10-2 自动控制原理首页(20090903)
自动控制原理
自动控制原理思考题习题集光电学院信息与控制研究所《自动控制原理》课程教研组2007.9目录一、基本概念 (3)二、数学模型 (4)三、时域分析 (6)四、根轨迹法 (11)五、频率响应法 (13)六、线性系统校正 (17)七、采样控制 (19)八、非线性系统 (21)一、基本概念1．自动控制的定义是什么？2．什么叫作自动控制系统？3．自动控制系统的基本方式有哪几种？4．简述开环控制与闭环控制的优缺点？5．反馈控制是按什么进行控制的，其特点是什么？相对开环控制有何优点？6．反馈控制有哪些基本组成部分？各起什么作用？7．一般加到反馈控制系统上的外作用有哪两种？各对系统有何影响？8．典型外作用有哪些？它们的数学表达式及波形如何？9．如何选用外作用信号？10．简述控制系统的分类？分类的目的是什么？11．对自动控制系统的基本要求是什么？二、数学模型12．给出关于复变量S函数的极点和零点的定义。
13．当输入信号改变，是否系统的传递函数相应改变?14．系统单位脉冲响应的拉氏变换，是否即系统传递函数? 15．线性系统的叠加原理有哪两层含义？16．小偏差线性化的基本假定是什么？如何进行泰勒级数展开？其几何意义是什么？17．说明传递函数的定义。
18．说明传递函数有那些性质？19．与经典方法相比，Laplace变换法求解线性常微分方程的优点是什么？20．在定义传递函数时，系统的初始条件如何处理？21．已知传递函数,如何求线性系统的特征方程?22．为什么说实际物理系统的传递函数分母的阶次总是大于等于分子的阶次？23．为什么说传递函数只反映输出量与输入量的关系，而不反映系统的内部状态。
24．为什么说传递函数只取决于系统的结构与参数而与输入信号的形式无关？25．控制系统的零初始条件有哪两方面的含义？26．什么叫传递函数的零点，极点？传递系数，根轨迹增益，系统增益？27．系统结构图由哪四种基本单元组成？各代表什么含义（运算）？28．建立传递函数的一般方法有哪些？29．什么叫复阻抗？列写无源网络的传递函数简便方法是什么？30．结构图有哪几种连接形式？各如何化简？31．比较点和引出点移动时，如何等效变换？要注意什么问题？32．结构图化简的一般步骤是什么？33．如何校验结构图变换前后是否等效？34．反馈通道中出现比较点如何简化？35．已知系统结构图，如何求C(s)/R(s)，C(s)/N(s)，E(s)/R(s)，E(s)/N(s)？36．如何在结构图化简中应用迭加原理？37．当R(s)，N(s)同时作用时，C(s)=？当系统满足|G1(s)G2(s)H(s)|>>1和|G1(s)H(s)|>>1，G(S)=？38．什么叫互不接触回路，前向通路和回路？39．如何将一个混合节点变成输出节点（阱节点）？40．梅逊公式的表达式是什么？式中特征式与余因子式的表达式是什么？两者间有什么联系？41．梅逊公式是否仅能求系统输出与输入之间的传递函数（增益）？42．当求系统不同输入，输出变量之间的增益时，特征式是否变化？因子式是否变化？43．信号流图中节点的输出输入关系与结构图中的综合点（比较点）的输出输入关系有什么异同点？44．将结构图改变为信号流图时，要注意那些事项？45．信号流图可以用于非线性系统吗？no46．怎样才能将信号流图的非输出节点变换为输出节点？47．增益公式可以用于信号流图上的任意两个节点吗？答：增益公式只适用于一对输入节点和输出节点之间。
《自动控制原理II》课程教学大纲
《自动控制原理n》课程教学大纲一、课程基本信息课程代码：04110111课程名称：自动控制原理II课程英文名称:Automatic Control Theory II课程所属单位：电气信息工程系自动化教研室课程面向专业：电子信息、通信工程及机械类专业课程类型：必修课先修课程：拉氏变换、数字电路、模拟电路、电机学学分：3总学时：48 （其中理论学时：42 实验学时：6）二、课程性质与目的本课程为理工科院校电子信息专业、通信工程专业以及机械类等非自动化专业重要的必修专业基础课，是自动控制系统、自适应控制、智能控制等专业课程的先修课程。
通过本课程的学习，培养学生分析、设计控制系统的能力，熟练掌握MatLab软件在控制系统的应用.通过实践性教学环节的训练，培养学生工程实践能力。
三、课程教学内容与要求第一章自动控制的一般概念（一）主要内容：1、正确理解并熟练掌握必要的基本概念：反应、开环控制、闭环控制、控制器、被控对象：2、熟练掌握根据控制系统工作原理图绘制方块图。
第二章控制系统的数学模型（一）主要内容：1、掌握用理论推导的方法建立电路系统及力学系统的数学模型一微分方程；2、熟练掌握典型元部件的传递函数的求取、结构图以及信号流图的绘制、由结构图等效变换求传递函数、由梅森公式求传递函数。
（二）重点：1、常用元部件传递函数的求取；2、系统传递函数的求取。
（三）难点：1、结构图等效变换；2、梅森公式的应用。
第三章线性系统的时域分析法（-）主要内容：1、正确理解并熟练掌握时域性能指标的定义；2、熟练掌握一阶和二阶系统性能指标的求取，了解二阶系统性能改善的方法；3、掌握用MatLab求高阶系统动态性能指标；4、熟练掌握劳斯稳定判据及其应用、稳态误差的分析与计算，了解减小或消除稳态误差的方法。
（二）重点：二阶系统动态性能计算及劳斯判据。
（三）难点：扰动作用下减小或消除稳态误差的措施。
第四章线性系统的根轨迹法（-）主要内容：1、正确理解并掌握根轨迹的概念、根轨迹方程；2、熟练掌握绘制根轨迹的基本法那么、用根轨迹分析系统；3、了解主导极点的概念。
自动控制原理-目录
目 录第1章 引论 (1)1.1 自动控制系统的一般概念 (1)1.2 开环控制和闭环控制 (4)1.2.1 开环控制 (4)1.2.2 闭环控制 (4)1.2.3 闭环控制系统的基本组成 (6)1.3 自动控制系统的类型 (6)1.3.1 按信号流向划分 (6)1.3.2 按输入信号变化规律划分 (7)1.3.3 线性系统和非线性系统 (7)1.3.4 定常系统和时变系统 (8)1.3.5 连续系统和离散系统 (8)1.3.6 单输入单输出系统与多输入多输出系统 (9)1.4 控制系统性能的基本要求和本课程的主要任务 (9)1.4.1 控制系统性能的基本要求 (9)1.4.2 本课程的主要任务 (10)1.5 自动控制系统实例 (11)1.5.1 烘烤炉温度控制系统 (11)1.5.2 传动控制系统 (12)本章小结 (13)习题 (13)第2章 线性系统的数学模型 (15)2.1 线性系统的时域数学模型——微分方程 (15)2.1.1 列写系统微分方程的一般方法 (15)2.1.2 线性系统的特点 (16)2.1.3 线性定常微分方程求解 (16)2.1.4 运动的模态 (17)2.2 非线性数学模型的线性化 (18)2.3 线性系统的复域数学模型——传递函数 (19)2.3.1 传递函数的定义 (19)2.3.2 传递函数的性质 (20)2.3.3 传递函数的零点和极点 (20)2.3.4 典型环节的传递函数 (21)2.4 结构图 (23)2.4.1 结构图的组成和绘制 (23)2.4.2 结构图的等效变换和简化 (24)2.5 信号流图和梅逊增益公式的应用 (27)2.5.1 信号流图的术语和性质 (28)2.5.2 信号流图的绘制 (28)2.5.3 信号流图的简化 (30)2.5.4 信号流图的梅逊增益公式 (31)2.6 MATLAB中数学模型的表示 (33)2.6.1 传递函数 (33)2.6.2 控制系统的结构图模型 (33)2.6.3 控制系统的零极点模型 (33)本章小结 (34)习题 (34)第3章 控制系统的时域分析 (38)3.1 控制系统的时域响应及其性能指标 (38)3.1.1 时域响应 (38)3.1.2 稳态性能指标 (39)3.1.3 动态性能指标 (39)3.2 典型输入信号 (40)3.2.1 阶跃函数 (41)3.2.2 斜坡函数 (41)3.2.3 抛物线函数 (41)3.2.4 脉冲函数 (42)3.2.5 正弦函数 (42)自动控制原理·VI ··VI ·3.3 一阶系统的时域响应 (43)3.3.1 一阶系统数学模型....................43 3.3.2 一阶系统的单位阶跃响应........44 3.3.3 一阶系统的单位脉冲响应........46 3.3.4 一阶系统的单位斜坡响应........47 3.4 二阶系统的时域响应 (48)3.4.1 二阶系统的数学模型................48 3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应........49 3.4.3 二阶系统的阶跃响应的性能指标....................................53 3.4.4 二阶系统的动态校正................56 3.5 高阶系统的时域响应 (60)3.5.1 高阶系统的时域响应................60 3.5.2 闭环主导极点............................61 3.5.3 零极点对阶跃响应的影响........63 3.6 线性定常系统的稳定性.. (65)3.6.1 稳定性的概念............................65 3.6.2 线性定常系统稳定的充分必要条件....................................66 3.6.3 劳斯稳定判据............................67 3.6.4 赫尔维茨判据............................72 3.6.5 控制系统参数对稳定性的影响........................................73 3.6.6 相对稳定性和稳定裕量............75 3.7 控制系统的稳态误差 (76)3.7.1 误差及稳态误差........................76 3.7.2 系统类型....................................77 3.7.3 应用静态误差系数计算给定信号作用下的稳态误差........78 3.7.4 扰动信号作用下的稳态误差与系统结构的关系....................82 3.7.5 提高系统稳态精度的方法........85 3.8 用MATLAB 和Simulink 进行瞬态响应分析........................................85 3.8.1 用MATLAB 求系统的脉冲响应....................................85 3.8.2 用MATLAB 求系统的阶跃响应 (86)3.8.3 用MATLAB 求系统的斜坡响应...................................88 3.8.4 任意函数作用下系统的响应.......................................89 3.8.5 Simulink 中的时域响应举例 (92)本章小结........................................................95 习题. (96)第4章 根轨迹法 (100)4.1 根轨迹的基本概念 (100)4.1.1 根轨迹概念.............................100 4.1.2 根轨迹方程.............................101 4.2 根轨迹绘制的基本法则.. (102)4.2.1 绘制根轨迹的基本法则.........103 4.2.2 根轨迹绘制举例.....................109 4.3 广义根轨迹.. (114)4.3.1 参数根轨迹.............................114 4.3.2 零度根轨迹.............................115 4.4 控制系统的根轨迹法分析.. (118)4.4.1 控制系统的稳定性分析.........118 4.4.2 控制系统的暂态性能分析.....119 4.4.3 系统的稳态性能分析.............121 4.4.4 利用MATLAB 绘制系统的根轨迹 (122)本章小结......................................................122 习题.. (123)第5章 控制系统的频域分析法 (126)5.1 频率特性 (127)5.1.1 频率特性的基本概念.............127 5.1.2 频率特性的求取.....................131 5.1.3 频率特性的几何表示法.........132 5.1.4 开环系统的典型环节分解.....133 5.2 控制系统的对数频率特性图. (134)5.2.1 典型环节的Bode 图...............134 5.2.2 开环系统的对数频率特性图(Bode 图) (141)目 录·VII ··VII ·5.2.3 最小相位和非最小相位系统 (144)5.3 控制系统的极坐标图 (146)5.3.1 典型环节的极坐标图..............146 5.3.2 开环系统的极坐标图..............151 5.4 奈奎斯特稳定判据.. (154)5.4.1 幅角原理..................................155 5.4.2 奈奎斯特稳定判据..................157 5.5 控制系统的相对稳定性 (162)5.5.1 增益裕量..................................163 5.5.2 相角裕度..................................163 5.5.3 相对稳定性与对数幅频特性中频段关系 (164)5.6 闭环系统的频率特性 (166)5.6.1 闭环频率特性..........................166 5.6.2 等M 圆....................................167 5.6.3 等N 圆.....................................168 5.6.4 等M 圆和等N 圆的应用........169 5.6.5 尼柯尔斯图..............................169 5.7 用频率特性分析系统品质.. (171)5.7.1 闭环频域指标与时域指标的关系..............................171 5.7.2 开环频率特性与时域响应的关系......................................176 5.7.3 开环频域指标和闭环频域指标的关系 (178)5.8 传递函数的实验确定.........................179 5.9 MATLAB 频域特性分析.. (181)5.9.1 用MATLAB 绘制对数频率特性图..............................182 5.9.2 用MATLAB 绘制极坐标图 (183)本章小结......................................................184 习题.. (185)第6章 控制系统的校正 (191)6.1 概述 (191)6.1.1 系统的性能指标......................191 6.1.2 系统的校正方法. (194)6.2 线性系统的基本控制规律 (196)6.2.1 比例(P)控制作用.....................196 6.2.2 比例微分(PD)控制作用..........197 6.2.3 积分(I)控制作用.....................198 6.2.4 比例积分微分(PID)控制作用 (199)6.3 校正装置及其特性 (200)6.3.1 超前校正装置.........................201 6.3.2 滞后校正装置.........................203 6.3.3 滞后-超前校正装置...............206 6.4 频率法进行串联校正. (207)6.4.1 频率法的串联超前校正.........208 6.4.2 频率法的串联滞后校正.........211 6.4.3 频率法的串联滞后-超前校正.........................................213 6.4.4 按期望特性对系统进行串联校正 (216)6.5 反馈校正 (220)6.5.1 反馈校正的原理与特点.........220 6.5.2 综合法反馈校正.....................223 6.6 复合校正 (226)6.6.1 复合校正的基本概念.............226 6.6.2 按扰动补偿的复合校正.........226 6.6.3 按输入补偿的复合校正.........228 6.7 基于MATLAB 和Simulink 的线性控制系统校正.............................229 6.7.1 相位超前校正.........................229 6.7.2 相位滞后校正.........................231 6.7.3 Simulink 下的系统校正..........234 本章小结......................................................236 习题.. (237)第7章 非线性控制系统分析 (240)7.1 非线性系统概述 (240)7.1.1 常见非线性特性.....................241 7.1.2 非线性系统的特点.................245 7.1.3 非线性系统的分析与设计方法 (247)7.2 相平面法 (247)自动控制原理·VIII·.VIII.7.2.1 相平面的基本概念 (248)7.2.2 相轨迹的绘制 (249)7.3 二阶系统的相轨迹 (252)7.3.1 二阶线性系统的相轨迹 (252)7.3.2 奇点 (252)7.3.3 奇线 (254)7.3.4 非线性系统的相平面分析 (255)7.4 描述函数法 (261)7.4.1 描述函数定义 (261)7.4.2 描述函数的计算 (263)7.4.3 非线性系统的描述函数分析 (269)7.5 基于Simulink的非线性系统分析 (273)本章小结 (276)习题 (277)第8章 线性离散系统分析 (281)8.1 离散系统概述 (281)8.1.1 采样控制系统 (281)8.1.2 数字控制系统 (283)8.1.3 离散控制系统的特点 (283)8.2 信号的采样与复现 (283)8.2.1 采样过程 (284)8.2.2 采样定理 (285)8.2.3 零阶保持器 (287)8.3 z变换 (289)8.3.1 z变换定义 (289)8.3.2 z变换性质 (294)8.3.3 z反变换 (297)8.4 离散系统的数学模型 (299)8.4.1 线性常系数差分方程 (299)8.4.2 差分方程求解 (299)8.4.3 脉冲传递函数 (301)8.4.4 开环系统脉冲传递函数 (303)8.4.5 闭环系统脉冲传递函数 (305)8.5 离散系统的性能分析 (307)8.5.1 离散系统的稳定性分析 (308)8.5.2 离散系统的稳定性判据 (308)8.5.3 采样周期与开环增益对稳定性的影响 (310)8.5.4 离散系统的稳态误差 (311)8.5.5 闭环极点与瞬态响应的关系 (313)8.6 MATLAB在采样系统中的应用 (316)8.6.1 连续系统的离散化 (316)8.6.2 求离散系统响应 (317)本章小结 (318)习题 (318)附录A MATLAB和Simulink简介 (322)附录B 控制理论术语中英文对照表 (325)参考文献 (337)。
自控原理第二版
2 n C ( s) ② 传递函数： (s) 2 2 R ( s ) s 2 s n n 频域分析法
根轨迹分析法
控制系统的校正
ξ 称为阻尼比(相对阻尼系数)，ω n为无阻尼自振角频率(固有 频率)，它们是二阶系统的特征参数。
2 n s( s 2 n )
非线性系统的分析
5K A 设系统的输入量为单位阶跃 s( s 34.5)
1500或减小到13.5时，求系统的动态性能指标。 自控系统的数学描述 解：系统的闭环传递函数为
时域分析法 根轨迹分析法
5K A ( s ) 2 s 34.5s 5K A
2 n 5K A 2 n 34 .5
非线性系统的分析 2. K K =1500时 时，求得：
A A
n 5 K A 34.5 2 5K A
n n 1 2 K =13.5 时 3. K =13.5 时，得： ωn=8.22rad/s；ξ＝3.1>1，此时系统为过阻尼情况，峰值时间和 AA 超调量不存在，而调节时间为： (6.45 1.7)
① 单位阶跃响应： h(t)= L-1[H(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)· 1/S]
根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正
② 单位斜坡响应： ct(t)= L-1[ct (S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)· 1/S2]
非线性系统的分析
③ 单位脉冲响应： g(t)= L-1[G(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)]
1. KA =200时，代入上式求得： 时 ωn＝31.5rad/s；ξ＝0.545，代入二阶欠阻尼系 A=200 统动态性能指标的计算公式，可得： 频域分析法 3 / 1 2 t 0 . 12 s % e 13% t 0 . 174 s p s 控制系统的校正 2 n n 1
自动控制原理(第2版)第1章绪论_简明教程PPT课件
（ 3 ）反馈信号 : 将系统 ( 或环节 ) 的输出信号经变换、处 理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若 此信号是从系统输出端取出送入系统输入端 ,这种反馈信 号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。
（4）偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。
第1章 绪论
（5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值 之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上 并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例 关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就 是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有 影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它 接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对 被控对象进行操作的控制信号。
第1章 绪论
元件的作用
将给定量与测 量值进行运算 得到偏差量
输入值
在系统中添加的 用以改善系统的 控制性能的装置
串联校正 装置 比较、放大 装置 局部反馈 反馈校正 装置
直接对被控对 象作用，以改 变被控量的值
干扰 被控量统主反馈
执行 装置
设定与被控 量相对应的 给定量
第一章 绪论
Chapter 1 Introduction
自动控制系统组成
自动控制系统的分类 自动控制理论的发展历史 自动控制系统的性能要求
第1章 绪论
1.1 自动控制系统的一般概念
自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用
外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的
某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 被控量 控制装置 被控对象 或控制器 给定量
线性系统的校正方法
线性离散系统的分析与校正
自动控制原理(第二版)第二章控制系统数学模型
一阶系统的特点
系统动态方程为一阶线性常微分方程。
稳定性分析
通过判断系统动态方程的根来判断系统的稳 定性。
二阶系统的动态分析
Байду номын сангаас
01
二阶系统的特点
系统动态方程为二阶线性常微分 方程。
响应特性
02
03
稳定性分析
二阶系统的输出随时间变化呈现 振荡规律。
通过判断系统动态方程的根来判 断系统的稳定性，并分析系统的 阻尼比和自然频率等参数。
控制系统的性能指标
稳态性能指标
01
稳态误差
衡量系统达到稳态后，输出量与期 望值之间的偏差。
静态特性
描述系统在稳态下的输出特性和输 入特性的关系。
03
02
稳态误差系数
描述系统稳态误差与输入量之间的 比例关系。
静态误差系数
衡量系统在稳态下的误差与输入量 之间的比例关系。
04
动态性能指标
动态响应时间
系统达到稳态所需的时间。
03 如果所有极点和零点都位于复平面的左半部分， 则系统是稳定的。
根轨迹法
01
根轨迹法是通过绘制系统的极点位置随系统参数变化
的轨迹图来分析系统稳定性的方法。
02
它通过改变系统参数，观察极点位置的变化，可以判
断系统在不同参数下的稳定性。
03
如果根轨迹全部位于复平面的左半部分，则系统是稳
定的。
05
CATALOGUE
CATALOGUE
控制系统的动态分析
动态分析的基本概念
动态分析
对系统随时间变化的特性进行分析，包括系 统的响应、稳定性和性能等。
状态变量
描述系统内部状态的变量，通过状态变量可 以建立系统的数学模型。
自动控制原理24 24页PPT文档
-
1
1 uo(s)
R 2 I2(s) C 2 s
为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个
可能的变换过程如下：
C2s
ui (s) -
1 I1(s) - 1 u (s)
R1
I(s) C1s
1 R2C2s 1
uo(s) ①
ui (s) -
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-1
R1
R1C2s
1
u(s)
C1s
1 R2C2s 1
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20Leabharlann 动输入作用下的闭环系统的传递函数（二）扰动作用下的闭环系统：
此时R(s)=0,结构图如下：
N (s)
E(s)
+
G1(s)
G2 (s)
-
B(s) H (s)
输出对扰动的传递函数为：
C(s)
N(s)C N((ss))1G G 21(G s)2H
输出为：C(s) G2 N(s) 1G1G2H
u f (s)
Kf
- (s)
在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表 示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模 型，是复域的数学模型。
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5
结构图的等效变换
二、结构图的等效变换： [定义]：在结构图上进行数学方程的运算。 [类型]：①环节的合并；
--串联 --并联 --反馈连接 ②信号分支点或相加点的移动。 [原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。
①信号相加点的移动：
把相加点从环节的输入端移到输出端
X1(s)
G(s) Y (s)
X2(s)
X1(s) G(s) X2(s) N (s)
自动控制原理第1章自动控制系统的基础知识
2.现代控制理论
● 研究对象：多输入－多输出系统（线性定常或非 线性时变）
● 研究方法：状态空间方法 ● 代表人物：庞特里亚金（极大值原理）、贝尔曼
（动态规划原理）、卡尔曼（卡尔曼滤波）等
3.大系统理论和智能控制
● 关系：前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理 论在深度上的挖掘。
时，线性系统的输出量也增大或缩小相同倍数。
即若系统的输入为 r(t) 时，对应的输出为 y(t)，则
当输入量为 Kr(t)时，输出量为 Ky(t) 。
（2）非线性系统
● 特点：系统某一环节具有非线性特性，不满足叠加原理。 ● 典型的非线性特性：继电器特性、死区特性、饱和特性、
间隙特性等。
图1-5 典型的非线性特性
举例：连续生产过程中的恒温、恒压、恒速等自动控制 系统。
（2）程序控制系统 系统的输入信号是某一已知的时间函数（不是常数）， 要求系统按照该时间函数进行顺序操作。
举例：数控机床按给定程序加工一个工件、家用洗衣机 等。
（3）随动控制系统（或称伺服控制系统） 系统的输入信号是一个未知的随时间任意变化的函数，要 求输出量能够精确地跟随输入信号变化，称为随动控制系 统。 随动控制系统中的被控量是机械位置或其导数时，称为伺 服控制系统。
举例：导弹自动跟踪系统等。
3.按系统数学模型分类
（1）线性系统
系统的运动规律可以用一个或一组线性微分方程 来描述。
线性系统的运动方程一般形式为
a0 y(n) a1 y(n1) an1 y(1) an y b0r (m) b1r (m1)
式中，r为输入量；y为输出量。
bm1r (1) bmr
微积分（含微分方程）
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课堂教学设计
授课时间：2009年月日第_周星期__
教学目标
教学准备
授课教师
课时
课程
线性系统的时域分析法
绝对稳定性，相对稳定性和稳态误差
动态性能指标
绝对稳定性
教案□∨
邵宏文
2ห้องสมุดไป่ตู้
自动控制原理
多媒体课件□∨
班级
授课地点
课题
教学讲义□∨
507211
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线性系统的时域分析法
重点
动态性能指标
绝对稳定性，相对稳定性和稳态误差
动态性能指标
绝对稳定性
工作任务/教学情境设置
课后作业例题
课后反思
绝对稳定性
学生工作页□
课堂特殊要求（指教师、学生的课前准备活动等）
教具□∨
难点
动态性能指标
授课形式
讲授
教学环节
时间分配
教师活动
学生活动
教学方法
媒体手段
回顾
10
提问、例题
回答、解题
互动
黑板、多媒体
新课程
20
概念讲授，例题讲解
回答、启发性思维
讲授
黑板、多媒体
总结
15
例题分析
实际计算
互动
黑板、多媒体
板书设计线性系统的时域分析法