ABB机器人4600
最新ABB机器人简介
ABB机器人的组成IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB 标准系列机器人。
IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。
其型号的解释如下：IRB指的是ABB机器人。
第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。
第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB机器人的组成：ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。
操作人员通过控制器操作机械人。
机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六个运动轴的名称及运动方式。
每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到±0.05mm~±0.2mm。
六个转轴均有AC伺服电机驱动。
机械手带有一块串口测量板（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。
第i轴1 2 3 4 5 6角度范围180~180-110~100-60~65-200~200-120~120-400~400-ABB机器人的控制器如下图所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。
变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。
面向ABB IRB4600机器人的虚拟示教系统研究
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第３ ４卷第 １ ２期
２ （ １ １ ７年 ｌ ２月
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机器人水切割技术
机器人水切割的机器人本体最新一代的ABB4600机器人，该机器人具有做优化的设计，良好的防水功能，适合水切割环境使用，整体机身美观漂亮，运行稳定，反应速度快，生产率提高20%，每个旋转关节设计合理，节省空间，旋转角度大，满足更复杂的切割路径。
机器人水切割精度ABB IRB4600精度在同类别里面良好，而且速度更快，故障率低，用于水切割项目切割精度完全可以达到要求，整体设计现代化，运行震动很小，切割的废品率低，在编程方面进行优化设计，编程简单精准，当先的程序出现可以进行升级操作，是目前机器人水切割工作站的首选。
机器人水切割产能ABB IRB4600机器人具有更快的速度，配合超高的压力，切割速度将会提升20%，相对产品率可以提升25%，特别是机器人的空运行速度，速度得到极大的提升，经过现场实验，比如轿车的汽车脚垫水切割，日产量可以达到300-500件，24H不间断工作也成为了项目的标准。
机器人水切割有效切割范围ABB IRB4600机器人具有更大的切割范围，各种辅助设计和重心点的设计，让机器人可以具备更大的倾斜和更大的臂展，安装方式可以落地式，倾斜式，倒置式，目前更多的是落地式安装，因为ABB4600机器人切割范围足够大，经济型安装方式就是落地式安装，大部分的机器人水切割项目也是落地式结构，操作简单，工期短，安装方便，更重要的是性价比高，是客户的首选。
机器人水切割占地面积ABB IRB4600机器人具有更小的占地面积，机器人本体可以用苗条来形容，使用最新的合金本体，增加强度的同时可以减小体积，旋转关节处的紧凑型设计，这样的好处是减轻了重量，更有利于机器人水切割速度，另一方面机器人水切割配备的高压盘管也相对较短，节省成本。
机器人水切割的密封性机器人水切割的特点就是使用水来切割，大家都知道，水具有良好的导电性能，水可以让很多地方产生故障，那么机器人水切割的防水性将会很重要，ABB IRB4600机器人的防水等级达到IP67防护等级，机器人本体具有抗腐蚀性涂层，在每个安装接口处涂抹防水溶胶，活动关键处有防水密封，部分结构使用不锈钢材质，防止腐蚀，这些措施将有效避免生锈，渗水等问题。
ABB机器人4600
IRB4600-40∕2.55工业机器人●手腕持重：40 kg●最大臂展半径： 2.55m●轴数：6轴●重复定位精度：0.05mm（多台机器人测试综合平均值）●机器人版本：标准版●防护等级： IP67●轴运动：轴动作范围最大速度1 回转+180︒至-180︒ 175︒/s2 立臂+ 150︒至 -90︒ 175︒/s3 横臂+ 75︒至-180︒ 175︒/s4 腕 +400︒至-400︒ 250︒/s5 腕摆+120︒至-125︒ 250︒/s6 腕传+400︒至-400︒ 360︒/s●电源： 200-600V， 50-60Hz●机器人高度： 1922mm●机器人尺寸：底座：676X512 mm●机器人重量： 412-435 kg●环境温度： 5︒C- 52︒C●最大湿度： 95%●最大噪音： 75dB(A)ABB机器人系统·平均无故障工作时间>80000小时，运行稳定可靠；·结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；·模块化结构，维护、检修方便快捷；·动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高25%；·6轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；·6.7寸全彩触摸屏式示教器，操作方便快捷；·控制系统与机器人本体匹配，具有中/英文操作界面；·机器人作业半径满足最大工件需求;·开放的I/O 接口16 个，USB 接口2 个，便于程序备份；·我司作为ABB最佳合作伙伴，得到ABB公司最有力的技术支持。
ABB 机器人IRB4600本体电气图纸
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R1.MP R1.SMB
R1.G R1.SMB1.7 R2.FB7 R2.SMB R1.SMB1-2 R1.SMB3-6 X8 X9 X10
R1.CP/CS R1.CBUS
Lab/Office:
DMRO SE/ PRMP
IRB 4600 Connection point location
Status: 2016-05-03
Latest revision: ECO 80624, WI 106464
Page 10: Connection R1.MP:13 to X8:2 added.
Prepared by, date: Erik Mesaros Approved by, date: JanErik Nåhls
Lab/Office:
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IRB 4600-40-ABB机器人资料
1 Description
7
1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1.1 Introduction to Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1.2 Different robot versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Safety/Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2.1 Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2.2 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
ABB机器人控制器概述
局限性：成本高、编程复杂
未来发展方向：人工智能、物 联网等技术的融合
展望：更加智能、高效、可靠 的机器人控制器
ABB机器人控制器的使用与维 护
控制器的安装与调试
控制器安装环境要求：温度、湿度、防尘等 控制器硬件连接：电缆、接口等 控制器软件安装与配置：操作系统、驱动程序等 控制器调试步骤：基本功能测试、性能测试等
控制器的操作与编程
编程语言：使用RAPID编程 语言进行机器人控制程序的 编写
控制器启动与关闭：按照正 确顺序启动控制器，避免对 机器人造成损坏
示教器使用：通过示教器进 行手动控制、编程和调试
控制器参数设置：根据实际 需求设置控制器参数，确保
机器人正常运行
控制器的维护与保养
定期检查：确 保控制器正常 运行，及时发
控制器工作流程
控制器启动：机 器人控制器在启 动时进行自检， 确保正常运行
输入信号处理： 控制器接收来自 各种传感器的信 号，并进行处理
运动规划：控制 器根据输入信号 和预设程序，计 算出机器人所需 执行的精确运动 轨迹
输出信号控制： 控制器将计算出 的运动轨迹转换 为控制信号，驱 动机器人执行相 应的动作
高性能：采用先进的微处理器技术，实现高速、高精度控制。 可靠性：经过严格的质量控制和耐久性测试，确保长期稳定运行。 灵活性：支持多种编程语言和通讯协议，方便与各种设备进行集成。 易用性：提供友好的人机界面和丰富的编程示例，降低使用难度。
ABB机器人控制器的工作原 理
控制器结构
控制器硬件：由微处理器、输入输出模块、通信模块等组成 控制器软件：运行控制算法、运动规划、任务调度等 控制器接口：与机器人本体、传感器等连接，实现信息交互 控制器安全：具备过载保护、急停等安全功能
IRB 4600工业机器人
IRB4600工业机器人全新锋芒一代IRB4600工业机器人携增强、创新功能率先问世。
该机型采用优化设计，对目标应用具备出众的适应能力。
纤巧的机身使生产单元布置更紧凑,实现产能与质量双提升，推动生产效率迈上新台阶。
精度至高IRB4600工业机器人的精度为同类产品之最，其操作速度更快，废品率更低，在扩大产能、提升效率方面，将起到举足轻重的作用，尤其适合切削、点胶、机加工、测量、装配及焊接应用。
此外，该机器人采用“所编即所得”的编程机制，尽可能缩短了编程时间和周期时间。
在任何应用场合下，当新程序或新产品上线时，上述编程性能均有助于最大限度加快调试过程、缩短停线时间。
周期至短IRB4600工业机器人采用创新的优化设计，机身紧凑轻巧，加速度达到同类最高，结合其超快的运行速度，所获周期时间与行业标准相比最短可缩减25%。
操作中，机器人在避绕障碍物和跟踪路径时，可始终保持最高加速度，从而提高产能与效率。
范围超大IRB4600工业机器人超大的工作范围，能实现到达距离、周期时间、辅助设备等诸方面的综合优化。
该机器人可灵活采用落地、斜置、半支架、倒置等安装方式，为模拟最佳工艺布局提供了极大便利。
机身纤巧IRB4600工业机器人占地面积小、轴1转座半径短、轴3后方肘部纤细、上下臂小巧、手腕紧凑，这些特点使其成为同类产品中最“苗条”的一款机器人。
在规划生产单元的布局时，IRB4600可以与机械设备靠得更近，从而缩小整个工作站的占地面积，提高单位面积产量，推升工作效率。
防护周密ABB产品防护计划之周全居业内领先水平，此次更进一步强化了IRB4600的防护保障措施。
Foundry Plus 系统达到IP67防护等级标准，还包括涂覆抗腐蚀涂层，采用防锈安装法兰，机器人后部固定电缆防熔融金属飞溅，底脚地板电缆接口加设护盖等一系列措施。
随需应变性能优异的IRBP变位机、IRBT轨迹运动系统和电机系列产品，从各方面增强了IRB4600对目标应用的适应能力。
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IRB4600-40∕2.55工业机器人
●手腕持重：40 kg
●最大臂展半径： 2.55m
●轴数：6轴
●重复定位精度：0.05mm（多台机器人测试综合平均值）
●机器人版本：标准版
●防护等级： IP67
●轴运动：
轴动作范围最大速度
1 回转+180︒至-180︒ 175︒/s
2 立臂+ 150︒至 -90︒ 175︒/s
3 横臂+ 75︒至-180︒ 175︒/s
4 腕 +400︒至-400︒ 250︒/s
5 腕摆+120︒至-125︒ 250︒/s
6 腕传+400︒至-400︒ 360︒/s
●电源： 200-600V， 50-60Hz
●机器人高度： 1922mm
●机器人尺寸：底座：676X512 mm
●机器人重量： 412-435 kg
●环境温度： 5︒C- 52︒C
●最大湿度： 95%
●最大噪音： 75dB(A)
ABB机器人系统
·平均无故障工作时间>80000小时，运行稳定可靠；
·结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；
·模块化结构，维护、检修方便快捷；
·动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高25%；·6轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复；
·6.7寸全彩触摸屏式示教器，操作方便快捷；
·控制系统与机器人本体匹配，具有中/英文操作界面；
·机器人作业半径满足最大工件需求;
·开放的I/O 接口16 个，USB 接口2 个，便于程序备份；
·我司作为ABB最佳合作伙伴，得到ABB公司最有力的技术支持。