用于电气传动智能控制研究的实验装置
电气传动系统的智能控制研究
用 模糊 控制 技术 对 电气传 动 系统 中的数 字 量数 据信 息的 数值 进 行计 算
时 ，也 要相 应 的将数 值转 换 成模 糊语 言 ，在 完 成模 糊推 理工 作 后还 要 将 模糊语 言转化 为数量 。 电气传 动 系统 中所 使 用 的模 糊控 制 器 有着 非 常 复杂 的 内部结 构 ， 但是 从模 糊 控制 器 外部 的 Ｉ ／ ０这 一特 性来 看 ，其 所 呈现 的形 式 也是 比 较简 单的 ，在 实际 应用 中 ，在加 强 的了模 糊 控制 器 的积分 效应 后 ，模
、
智 能 控 制 的 概 述
随着 科技 的不 断进 步 ，自动化 技术 也得 到 了快速 的发 展 ，我 们国 家针对 这一领 域投 入 的研 究也 很多 ，经 过大 量 的研 究和实 践所 取 得成
进行 刻画 ，在 电气 传动 智能 控 制系 统 中就是 参考 专家 的控 制方 法 以及
操作 人 员的经 验来 对整 个 系统 进行 控制 。在 连续 控制 系统 中 ，数 量型 是 其物 理量 存在 的 主要形 态 。在传 统 的控 制技 术 中 ，Ｐ Ｉ Ｄ 调节 器 的 工 作 方式 是对 系统运 行过 程 中的 数字 量数 据信 息 的数值 进 行计 算 。当运
果也有 很 多 ，同时也 积 累了较 为 丰富 的经 验 ，使 得 各行 各业 的的 自动
化 程 度也 在 不 断的 加深 ，但 是 我 国对 于 自动化 研 究 存在 许 多 的不 足 ， 如对 于现 代的控 制理 论掌 握还 不够 ，其理 论的 完善 程度 也无 法适 应现 代 化 自动控 制 的需 要 ，但 是在 手 动控 制 方面 已经 取 得 了很 大 的成 就 。 我 国对于 人脑 思维 的相 关研 究 以及对 于其 实 际推 广运 用的研 究 都处 于 世 界领 先水平 ， 目前在 我 国已经 得到 广泛 应用 的智 能 控制 技术 有人 工
SGDDZ-01电力电子技术及电机控制实验装置
SGDDZ-01电力电子技术及电机控制实验装置一、概述"SGDDZ-01型电力电子及电气传动技术实验装置"依据高等院校最新统编教材《电力电子技术》(第五版)(西安交通大学王兆安编著)、《电力拖动自动控制系统》（第三版）(上海大学陈伯时编著)等实验大纲的要求，吸收国内、外同类产品的优点，充分考虑了实验室的现状和发展趋势，精心研制而成。
在同类产品中结构合理、功能完善、可靠性好、性价比高。
二、特点1、综合性强本装置综合了目前国内各类学校电力电子、半导体变流、交直流调速、交流变频、电机控制、控制理论等实验项目。
2、适应性强能满足各类学校相应课程的实验教学，深度和广度可根据需要作灵活调整，普及与提高可根据教学的进程作有机的结合，装置采用积木式结构，更换便捷，如需要扩展功能或开发新实验，只需添加部件即可，永不淘汰。
3、整套性强从专用电源、电机及其它实验部件到实验连接专用导线配套齐全，配套部件的性能、规格等均密切结合实验的需要进行配套。
4、直观性强各实验挂件采用分隔结构形式，组件面板示意、图线分明，各挂件任务明确，操作、维护方便。
5、科学性强装置占地面积少，节约实验用房，减少基建投资；配套的小电机均经特殊设计，可模拟中小型电机的特性和参数；小电机耗电省，节约能源，实验噪声小，整齐美观，改善实验环境；实验内容丰富，设计合理，除了加深理论知识外还可结合实际开设设计性实验。
6、开放性强控制屏供电采用三相隔离变压器隔离，并设有电压型漏电保护装置和电流型漏电保护装置，确保操作者的安全；各电源输出均有监示及短路保护等功能，各测量仪表均有可靠的保护功能，使用安全可靠；控制屏还设有定时器兼报警记录仪，为学生实验技能的考核提供一个统一的标准。
由于整套装置经过精心设计，加上可靠的元器件质量及可靠的工艺作为保障，产品性能优良，所有这些均为开放性实验室，创造了条件。
7、先进性强本装置着重从新器件高度来考虑，在保留了晶闸管实验的基础上，加入了新器件的特性、新器件的驱动以及典型的新器件应用的大量现代电力电子技术实验，让学生对新器件有足够的认识和了解，紧跟时代步伐。
第九章 智能控制的应用实例
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9.1智能控制在电气传应模糊控制
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ.
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9.1智能控制在电气传动中的应用
9.1.4基于递归模糊神经网络的感应电机无速度传感器矢量控制
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ.
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9.1智能控制在电气传动中的应用
9.1.3无速度传感器感应电机矢量控制系统的自适应模糊控制
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ.
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ. 23
9.1智能控制在电气传动中的应用
9.1.4基于递归模糊神经网络的感应电机无速度传感器矢量控制
图9.35 简化的基于RFNN的异步电机矢量控制系统结构
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ. 24
9.1.2基于小波神经网络定子电阻估计器的模糊直接转矩控制
控制系统 总体结构
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ.
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9.1智能控制在电气传动中的应用
9.1.2基于小波神经网络定子电阻估计器的模糊直接转矩控制
图9.21 小波神经网络定子电 阻估计器的MSE曲线
College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ. 29
变频器在电气传动自动控制中应用论文
变频器在电气传动自动控制中的应用摘要：从电力半导体、控制技术和主电路拓扑结构等方面综述了变频调速技术的发展历史和现状，并总结了在变频控制中的主要控制技术。
关键词：矢量控制; 交流电动机; pwm 技术; 高压变频器中图分类号：o183 文献标识码：a 文章编号：国内外交流变频调速技术的现状早在国家“八五”科技攻关计划中，交流调速技术就被列为重点科技攻关项目，但是由于我国电力电子器件总体水平很低，igbt、gto 器件的生产虽引进了国外技术，但一直未形成规模经济效益，几乎不具备变频器新产品的独立开发能力，这在一定程度上影响了国内变频调速技术的发展。
在大功率交- 交变频技术、无换向器电机等方面，国内产品在数字化及系统可靠性方面与国外水平相比，还有相当差距。
在中小功率变频技术方面，国内几乎所有的产品都采用普通v/f 控制，仅有少量样机采用矢量控制,品种与质量不能满足市场需要。
而在国外，变频调速技术得到了充分的发展，并在各个方面取得了显著成就。
在功率器件方面,高电压、大电流容量的scr、gto、igbt、igct 器件的出现和并联、串联技术的应用，高压大功率变频器产品得到生产和推广应用。
在微电子技术方面，16 位、32 位高速微处理器以及dsp 和asic(application specific ic) 技术的快速发展，为实现变频器高精度、多功能化提供了硬件手段。
在理论方面，矢量控制、磁通控制、转矩控制、智能控制等新的控制理论都为高性能变频器的研制提供了相关理论基础。
可以看出，总体上我国交流变频调速技术水平较国际先进水平有着很大差距。
交流变频调速在控制中的主要应用交流变频调速技术在20 世纪得到了迅速发展。
这与一些关键性技术的突破性进展有关，它们是交流电动机的矢量控制技术、直接转矩控制技术、pwm 技术，以及以微型计算机和大规模集成电路为基础的全数字化控制技术、自整定技术等。
1.矢量控制技术矢量变换控制技术是西门子公司于1971 年提出的一种新的控制思想和控制理论。
电气传动自动化技术手册
电气传动自动化技术手册一. 引言电气传动自动化技术在现代工业中发挥着重要的作用。
随着工业自动化水平的不断提高，传统的机械传动已经无法满足高效率和精确控制的要求。
电气传动自动化技术的出现为实现工业过程的自动化控制提供了有力的支持。
该手册旨在介绍电气传动自动化技术的基本原理、应用范围及实施方案，希望能够对工程师和技术人员提供有价值的参考和指导。
二. 基本原理1. 电气传动自动化技术的定义与特点电气传动自动化技术是利用电力传动和控制来实现自动化控制的一种技术。
它通过电机、传感器、控制器等设备，将电能转换为机械能来进行工艺流程控制。
其特点具体包括高效率、高速度、高精度、灵活性好等。
2. 电气传动自动化技术的基本原理电气传动自动化技术的基本原理是通过电机驱动机械装置运动，电气控制系统对电机进行控制，实现各种工艺过程的自动化控制。
此外，还包括传感器感知环境的变化，并将信号传递给控制系统实现反馈控制，从而实现自动化控制的闭环。
三. 应用范围1. 电气传动自动化技术在工业生产中的应用电气传动自动化技术在工业生产中应用广泛。
它可以用于各种生产流程的控制，如自动化生产线、自动化机床、自动化装配等。
此外，还可以用于各类机械设备的控制，如输送机、搬运机、起重机等。
2. 电气传动自动化技术在交通运输中的应用电气传动自动化技术也在交通运输领域起着重要作用。
例如，自动驾驶汽车、轨道交通系统中的自动驾驶、机器人交通导向等都是利用电气传动自动化技术实现的。
3. 电气传动自动化技术在家用电器中的应用电气传动自动化技术也逐渐应用于家用电器领域。
例如，智能家居系统、智能厨房设备、智能洗衣机等都是通过电气传动自动化技术实现智能控制和自动化操作。
四. 实施方案1. 设备选型与系统设计在实施电气传动自动化技术时，需要根据具体的需求选择合适的设备和系统。
包括电机选型、传感器选型、控制器选型等。
同时，还需要进行系统设计，包括电气布线设计、控制逻辑设计、安全保护设计等。
电气传动系统的智能控制最新年精选文档
电气传动系统的智能控制前言：随着科学技术的发展，人工智能系统已逐步取代传统的机械系统，人工智能的应用，可以实现电气自动化传统系统，电气自动化传统系统的实现，不仅可以提高电气传统的速率，也可以提高传动质量，因此，本文对智能控制技术进行概述，探讨智能控制在电气传动系统中的应用。
一.智能控制简介智能控制是现代自动控制领域内一个全新的词汇，但是其凭借着自己独特的控制优势已经迅速的发展起来，如今已经广泛的应用到了各个领域中。
相信在不久的将来，智能控制系统也能为电力行业带来崭新的面貌。
与大多数理论产生的背景一样，智能控制也是为了解决工程技术问题而在实践中产生并发展起来的一个理论。
随着“自动化”理念的逐渐深入以及社会对控制要求的不断提高，以前的控制理念早已不能跟上社会发展的脚步，随之，智能控制理念就逐渐出现了。
按以往的经验来看，在电力等行业中，手动控制虽然控制效率差但其效果很好，只要技术熟练，工作人员就能操作自如，因此人们就想到了用计算机模拟人的操作来进行控制的方法，这就是我们所说的智能控制。
计算机技术可以在判断，推理，计算，数据处理，信息收集等诸多方面模仿人的思维模式，这也是智能控制实现的基础。
二.人工智能控制系统的内涵及优势分析1.智能控制概述和系统特点智能控制是指通过智能控制器实现的自动化控制，通过借助计算机技术、智能自动化控制技术按照人的意愿来实现对生产过程的控制，由于传统的控制技术对数学模型框架有更高的要求，而智能控制可以有效解决传统控制系统中所存在的问题，通过高效的信息处理和自动调节，从而实现系统自动优化的控制过程。
因此，智能控制系统的生产控制有效解决了复杂的系统控制，智能控制系统具有以下特点：第一，智能控制具有高效处理的能力，尤其是控制系统中的数学模型，智能控制系统可以结合数学理论和被控制对象的实际情况来控制生产过程，采用定性、定量的方式来分析被控制对象的现有参数。
从而实现复杂的生产控制；第二，智能控制与传统的控制方法相比，更具有灵活性、智能化的特点，其主要按照人的意愿和思维方式来实现生产的控制；第三，智能控制系统可以自动调节和改变控制结构，对控制结构的变化参数进行分析，当发现控制结构的参数发生偏差时，智能控制系统可以通过调节参数变化来改变控制结构；第四，智能控制系统就苦于信息分析、处理功能，智能控制的基本工作原理是根据人的大脑思维方式来实现对生产过程中的信息处理，通过对被控制对象的信息进行判断，最终做出决策内容。
电气自动化技术专业教学标准
电气自动化技术专业教学标准一、引言电气自动化技术是一门涵盖电气工程、自动控制技术、计算机技术等多学科交叉的综合性专业。
随着科技的不断发展和工业化的进程，电气自动化技术在各个领域的应用越来越广泛。
为了培养具备扎实的理论知识和实践能力的电气自动化技术专业人才，制定电气自动化技术专业教学标准具有重要意义。
二、教学目标1. 知识与能力目标：（1）掌握电气自动化技术的基本理论知识，包括电气工程、自动控制技术、计算机技术等方面的知识；（2）了解电气自动化技术的最新发展动态，掌握相关前沿技术；（3）具备电气自动化系统设计与调试的能力；（4）具备电气自动化设备维护与故障排除的能力。
2. 能力培养目标：（1）培养学生的创新思维和工程实践能力，使其能够独立进行电气自动化系统的设计与实施；（2）培养学生的团队合作精神和沟通能力，使其能够与他人协作完成电气自动化项目；（3）培养学生的问题分析与解决能力，使其能够独立进行电气自动化设备的维护与故障排除。
三、课程设置1. 专业基础课程：（1）电路与电子技术（2）数字电子技术（3）自动控制原理（4）电气工程基础（5）计算机编程技术（6）传感器与检测技术2. 专业核心课程：（1）电气传动与控制技术（2）PLC控制技术（3）工业网络与通信技术（4）电气自动化系统设计与调试（5）电力电子技术（6）机器视觉与图像处理技术3. 专业选修课程：（1）工业机器人技术（2）智能控制技术（3）工业过程自动化技术（4）电气安全与可靠性技术（5）电气设备维护与故障排除四、教学方法1. 理论教学：（1）以教师讲授为主，结合案例分析、实例演示等方式，帮助学生理解和掌握基本理论知识；（2）引导学生进行文献查阅和信息检索，了解电气自动化技术的最新发展动态。
2. 实践教学：（1）开设实验课程，引导学生进行电气自动化系统的设计、调试和实验；（2）组织学生参与实际工程项目，锻炼其实践能力和团队合作精神。
3. 计算机辅助教学：（1）利用计算机软件模拟电气自动化系统的运行过程，帮助学生理解和掌握相关技术；（2）引导学生使用计算机进行电气自动化系统的设计和仿真。
工厂电气控制设备课件
通过收集和分析设备运行数据，未来工厂电气控制设备将能够实现数据 驱动的决策，从而提高设备的运行效率和生产效益。
03
人机交互优化
优化人机交互界面和操作方式，提高设备的易用性和用户体验，使操作
人员能够更加便捷地使用和维护设备。
绿色环保要求
1 2 3
能效标准提升
随着环保意识的提高和能源紧张的加剧，未来工 厂电气控制设备的能效标准将不断提升，以降低 能源消耗和减少排放。
05
工厂电气控制设备未来发 展
技术创新与突破
高效能电机
随着电机技术的不断进步，未来工厂电气控制设备将更加 注重高效能电机的研发和应用，以提高设备的运行效率和 能源利用率。
新型传感器技术
传感器在工厂电气控制设备中发挥着重要作用，未来将有 更多新型传感器技术涌现，如无线传感器、智能传感器等 ，以提高设备的监测和控制精度。
控制理论
总结词
控制理论是研究如何通过反馈来控制系 统的理论。
VS
详细描述
控制理论是研究如何通过反馈来控制系统 的理论。反馈是将系统的输出信号返回到 输入端的过程，通过比较输入和输出信号 的差异，可以调整系统的行为，使其达到 预定的目标。控制理论在工厂电气控制设 备中有着广泛的应用，如PID控制器等。
功能概述
工厂电气控制设备的主要功能是 实现工厂生产过程的自动化控制 ，提高生产效率，降低能耗和减 少人工操作。
设备应用领域
工业自动化
新能源与节能环保
工厂电气控制设备广泛应用于工业自 动化领域，如机械制造、化工、电力 、冶金等。
工厂电气控制设备在新能源与节能环 保领域也有广泛应用，如风能、太阳 能等新能源设备的控制，以及节能减 排设备的控制。
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关 键 词 ： 气传 动 ； 电 实验装 置 ； 字控 制 器 ； 片机 数 单
中图分 类 号 ： ９ １５ ＴＭ ２ ． 文献 标 识码 ： Ｂ 文 章 编 号 ：０ ６７ ６ （ ０ ２ ０ — ０ ０ ０ １ ０ — １ ７ ２ ０ ） ４０ ６ — ４
Ａｎ Ｅｘ ｒｍｅｎ ａｌＥｑｕ ｐｍｅ ｔｆ ｒＩ ｔ ｌ ｎ ｎ ｒ ｕ ｐｅ ｉ ｔ ｉ ｎ ｏ ｎ ｅｌ ｇｅ ｔＣｏ ｔｏｌＳｔ ｄｙ ｉ ｏｆＥｌ ｔｉ ｉ ｅ Ｓｙ ｔ ｍ ｅｃ ｒｃ Ｄｒｖ ｓ ｅ
在 电气 传 动控 制 系统 中 ， 流双 闭环 系统 、 流 矢 直 交
信 息 处理 能 力 ， 以实 现 复杂 的智 能 控制 算 法 。 可
量控 制 系统 等 已较 为 成熟 。交 直 流传 动 系统 均可 建 立
统一 的数学 模 型 ， 采用 Ｐ Ｄ控 制 已经 能够 取 得 基 本 满 Ｉ 意 的效 果 ， 是 ， 但 由于 在 实 际 的传 动 系 统 中 ， 电机 本 身
Ｉ 器 Ｉ ｌ电 ｌ Ｉ路 Ｉ Ｉ电 ｌ 控制 路 机
电 反馈信号 速度 反馈信号
图 １ 实 验 装 置 总 体 结 构 框 图
含有 弹性 或 间隙 等 非线 性 因素 ， 得 常 参 数 的 Ｐ Ｄ控 使 Ｉ 制 常常顾 此 失彼 ， 制 效果 不能 尽 如人 意 。 电气 传 动 控 在
朱 金 芳
（ 浙江 工业 职 业技 术 学 院 ，浙 江 绍 兴 ３ ２ ０ ） １ ０ ０
摘 要 ： 实 验 装 置 采 用 了 新 颖 的 数 字 控 制 器 ， 构 成 典 型 的 全 数 字 直 流 调 速 系统 和 交 流 调 速 系统 ， 该 可 从 而 为 进 一 步 开 展 电 气 传 动 智 能 控 制 的 实验 研 究 提 供 良 好 的 硬 件 平 台 。
系统 中采 用 智 能控 制 以使 控 制 性 能得 到全 面 改 进 ， 是
当前 电气 传 动控 制领 域 的重 要 研究 方 向 。
为此 ， 我们 研 制 了一 数 字 控 制 器 ， 现 有 设 备 （ 与 如
由 图 中可见 ， 验装 置 由数 字控 制 器 、 动控 制 电 实 驱 路 、 电路 和 调速 电机几 部 分组 成 ， 中数 字控 制 器是 主 其
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第 ２ １卷 第 ４ 期
２０ ０ ２年 ８月
实
验
室
研
究
与
探
索
Ｖｏ ． １ＮＯ １ ２ ．４
ＬＡ Ｂ０ Ｒ ＡＴ ０ ＲＹ ＲＥＳＥＡ ＲＣ Ｈ ＡＮ Ｄ ＥＸＰＬＯ ＲＡ ＴＩ Ｎ Ｏ
Ａｕ ｇ，２ ２ ００
用 于 电气 传 动 智 能 控 制 研 究 的实 验 装 置
Ｚ Ｕ Ｊｎ ｛ ｎ Ｈ ｉ一 ａ ｇ
（ ｈ ｊ ｎ ｎ ｕ ｔｉｌＰ ｌｔ ｅ ｈ ｃ ｈ ｏ ｉ ｇ ３ ０ ０ Ｚ ｅｉ ｇ Ｉ ｄ ｓｒａ ｏ ｙ ｈ ｃ ｉ ，Ｓ ａ ｘ ｎ １ ０ ，Ｃｈ ｎ ） ａ ２ ｉ ａ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓ ｒ ｃ ：Ｔｈ ｓ ｐａ ｅ ｎ ｒ ｕｃ ｄ ａ ｘｐ ｒｍｅｎ ａ ｑｕ ｐｍｅ ｓ ｄ ｏ ｅ ｔ ｐｅ ｄ ｇｉａ ｏ ｒ ｌｅ ．Ｂｙ ｔ ｉ ｘ— ｉ ｐ ｒ ｉ ｔ ｏｄ ｅ ｎ ｅ ｅ ｉ ｔ ｌｅ ｉ ｎｔｂａ ｅ ｎ ａ ｎ ｗ ｙ ｉ ｔ ｌｃ ｎｔ ｏ ｌ ｒ ｈｓｅ ｐｅ ｉ ｅ ｔ ｑ ｐ ｅ ｔ，ａ ｆ ｌｄ ｇｉａ ｒｍ ｎ ａｌｅ ｕｉ ｍ ｎ ｕｌ— ｉ ｔ ｌＤＣ ｉ ｅ ｓ ｔ ｍ ｒａ ｆ ｌｄｉ ｉａ ｄｒｖ ｙｓ ｅ ｏ ｕｌ— ｇ ｔ ｌＡＣ ｉ ｅ ｓ ｓ ｅ ｃ ｎ ｂｅ ｉ ｄｒｖ ｙ ｔ ｍ ａ ｍｐｌ ｍｅ ｅ ｅ ｎｔ ｄ，ａ ｎｄ ａ ｇ ｄ ｈａ ｄｗａ ｅ ｐｌ ｔｏｒ ｗｉｌｂ ｏｖ ｄ ｄ ｆ ｒ ｔ ｅ ｉ ｔ ｌｉ ｅｎ ｏ ｒ ｌｓ ｕ ｆｅ ｅ ｔ ｉ ｉ ｅ ｓ ｔ ｍ ． ｏｏ ｒ ｒ ａ ｆ ｍ ｌ ｅ ｐｒ ｉ ｅ ｏ ｈ ｎ ｅ ｌｇ ｔｃ ｎｔ ｏ ｔ ｄｙ ｏ ｌ ｃ ｒｃ ｄｒｖ ｙｓ ｅ
整 个实 验 装置 的核心 ， 成控 制 系统 大 部分 功 能 。 了 完 为 构 成 不 同 的 电气 传 动 系 统 ， 验 装 置 配 备 了 两 套不 同 实 的驱动 控 制 电路 、 电路 和 调速 电机 ： 于 直 流调 速系 主 对
驱动 电路 、 电路 、 速 电机 等 ） 主 调 相结 合 ， 成 了一 套完 构 整 的电气 传 动实 验装 置 。它 具 有如 下 特点 ： １ 实 验装 （）
置 的数字 控制 器 在设 计 时 同时 考虑 了直流 调速 系统 和 交 流 调速 系统 的特点 ， 只需 配上 不 同 的软件 ， 可 实现 就 不 同 的功 能 ， 相应 的驱 动 电路 、 电路 、 速 电机 结 与 主 调 合 ， 构成 典 型 的交 直流 调速 系 统 ， 可 如全 数字 可 逆直 流
Ｋ ｅ ｒ ｓ： ｅｅ ｔ ｉ ｉ ｙ ｗｏ ｄ ｌ ｃ ｒｃｄｒｖｅ；ｅ ｅ ｉ ｅ ａ ｑ ｐ ｅ ；ｄｉ ｉａ ｏｎ ｒ ｌｅ ｘｐ ｒｍ ｎｔ ｌｅ ｕｉ ｍ ｎｔ ｇ ｔ ｌｃ ｔ ｏ ｌｒ； ｓｎｇ ｅ ｃ ｐ ｍ ｉｒ ｃ ｎｔ ｏｌｅ ｉ ｌ ｈｉ ｃ ｏ ｏ ｒ ｌ ｒ
的参 数 （ 交 流 电机 的转 子 电阻 ） 拖 动 负 载 的参 数 如 和 （ 如转 动 惯量 ） 在某 些场 合会 随工 况 而变 化 ， 同时 ， 流 交 电机 本质 上 是 一个 非 线 性 的被 控 对 象 ， 多 拖 动 负 载 许
１ 实 验 装 置 的 总 体 结 构
实 验装 置 的总 体结 构 框 图如 图 １所 示 。