制器的实时控制能力
［ "］ ［ -］
收稿日期： "$$>?$-?$> ； 修改稿收到日期： "$$>?$%?!3 作者简介： 崔桂梅 （ !><-?） ， 女， 内蒙古包头人， 教授， 博士， 主要研究方向为计算机控制和智能控制。
洛阳理工学院运动控制系统课程设计MT法测速讲解
洛阳理工学院运动控制系统课程设计MT法测速讲解运动控制系统课程设计学号：姓名：日期：2016/6/30M法、T法、M/T法测速单片机程序设计摘要数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速高，调速范围大的调速系统和伺服系统。
本设计的数字转速测量是以单片机AT89C52为控制芯片，利用单片机三个定时器的特点，可以使用按键输入来调等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适整M法、T 法测速法中Z、TC应性，运用转速测量M法、T法、M/T法，通过对光电编码盘输出的脉冲信号测量，获得电动机转速测量，有精度高，范围宽等特点。
测量结果将会显示在LCD1602液晶显示屏上。
关键词：数字测速，单片机，LCD1602，转速，测速法目录第1章绪论 (5)1.1 数字测速方法的原理与应用 (5)1.1.1 M法测速 (5)1.1.2 T法测速 (6)1.1.3 M/T法测速 (6)第2章系统总体设计 (8)第3章硬件设计 (9)3.1 硬件选型 (9)3.1.1 CPU主控模块的选型 (9)3.1.2显示器的选型 (10)3.2 硬件电路设计 (10)3.2.1时钟电路的设计 (10)3.2.2显示电路 (10)3.2.3速度检测电路 (11)3.2.4按键输入电路 (11)3.2.5复位电路 (12)第4章软件设计 (13)4.1 系统流程 (13)4.1.1 主程序流程设计 (13)4.1.2 M法测速程序设计 (14)4.1.3 T法测速程序设计 (15)4.1.4 M/T法测速程序设计 (15)第5章仿真结果 (17)5.1 测速功能仿真测试 (17)5.1.1 建立仿真文件 (17)5.1.2 测速功能测试 (18)5.2 仿真结果分析 (19)结论 (20)参考文献 (21)附录 (22)第1章绪论1.1 数字测速方法的原理与应用1.1.1 M 法测速在一定时间T C 内测取旋转编码器输出的脉冲个数M 1用以计算这段时间内的转速,称作M 法测速。
MT法数字测速
旋转设备测量转速，一般需要首先产生频率与转速成正比的脉冲信号，然后测量脉冲信 号的频率，进而计算出实际转速。这样，测量转速就有三种方式：
1、 M 法：在单位时间内对脉冲个数进行计数，然后换算成转速值的方式 2、 T 法：对单个脉冲的周期进行测量，然后换算成转速值的方式 3、 M/T：结合上述两种方式，测量若干个脉冲的周期的和，然后换算成转速值的方式 当然，上述方式各有优缺点，适合在不同的场合使用。我个人比较喜欢第三种。 在使用单片机作为控制器的拖动系统中，使用 M/T 法进行测速是非常简便易行的。下 面就针对 51 单片机的特点详细讲述 M/T 法的应用。
其出口条件就是mt法的条件else如果收到maxpulsecount个脉冲或者收到脉冲相当于m时间多于maxtimecount代表的时间则结束该次测速相当于t保存旋转编码器脉冲数m1m2保存高频脉冲脉冲数m2count软件清除中断标志m1如果经历了60多ms才中断也就是说没有收到脉冲我将定时器设置为60多ms溢出表明电机已经停止转动m1x直接清零count
// 重新初始化
}
}
else if( TF2 )
{
TF2 = 0;
// 软件清除中断标志
M1 = 0;
// 如果经历了 60 多 ms 才中断，也就是说没有收到脉冲
// 我将定时器设置为 60 多 ms 溢出 // 表明电机已经停止转动，M1.x 直接清零
Count = -1;
// 清计数标志
}
}
static xdata uint8 M1; static xdata uint16 M2, Speed;
// 旋转编码器脉冲计数 // 高频脉冲计数，速度
void Timer2_Interrupt(void) {
洛阳理工学院运动控制系统课程设计MT法测速讲解
运动控制系统课程设计学号：姓名：日期：2016/6/30M法、T法、M/T法测速单片机程序设计摘要数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速高，调速范围大的调速系统和伺服系统。
本设计的数字转速测量是以单片机AT89C52为控制芯片，利用单片机三个定时器的特点，可以使用按键输入来调等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适整M法、T法测速法中Z、TC应性，运用转速测量M法、T法、M/T法，通过对光电编码盘输出的脉冲信号测量，获得电动机转速测量，有精度高，范围宽等特点。
测量结果将会显示在LCD1602液晶显示屏上。
关键词：数字测速，单片机，LCD1602，转速，测速法目录第1章绪论 (5)1.1 数字测速方法的原理与应用 (5)1.1.1 M法测速 (5)1.1.2 T法测速 (6)1.1.3 M/T法测速 (6)第2章系统总体设计 (8)第3章硬件设计 (9)3.1 硬件选型 (9)3.1.1 CPU主控模块的选型 (9)3.1.2显示器的选型 (10)3.2 硬件电路设计 (10)3.2.1时钟电路的设计 (10)3.2.2显示电路 (10)3.2.3速度检测电路 (11)3.2.4按键输入电路 (11)3.2.5复位电路 (12)第4章软件设计 (13)4.1 系统流程 (13)4.1.1 主程序流程设计 (13)4.1.2 M法测速程序设计 (14)4.1.3 T法测速程序设计 (15)4.1.4 M/T法测速程序设计 (15)第5章仿真结果 (17)5.1 测速功能仿真测试 (17)5.1.1 建立仿真文件 (17)5.1.2 测速功能测试 (18)5.2 仿真结果分析 (19)结论 (20)参考文献 (21)附录 (22)第1章 绪论1.1 数字测速方法的原理与应用1.1.1 M 法测速在一定时间T C 内测取旋转编码器输出的脉冲个数M 1用以计算这段时间内的转速,称作M 法测速。