ABB离线编程手册-中文版
2024版年度ABB机器人操作手册中文版8
指令系统
详细讲解RAPID语言的指令系统， 包括移动指令、IO指令、计算指令 等，以及它们的用法和注意事项。
调试方法
介绍程序调试的方法和步骤，包括 单步执行、断点设置、变量监视等， 以及常见问题的解决方法。
14
机器人操作界面及功能
操作界面介绍
详细讲解ABB机器人的操作界面， 包括示教器界面、电脑端界面等，
ABB机器人操作手册中文版8
2024/2/2
1
CONTENTS
• 机器人系统概述 • 机器人安装与调试 • 机器人编程与操作 • 机器人维护与保养 • 机器人安全规范与注意事项 • 机器人应用案例与拓展
2024/2/2
2
2024/2/2
01
机器人系统概述
3
ABB机器人简介
ABB集团是全球电气产品、机器人和 自动化系统的领先供应商，致力于帮 助客户提高生产效率、提升能源效率、 保障生产安全。
22
机器人使用注意事项
1
培训合格人员操作
机器人应由经过专业培训并考核合格的人员操作， 禁止未经授权的人员擅自操作机器人。
2
定期检查与维护
应定期对机器人进行检查和维护，确保其性能良 好、安全可靠；如发现异常情况，应及时停机并 联系专业人员进行维修。
遵守法律法规与标准
3
在使用机器人时，应遵守国家相关法律法规和标 准要求，确保机器人的安全、环保和节能等方面 符合要求。
塑料制品业
ABB机器人可以应用于塑料制品的成型、加工、检测等环节，降 低人工成本，提高生产效率。
25
机器人智能仓储物流应用
自动化立体仓库
ABB机器人可以与自动化立体仓库相结合，实现货物的自动存取、 搬运、分拣等操作，提高仓储物流效率。
工业机器人离线编程(ABB)3_1RobotStudio离线编程软件界面认识
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件界面恢复默认
• 恢复操作方法1：自定义快捷工具栏→默认布局，恢复默认的窗口布局，如图3-10。 • 恢复操作方法2：自定义快捷工具栏→窗口，恢复选中的窗口布局，如图3-11。
三、总结
1、通二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “Add-Ins”功能选项卡、包含PowerPacs和VSTA的相关控件，如图3-8所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复
• 初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从而无法找 到对应的操作对象和查看相关的信息。如图3-9所示。
知识回顾 Knowledge Review
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “控制器”功能选项卡主要是对虚拟控制器进行的相关操作、包含虚拟控制器（VC） 的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能， 如图3-6所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “RAPID”功能选项卡主要是对RAPID程序进行操作、包含RAPID程序编辑、 RAPID文件的管理以及用于RAPID程序编程的其他控件，如图3-7所示。
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人操作手册(中文版)[3]
![ABB机器人操作手册(中文版)[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/e134f32bcd7931b765ce0508763231126edb77d9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。
本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。
本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。
二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。
控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。
控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。
操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。
操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。
软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。
控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。
仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。
2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。
主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。
子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。
任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。
数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。
ABB机器人操作手册(中文版)
带 FlexPendant 的 IRC5
IRC5 M2004
操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
文档编号 3HAC16590-10 修订 : N
© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。对本手册中 可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损 坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
1.3.5 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.3.6 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.3.7 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.3.8 安全使用 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
ABB-robotstudio离线编程-Smart组件资料-笔记
ABB-robotstudio离线编程-Smart组件资料-笔记Smart组件⽬录：1.“信号与属性”⼦组件。
2.“参数与建模”⼦组件。
3.“传感器”⼦组件。
4.“动作”⼦组件。
5.“本体”⼦组件。
6.“其他”⼦组件。
⼀、“信号与属牲”⼦组件1.LogicGateOutput信号由InputA和InputB这两个信号的Operator中指定的逻辑运算设置，延迟在Delay中指定。
2.LogicExpression评估逻辑表达式。
3.LogicMux依照 Output=( Input A * NOT Selector ) + ( Input B * Selector )设定 Output。
4.LogicSplitLogicSplit 获得 Input 并将 OutputHigh 设为与 Input 相同，将 OutputLow 设为与Input相反。
Input设为High 时，PulseHigh发出脉冲；Input设为Low 时，PulseLow发出脉冲。
5.LogicSRLatch⽤于置位/复位信号，并带锁定功能。
6. Converter在属性值和信号值之间转换。
7.VectorConverter在Vector和X、Y、Z值之间转换。
8.Expression表达式包括数字字符（包括PI)，圆括号，数学运算符s、+、-、*、/、 A (幂）和数学函数sin、cos、sqrt、atan、abs。
任何其他字符串被视作变量, 作为添加的附加信息。
结果将显⽰在Result框中。
parerComparer使⽤Operator对第⼀个值和第⼆个值进⾏⽐较。
当满⾜条件时，将Output设为1。
10. Counter设置输⼊信号Increase时，Count增加；设置输⼊信号Decrease时，Count 减少；设置输⼊信号Reset 时，Count被重置。
11.Repeater脉冲Output信号的Count次数。
ABB机器人操作手册(中文版)[4]
![ABB机器人操作手册(中文版)[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/61ce27bc8662caaedd3383c4bb4cf7ec4afeb6d0.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。
本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。
安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。
注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。
提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。
在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。
在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。
在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。
在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。
在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。
在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。
在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。
在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。
在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。
在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。
功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。
可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。
编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。
可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。
通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。
可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。
监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。
工业机器人离线编程ABB31RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• 本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法 正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件界面恢复默认
• 恢复操作方法1：自定义快捷工具栏→默认布局，恢复默认的窗口布局，如图3-10。 • 恢复操作方法2：自定义快捷工具栏→窗口，恢复选中的窗口布局，如图3-11。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
工作站的信息和元数据、列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项 （创建新工作站、连接到控制器、将工作站保存为查看器等），如图3-2所 示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、 设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
二、实践操作
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1.离线图形化编程
概览
在这里我们将通过几何体自动创建机器人轨迹，在RS软件中，可以通过曲线或者选择一个或多个几何体的表面，来创建机器人轨迹。
以下示例从一个门外板上创建轨迹。
1.1创建曲线
创建一个表面的边界
1.在如下所示的图形窗口，选择表面
2.在建模菜单下，选择表面边界
会创建一个部件8，可以取名物体2的表面边界
可以设定边界颜色
3.在建模界面下，选择从点生产边界
4.然后单机表面，弹出窗口“从点开始创建边界”，选择物体2的表面边界后，会显示名字
5.接下来创建轨迹点，点击创建后，出来部件9
6.创建路径轨迹点，首先创建工件坐标，在基本-其它的下拉菜单
选用用户工件坐标，三点法来创建
如下图所示，创建了工件坐标
7.在视图里选择曲线
8.接下来选择自动路径。