AMC 产品培训(第五节：网络概览)
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无线网培训课件ppt
形成施工图设计文件
2024/7/29
36
各环节工作内容
✓网络估算
✓移动无线网络预规划
✓移动无线网络小区规划
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
37
单站验证工作内容
在移动无线网络优化中，需要对各个站点设备
功能进行验收检查，其目的是在RF优化前，保证待优
化区域中的各个站点各个小区的基本功能（如接入、
✓移动无线网络小区规划
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
33
方案设计工作内容
站址资源获取（查勘）
从无线网络覆盖、容量、质量综合考虑，协助建设单位获取
理想站址资源。
基站建设配套项目确认
根据站址既定条件，确定基站建设类型、容量配置、天线安
装方式及配套电源、传输初步建设方案等。
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
40
RF优化工作内容
一旦规划区域内的所有站点安
装和验证工作完毕，RF优化工作随
即开始。这是优化的主要阶段之一，
目的是在优化覆盖的同时控制干扰
和导频污染。
2024/7/29
41
RF优化工作内容
大部分RF问题能够通过调整如下站点参数加以解决：
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
21
网络估算工作内容
目标地区信息（输入）
对于规划目标覆盖地区的信息，规划人员应在规划工作启动
2024/7/29
36
各环节工作内容
✓网络估算
✓移动无线网络预规划
✓移动无线网络小区规划
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
37
单站验证工作内容
在移动无线网络优化中，需要对各个站点设备
功能进行验收检查，其目的是在RF优化前，保证待优
化区域中的各个站点各个小区的基本功能（如接入、
✓移动无线网络小区规划
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
33
方案设计工作内容
站址资源获取（查勘）
从无线网络覆盖、容量、质量综合考虑，协助建设单位获取
理想站址资源。
基站建设配套项目确认
根据站址既定条件，确定基站建设类型、容量配置、天线安
装方式及配套电源、传输初步建设方案等。
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
40
RF优化工作内容
一旦规划区域内的所有站点安
装和验证工作完毕，RF优化工作随
即开始。这是优化的主要阶段之一，
目的是在优化覆盖的同时控制干扰
和导频污染。
2024/7/29
41
RF优化工作内容
大部分RF问题能够通过调整如下站点参数加以解决：
✓方案设计
✓施工图设计
✓单站验证
✓RF优化
✓参数优化
2024/7/29
21
网络估算工作内容
目标地区信息（输入）
对于规划目标覆盖地区的信息，规划人员应在规划工作启动
CENTUM VP安装培训资料
…………………….........…
License Manager
HIS1
HIS2
HIS3
License Distribution
-7-
LCLCSS西西安安培培训中训心中心
授权操作流程
Determine License Management Station Start License Manager Create license project
LCS西安培训中心
操作监视功能 系统组态功能操作监视功能 系统组态功能操作监视功能
1.工程作业流程
第十步项目备份 ● 备份项目内容到某一媒体
● 打印项目内容
系统组态功能
工程作业结束
LCS西安培训中心
2. 建立新项目
项目属性
VP教材2 P-8 CS3000教材2 A1-7
项目的生成方法及路径
VP教材2 P-15 CS3000教材2 A1-14
系统组态功能
第六步下装组态数据到目标系统 ● 确定硬件状态、包括站地址和网络状态 ● 下装FCS定义项
LCS西安培训中心
系统组态功能
● 下装项目公共定义项 ● 下装HIS定义项
1.工程作业流程
第七步 HIS进● 对当前项目进行目标测试。
第九步设定和保存参数 ● 将调整参数进行保存
AAV142 ： 16通道，-10V~10V电压输入。
AAI841 ： 8通道， 4～20mA电流输入，8通道， 4～20mA电流输出。
AAB841： 8通道， 1～5V电压输入、8通道， 4～20mA电流输出。
AAV542 ： 16通道，-10V~10V电压输出。
AAP149 ： 16通道，0~6kHZ脉冲输入。
License Manager
HIS1
HIS2
HIS3
License Distribution
-7-
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授权操作流程
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操作监视功能 系统组态功能操作监视功能 系统组态功能操作监视功能
1.工程作业流程
第十步项目备份 ● 备份项目内容到某一媒体
● 打印项目内容
系统组态功能
工程作业结束
LCS西安培训中心
2. 建立新项目
项目属性
VP教材2 P-8 CS3000教材2 A1-7
项目的生成方法及路径
VP教材2 P-15 CS3000教材2 A1-14
系统组态功能
第六步下装组态数据到目标系统 ● 确定硬件状态、包括站地址和网络状态 ● 下装FCS定义项
LCS西安培训中心
系统组态功能
● 下装项目公共定义项 ● 下装HIS定义项
1.工程作业流程
第七步 HIS进● 对当前项目进行目标测试。
第九步设定和保存参数 ● 将调整参数进行保存
AAV142 ： 16通道，-10V~10V电压输入。
AAI841 ： 8通道， 4～20mA电流输入，8通道， 4～20mA电流输出。
AAB841： 8通道， 1～5V电压输入、8通道， 4～20mA电流输出。
AAV542 ： 16通道，-10V~10V电压输出。
AAP149 ： 16通道，0~6kHZ脉冲输入。
A-5 TR5001网路连线
TR-5000 Series 網路連線Test Research, Inc.April, 2004A-5 網路連線(Networking) (3)A-5-1不安裝網路(No Network Install) (3)A-5-2安裝網路(Network Install) (3)A-5-2-1字串符號設定(Sign) (4)A-5-2-2網路檔案傳送路徑設定(Network File Directory Setup) (4)A-5-2-3機台ID名稱設定(ICT ID Nember Setup) (4)A-5-2-4檔案資料更新設定 (5)A-5-2-5網路連線資料格式(Networking Data Format) (5)A-5-3 網路及資料庫(Network and DataBase) (12)A-5-4 網路及SFIS(Network and SFIS) (13)A-5-5 網路及測試伺服器(Network and Test server) (14)A-5-5-1 資料格式 (14)A-5-6 資料收集(Data collection) (17)A-5 網路連線(Networking)TR-5001網路設定選單共有五個選項,分別是:1. 不安裝網路(No Network Install)2. 安裝網路(Network Install)3. 網路與資料庫(Network and DataBase)4. 網路與現場生產管理系統(Network and SFIS)5. 網路與測試伺服器(Network and Test server)從TR-5001系統軟體主選單下進入<編輯>(Edit),<系統參數>(System Parameter)即可進入網路設定選單A-5-1不安裝網路(No Network Install)在網路設定選單內，可設定選擇與網路連接與否。
設定為No Network Install表示不連接網路。
美电贝尔培训资料(基础篇-监控平台系统)
传输网络
有线传输
通过网线、光纤等有线方式进行 数据传输，具有稳定性高、带宽
大等优点。
无线传输
通过无线通信技术（如Wi-Fi、 4G/5G等）进行数据传输，适用于 布线困难或临时监控场景。
网络协议
采用标准的网络协议（如TCP/IP、 HTTP、RTSP等）进行数据传输和 交互。
中心管理平台
视频管理
结合云计算和边缘计算技术，实现监控数据的实时处理和分析，提高响
应速度和准确性。THFra bibliotekNKS感谢观看
功能
通过监控平台系统，用户可以实现远 程实时监控、录像回放、报警处理、 门禁控制、考勤管理等功能，提高安 全管理水平和效率。
监控平台系统的重要性
安全保障
数据分析
监控平台系统可以实时监控和记录重 要区域和场所的情况，及时发现和处 理安全隐患，保障人员和财产安全。
监控平台系统可以对大量的监控数据 进行分析和挖掘，为用户提供有价值 的信息和决策支持。
管理效率
通过监控平台系统，用户可以方便地 管理各种安全设备和数据，提高工作 效率和管理水平。
监控平台系统的发展历程
模拟监控系统
早期的监控系统采用模拟信号传输和处理方式，存在信号质量差、数 据存储不便等问题。
数字监控系统
随着数字技术的发展，数字监控系统逐渐取代了模拟监控系统，实现 了数字化传输和处理，提高了信号质量和数据存储效率。
04
监控平台系统操作与使用
软件安装与配置
安装步骤
下载软件安装包，解压并运行安 装程序，按照提示完成安装。
配置要求
确保计算机满足最低配置要求， 如操作系统、内存、硬盘空间等。
软件授权
输入正确的授权信息，以激活软 件并获得完整功能。
CAM系列培训教材之网络篇
Broken产生之可能原因:
重新绕线或新增線時, 導致斷路或開路. 被其它的負線劃過, 導致斷路或開路. 更改到Thermal pad 的距離大小時, 會導致P&G開路. 加大Clearance时造成Thermal pad被孤立. 以BGA位较为常见. 重新定位線路時,碰到非鍍通孔. 對鑽孔層或是matrix做任何的修改時, 假如鍍金導線或金手指被移除,當有開路時會報告出來,必須使用非電測屬性給tie bar或是 金手指去做修正.
Target 光學點 依據CAD netlist, 仍只有一個net ( net 3v ), 但是當我們建立Current Netlist時, 我 們會得到什麼結果呢? 基於圖形資料來看, 從Current netlist 來尋找連接點, 我們得到 3 個額外的net point.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
Netlist shapes
我們可以從下面的點對點所相連的net 來看出, 在net上是依每一個圖形特徵來 產生形狀( pads, surfaces 以 outline 表示, lines , arcs 以骨架來表示.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
Netpoint 所表現的形狀
1. Circles ( 圓 ) 2. Rectangles ( 方 ) 鑽孔是用 Circle 來表示, 1. 方型的SMD, 就以rectangle 表示. 2. 若屬於橢圓的SMD, 則圓的部份會被切削, 剩下方型的部份會被保留,並
再經由其他的線連結到layer 2的 其他 SMD pad. 此 SMD 稱為 “ net point 3 “.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
What is a Reference Netlist?
重新绕线或新增線時, 導致斷路或開路. 被其它的負線劃過, 導致斷路或開路. 更改到Thermal pad 的距離大小時, 會導致P&G開路. 加大Clearance时造成Thermal pad被孤立. 以BGA位较为常见. 重新定位線路時,碰到非鍍通孔. 對鑽孔層或是matrix做任何的修改時, 假如鍍金導線或金手指被移除,當有開路時會報告出來,必須使用非電測屬性給tie bar或是 金手指去做修正.
Target 光學點 依據CAD netlist, 仍只有一個net ( net 3v ), 但是當我們建立Current Netlist時, 我 們會得到什麼結果呢? 基於圖形資料來看, 從Current netlist 來尋找連接點, 我們得到 3 個額外的net point.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
Netlist shapes
我們可以從下面的點對點所相連的net 來看出, 在net上是依每一個圖形特徵來 產生形狀( pads, surfaces 以 outline 表示, lines , arcs 以骨架來表示.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
Netpoint 所表現的形狀
1. Circles ( 圓 ) 2. Rectangles ( 方 ) 鑽孔是用 Circle 來表示, 1. 方型的SMD, 就以rectangle 表示. 2. 若屬於橢圓的SMD, 則圓的部份會被切削, 剩下方型的部份會被保留,並
再經由其他的線連結到layer 2的 其他 SMD pad. 此 SMD 稱為 “ net point 3 “.
工具设计技巧培训网络篇 (GENESIS部分)
What is a Reference Netlist?
虚拟货币与数字资产培训教材
● 02
第2章 区块链技术原理
区块链技术基础 概念
区块链是一种去中心 化的数据库技术，其 特点包括不可篡改、 透明等。工作原理是 将交易数据按时间顺 序打包成区块，再通 过哈希值链接成链条。
区块链安全性分析
区块链技术 的安全性原
理
密码学技术保障
分布式共识 算法
工作量证明、权 益证明
区块链网络 的攻击与防
与金融机构和科技公司合作，推动数字资产 的创新发展
03 社会影响
探索虚拟货币对社会和经济的影响，促进数 字化时代的发展
探索与学习，迎接数字化时代的 挑战
本章节总结了虚拟货币与数字资产的重要性和未 来发展趋势，同时强调了学习与实践的重要性。 在数字化时代的挑战下，只有不断探索新知识， 学习新技能，才能更好地适应未来的发展。
什么是虚拟货币 与数字资产
虚拟货币是一种基于 区块链等技术的数字 化货币，不受任何中 央机构控制。数字资 产是指以数字形式存 在的资产，如加密货 币、虚拟物品等。
虚拟货币与数字资产的历史演变
比特币
第一代区块链数 字货币
区块链技术
去中心化数据库
以太坊
智能合约平台
虚拟货币与数字资产的应用领 域
01 金融领域
共识算法
研究不同共识算 法的优缺点
智能合约
了解智能合约的 原理和应用
区块链技术的实践应用案例分享
数字货币支 付
探索数字货币在 支付领域的应用
身份验证
研究区块链技术 在身份验证方面
的应用
供应链管理
了解区块链在供 应链管理中的作
用
数字资产管理的 进阶课程
本节课将探讨数字资 产管理领域的高级理 论和实践经验，帮助 学员深入了解数字资 产的投资机会和风险 管理策略。通过案例 分析和实践操作，提 升学员在数字资产管 理领域的实际操作能 力。
2024年移动互联网培训资料
05
运营推广和盈利模式 探讨
产品定位、目标用户群体分析以及市场竞争态势评估
产品定位
明确产品的核心功能和特点，与竞争对手区分开来，打造独特的产 品形象。
目标用户群体分析
深入研究目标用户的需求、喜好和行为习惯，以便精准地制定推广 策略。
市场竞争态势评估
了解行业内的竞争状况，分析竞争对手的优劣势，为制定有效的推广 策略提供依据。
定义
移动互联网是一种通过智能移动终端 设备，采用移动无线通信方式获取业 务和服务的新兴业态。
特点
便携性、即时性、互动性、个性化、 位置化。
行业发展历程回顾
第一阶段
01
萌芽期（2000-2007年），以WAP技术为代表的移动互联网开
始起步。
第二阶段
02
初步发展期（2008-2013年），智能手机和3G网络普及，移动
其他移动设备
包括智能手表、智能手环等可穿戴设备，以及智能音箱、智能家 居等物联网设备。
操作系统与软件开发平台选择指南
Android系统
由Google开发，基于Linux内核，具有开放性 和广泛的应用范围。
Windows系统
由Microsoft开发，适用于多种设备类型，包括 智能手机、平板电脑和笔记本电脑等。
性能调优技巧
优化图片和资源加载，减少HTTP请求，使用缓存和压缩技术，对代码进行性能 分析和优化。
数据安全与隐私保护在移动应用开发中重要性
数据安全
采用加密技术保护数据传输和存储安全，防止数据泄露和被 篡改。
隐私保护
遵循相关法律法规和政策要求，收集和使用用户数据时需征 得用户同意，并提供数据删除和更正渠道，保障用户隐私权 益。
数据安全保障
AMC+Edge英文基础知识 26页PPT文档
(WiMax, 802.16) 3GPP Long Term Evolution (LTE, 3.9G)
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
5
Outline
Introduction of Adaptive Modulation and Coding Adaptive Transmission System Adaptive Techniques Application of Adaptive Modulation and Coding
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
16
Outline
Introduction of Adaptive modulation and coding Adaptive Transmission System Adaptive Techniques
The higher data rates are achieved with large constellations – such as 64QAM – and less robust error correcting codes, for example rate 3/4 convolutional, turbo, or LDPC codes.
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
15
ADC for multi-user
AMC vs Shannon Limit
Optionally turbo-codes or LDPC codes can be used instead of simple block/convolutional codes in these schemes
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
5
Outline
Introduction of Adaptive Modulation and Coding Adaptive Transmission System Adaptive Techniques Application of Adaptive Modulation and Coding
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
16
Outline
Introduction of Adaptive modulation and coding Adaptive Transmission System Adaptive Techniques
The higher data rates are achieved with large constellations – such as 64QAM – and less robust error correcting codes, for example rate 3/4 convolutional, turbo, or LDPC codes.
Wireless Mobile Communication and Transmission Lab. (WMCT)
15
ADC for multi-user
AMC vs Shannon Limit
Optionally turbo-codes or LDPC codes can be used instead of simple block/convolutional codes in these schemes
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• • 需要周期性更新的指令 适用于实时，周期性的协议 (EtherCAT 和 Powerlink) 可用于CANopen 驱动器，但不推荐这样做，因 为CANopen具有先天性的时基抖动误差。 可实现高度关联的多轴运动
•
•
e-motionsupply出品
+
与Canopen驱动
器
e-motionsupply出品
示例P/N DPEANIU-015S400 DZEANTU-040B080 DZSANTU-020B200
以太网 Powerlink
以太网
DPPANIU-xxxxxxx (面板式) DZPANTU-xxxxxxx (嵌入式)
DPPANIU-030A800 DZPANTU-020B080
MODBUS TCP
以太网 Powerlink CANopen
240
100 Mbps
400us
127
1 Mbps
>1ms
MODBUS
32
(TCP) 1 Mbps (RTU) ≈1 Mbps
>1ms
e-motionsupply出品
标准型号的AMC 网络驱动器
技术 EtherCAT
接口
AMC 部件号 DPEANIU-xxxxxxx (面板式) DZEANTU-xxxxxxx (嵌入式节点) DZSANTU-xxxxxxx (嵌入式子节点 )
e-motionsupply出品
运行模式
插补位置 (PVT) • 3阶插补 • 缓存位置，速度，时间
• •
•
只适用于CANopen驱动器(DPC/DZC) 在执行运动之前，驱动器等待PVT 开始指 令。 允许使用非实时性协议实现高度关联的多 轴运动
e-motionsupply出品
运行模式
周期同步模式 • 指令以固定的时间间隔进行插补
e-motionsupply出品
AMC 支持的网络协议
技术 产生时间 组织 创始人
EtherCAT
2003
EtherCAT 技术组织 以太网 Powerlink 标准化组织
倍福
以太网 Powerlink
2001
贝加莱
CANopen MODBUS
1992 (TCP) 1999 (RTU) 1973
CAN in Automation Modbus-IDA
e-motionsupply出品
TPDO 事件
数值事件
•
示例
•
”实际位置’”映射至TPDO 当位置到达15,000ct时，TPDO 21 被传输。 同时设定为位置每改变10,000ct就传输一次
当某数值达到指定的数值时，“数值达到”事件
将触发 TPDO的传输
• •
•
当某数值发生指定的改变量时，“数值改变”事 件将触发 TPDO的传输
定时器控制的事件按照设定的时间间隔传
输数据
e-motionsupply出品
TPDO 事件
Bit位监控事件
•
示例
•
本例表示每当“驱动器系统状态1“ 对象的bit 1 (即”功率桥禁能”位) 发生变化时 ，TPDO 21 的数据就被传输一次。
配置Bit位掩码，监控Bit位的变化
• •
绿色框内的主机指令表示使能和禁能驱动器 TPDO 的响应以红色框表示
网络设定
站地址和波特率
•
由DriveWare (NVM)指定或由硬件拨码开关指定
初始控制模式
• •
轨迹位置，速度，或电流 周期位置，速度，or 电流
•
• •
插补位置 (PVT)
归零 自定模式 (Config 0,1)
周期模式间隔时间长度
•
适用于周期同步运行模式
节点警戒设定
• •
警戒时间 生命时间
e-motionsupply出品
1
e-motionsupply出品
网络比较
技术 最大的节点数 (对于 每个主站) 65535 最大数据传输 速率 2x 100 Mbps 更新周期 运动轨迹
EtherCAT
100us
-周期同步位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -周期同步位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -PVT -规划轨迹位置，速度，扭矩 -索引/序列
使能/禁能RTR 配置 COB-ID 配置传输类型
o o o o 周期同步 周期异步 同步 RTR 异步
•
配置周期脉冲时间长度
用户自定义TPDO 26
•
可映射的CANopen 对象达数十 种
e-motionsupply出品
事件驱动的TPDO 设定
定时器事件
•
示例
• •
”实际位置”映射至TPDO 21 下面的The CANbus监视窗口每2秒钟显示一次电机实 际位置
AMC CANopen 驱动器
面板安装式驱动器:
•
• • • • •
DPCANIA
DPCANIE DPCANIR DPCANTA DPCANTE DPCANTR
嵌入式PCB安装式驱动器:
• • •
DZCANTE DZCANTU DZXCANTE
车载式驱动器:
•
DVC
e-motionsupply出品
CANopen CAN 总线
MODBUS RTU RS-485
DPRxxxx-xxxxxxx (面板式) DZRALTE-xxxxxxx (嵌入式)
DPRALTE-060B080 DZRALE-025B200
e-motionsupply出品
应用示例
Kinetic Rain Sculpture
新加坡樟宜机场 Worlds largest kinetic art sculpture
RPDO
9 个预先映射好的RPDO
•
• •
使能/禁能RPDO
配置 COB-ID 配置传输类型
o 同步 o 异步
可用的RPDO 对象
• • • • • •
控制字 控制模式 目标位置 目标速度 目标电流 PVT 缓冲存储器
e-motionsupply出品
TPDO
9 个预先映射好的TPDO
•
• • •
使能/禁能TPDO
分布式控制的优点
• • • •
指令源——模拟量与数字量 轴数与轴的控制性能 驱动器故障检测 接线的成本，复杂性和可靠性
e-motionsupply出品
如何选择网络类型
功能需求 • 轴数 • 轴坐标系 • 数据传输速率 • 其他决定性因素
兼容性 • 主站/PLC • 网络中其他节点 • 外部接口(HMI，网关…) 成本 • 主站 • 节点 • 网络接口/接线
CANOpen
自动化嵌入式系统使用的一种通信协议和设备行规。此通信协议支持网络管理，设备监测和节点 间通信，包括表示网络划分与合并的简单传输层。
Modbus
最初由Modicon (现在是施耐德电气) 发布的一种串行通信协议，与PLC配合使用。简单且 鲁棒性强，是一种常见的工业电气设备互联途径。
*在满足定制者需求和实施可行性的基础上，还能够支持其他的协议。
DPPANIU-xxxxxxx (面板式) DZPANTU-xxxxxxx (嵌入式)
DPCxxxxx-xxxxxxx (面板式) DZCANTE-xxxxxxx (嵌入式) DVCxxxxxxx (车载)
DPPANIU-020B080 DZPANTU-040B080
DPCANIA-C060A400 DZXCANTE-015L080 DVC250A100
• • • • •
EtherCAT 1216 轴 2个相邻区域，608 液滴 2ms 位置更新率 24 小时运行，可热交换
式
规划轨迹模式 • 指令变化率限制 • 由指令限制器进行限定 • 线性模式或加/减速模式 • • • 数字量驱动器都支持规划轨迹运动，与何 种指令源无关。 CANopen驱动器具备一种独有的模式执 行位置，速度或电流的轨迹规划 非常适用于各轴之间不需要关联的简单运 动
博世，纽卡斯尔大学 施耐德电气
e-motionsupply出品
网络比较
实时1
EtherCAT* 以太网 Powerlink*
非实时
以太网
MODBUS TCP
物理接口
CAN
CANopen*
RS485
MODBUS RTU
这里的实时是指能够达到周期小于1 ms 的更新率 * 对于驱动器和运动控制使用CANopen设备标准
网络概览
一切皆有可能
4/16/2018
1
e-motionsupply出品
分布式网络的优点
集中式控制 Vs. 分布式控制
集中式控制 分布式控制
多轴运动控制器 扭矩/速度模式工作的驱动器 控制器校正位置误差 单向的通信：主机 -> 驱动器
• •
•
•
主控制器 数字量驱动器 (位置/速度/扭矩模式) 驱动器校正位置误差 双向通信
e-motionsupply出品
AMC 支持的网络协议
EtherCAT
基于以太网的现场总线，由倍福发明。此协议为IEC 61158标准，能够适应自动化领域应用的硬 实时性和软实时性要求。 开放式的协议，由以太网 POWERLINK 标准组织(EPSG)管理 ，奥地利贝加莱公司开发。
以太网 Powerlink
4/16/2018
21
•
•
e-motionsupply出品
+
与Canopen驱动
器
e-motionsupply出品
示例P/N DPEANIU-015S400 DZEANTU-040B080 DZSANTU-020B200
以太网 Powerlink
以太网
DPPANIU-xxxxxxx (面板式) DZPANTU-xxxxxxx (嵌入式)
DPPANIU-030A800 DZPANTU-020B080
MODBUS TCP
以太网 Powerlink CANopen
240
100 Mbps
400us
127
1 Mbps
>1ms
MODBUS
32
(TCP) 1 Mbps (RTU) ≈1 Mbps
>1ms
e-motionsupply出品
标准型号的AMC 网络驱动器
技术 EtherCAT
接口
AMC 部件号 DPEANIU-xxxxxxx (面板式) DZEANTU-xxxxxxx (嵌入式节点) DZSANTU-xxxxxxx (嵌入式子节点 )
e-motionsupply出品
运行模式
插补位置 (PVT) • 3阶插补 • 缓存位置，速度，时间
• •
•
只适用于CANopen驱动器(DPC/DZC) 在执行运动之前，驱动器等待PVT 开始指 令。 允许使用非实时性协议实现高度关联的多 轴运动
e-motionsupply出品
运行模式
周期同步模式 • 指令以固定的时间间隔进行插补
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AMC 支持的网络协议
技术 产生时间 组织 创始人
EtherCAT
2003
EtherCAT 技术组织 以太网 Powerlink 标准化组织
倍福
以太网 Powerlink
2001
贝加莱
CANopen MODBUS
1992 (TCP) 1999 (RTU) 1973
CAN in Automation Modbus-IDA
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TPDO 事件
数值事件
•
示例
•
”实际位置’”映射至TPDO 当位置到达15,000ct时，TPDO 21 被传输。 同时设定为位置每改变10,000ct就传输一次
当某数值达到指定的数值时，“数值达到”事件
将触发 TPDO的传输
• •
•
当某数值发生指定的改变量时，“数值改变”事 件将触发 TPDO的传输
定时器控制的事件按照设定的时间间隔传
输数据
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TPDO 事件
Bit位监控事件
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示例
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本例表示每当“驱动器系统状态1“ 对象的bit 1 (即”功率桥禁能”位) 发生变化时 ，TPDO 21 的数据就被传输一次。
配置Bit位掩码，监控Bit位的变化
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绿色框内的主机指令表示使能和禁能驱动器 TPDO 的响应以红色框表示
网络设定
站地址和波特率
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由DriveWare (NVM)指定或由硬件拨码开关指定
初始控制模式
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轨迹位置，速度，或电流 周期位置，速度，or 电流
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插补位置 (PVT)
归零 自定模式 (Config 0,1)
周期模式间隔时间长度
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适用于周期同步运行模式
节点警戒设定
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警戒时间 生命时间
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1
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网络比较
技术 最大的节点数 (对于 每个主站) 65535 最大数据传输 速率 2x 100 Mbps 更新周期 运动轨迹
EtherCAT
100us
-周期同步位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -周期同步位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -规划轨迹位置，速度，扭矩 -PVT -规划轨迹位置，速度，扭矩 -索引/序列
使能/禁能RTR 配置 COB-ID 配置传输类型
o o o o 周期同步 周期异步 同步 RTR 异步
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配置周期脉冲时间长度
用户自定义TPDO 26
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可映射的CANopen 对象达数十 种
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事件驱动的TPDO 设定
定时器事件
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示例
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”实际位置”映射至TPDO 21 下面的The CANbus监视窗口每2秒钟显示一次电机实 际位置
AMC CANopen 驱动器
面板安装式驱动器:
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DPCANIA
DPCANIE DPCANIR DPCANTA DPCANTE DPCANTR
嵌入式PCB安装式驱动器:
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DZCANTE DZCANTU DZXCANTE
车载式驱动器:
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DVC
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CANopen CAN 总线
MODBUS RTU RS-485
DPRxxxx-xxxxxxx (面板式) DZRALTE-xxxxxxx (嵌入式)
DPRALTE-060B080 DZRALE-025B200
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应用示例
Kinetic Rain Sculpture
新加坡樟宜机场 Worlds largest kinetic art sculpture
RPDO
9 个预先映射好的RPDO
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使能/禁能RPDO
配置 COB-ID 配置传输类型
o 同步 o 异步
可用的RPDO 对象
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控制字 控制模式 目标位置 目标速度 目标电流 PVT 缓冲存储器
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TPDO
9 个预先映射好的TPDO
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使能/禁能TPDO
分布式控制的优点
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指令源——模拟量与数字量 轴数与轴的控制性能 驱动器故障检测 接线的成本，复杂性和可靠性
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如何选择网络类型
功能需求 • 轴数 • 轴坐标系 • 数据传输速率 • 其他决定性因素
兼容性 • 主站/PLC • 网络中其他节点 • 外部接口(HMI，网关…) 成本 • 主站 • 节点 • 网络接口/接线
CANOpen
自动化嵌入式系统使用的一种通信协议和设备行规。此通信协议支持网络管理，设备监测和节点 间通信，包括表示网络划分与合并的简单传输层。
Modbus
最初由Modicon (现在是施耐德电气) 发布的一种串行通信协议，与PLC配合使用。简单且 鲁棒性强，是一种常见的工业电气设备互联途径。
*在满足定制者需求和实施可行性的基础上，还能够支持其他的协议。
DPPANIU-xxxxxxx (面板式) DZPANTU-xxxxxxx (嵌入式)
DPCxxxxx-xxxxxxx (面板式) DZCANTE-xxxxxxx (嵌入式) DVCxxxxxxx (车载)
DPPANIU-020B080 DZPANTU-040B080
DPCANIA-C060A400 DZXCANTE-015L080 DVC250A100
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EtherCAT 1216 轴 2个相邻区域，608 液滴 2ms 位置更新率 24 小时运行，可热交换
式
规划轨迹模式 • 指令变化率限制 • 由指令限制器进行限定 • 线性模式或加/减速模式 • • • 数字量驱动器都支持规划轨迹运动，与何 种指令源无关。 CANopen驱动器具备一种独有的模式执 行位置，速度或电流的轨迹规划 非常适用于各轴之间不需要关联的简单运 动
博世，纽卡斯尔大学 施耐德电气
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网络比较
实时1
EtherCAT* 以太网 Powerlink*
非实时
以太网
MODBUS TCP
物理接口
CAN
CANopen*
RS485
MODBUS RTU
这里的实时是指能够达到周期小于1 ms 的更新率 * 对于驱动器和运动控制使用CANopen设备标准
网络概览
一切皆有可能
4/16/2018
1
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分布式网络的优点
集中式控制 Vs. 分布式控制
集中式控制 分布式控制
多轴运动控制器 扭矩/速度模式工作的驱动器 控制器校正位置误差 单向的通信：主机 -> 驱动器
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主控制器 数字量驱动器 (位置/速度/扭矩模式) 驱动器校正位置误差 双向通信
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AMC 支持的网络协议
EtherCAT
基于以太网的现场总线，由倍福发明。此协议为IEC 61158标准，能够适应自动化领域应用的硬 实时性和软实时性要求。 开放式的协议，由以太网 POWERLINK 标准组织(EPSG)管理 ，奥地利贝加莱公司开发。
以太网 Powerlink
4/16/2018
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