轮式起重机悬架
全地面起重机悬架系统作用
全地面起重机的独有技术底盘设计技术中的关键是油气悬架系统和多桥转向系统设计，这两项技术是全地面起重机的独有技术。
下面对油气悬架系统进行探讨。
[1]油气悬架系统多桥底盘的必要条件，除了能起到多轴平衡的作用外，还能起到增加整机侧倾刚度、克服制动前倾、调节车架高度和锁死悬架等功能。
油气悬架系统由油气弹簧和配流系统组成。
油气弹簧是用气体作为弹性元件，在气体与活塞之间引入油液作为中间介质；而配流系统则利用油液的流动，平衡轴荷、阻尼振动、调节车身高度等。
油气悬架系统有以下优点。
增强承压能力油气弹簧以钢筒蓄能器作为弹性元件，能够承受很高的压力，通常可达20MPa，因而体积小、质量轻，用于重载轴荷时质量比钢板弹簧轻50%以上。
提高行驶的平顺性油气弹簧可以获得很好的弹性特性曲线和较低的固有频率，因而汽车的行驶平顺性和舒适性大大优于钢板弹簧悬架，并减小了整车对地面的冲击力。
油气悬架的变刚度弹性特性曲线可以防止发生悬架击穿，对于越野行驶非常重要。
有效地平衡轴荷油气悬架系统可以通过管路的连接，将不同车轴的油气弹簧油缸连接起来，起到平衡轴荷作用。
增加整机的侧倾刚度当车辆转弯时，由于离心力的作用，重心转移，因而整车明显倾斜。
油气悬架系统将左、右油气弹簧串联，可以大大加强整车的侧倾刚度。
选择油气悬架液压缸最佳大、小腔面积比可以获得理想的侧倾刚度。
同理，如果将前、后油气弹簧油缸串联，可以提高整机纵角向刚度，克服制动点头现象。
在技术方面已经达到一个新的高度了，不过也不能利用技术去做一些比较危险的项目，不要挑战临界值，最好能在保证安全的情况下工作。
从安全的角度讲完全不可以不支腿吊重，这样很危险，尤其是车身是使用弹簧钢板的吊车更不行。
编辑本段全地面起重机制动安全性能分析1、制动系统选型分析1.1 制动系统简介QYU160行车制动采用双管路气制动，连续制动采用液力阻尼器，手制动采用气控弹簧加载来实现，行车制动器采用气压驱动楔块式张开装置的双向双领蹄制动器结构。
悬挂起重机安装施工方案
悬挂起重机安装施工方案一、施工前准备确认现场环境，确保施工区域安全，无障碍物。
准备必要的安装工具和设备，如起重设备、螺丝刀、水平尺、线锤等。
仔细检查起重机各部件是否完好，无损坏或缺失。
对施工人员进行安全教育和技能培训，确保施工质量和安全。
二、安装立柱根据施工图纸确定立柱的安装位置。
使用起重设备将立柱吊至安装位置，注意保持立柱垂直。
使用螺栓和螺母将立柱固定在地面上，确保立柱稳固不晃动。
三、安装悬臂臂架将悬臂臂架与立柱连接，确保连接牢固。
使用水平尺调整悬臂臂架的水平度，确保其平整稳定。
四、安装顶横梁将顶横梁放置在悬臂臂架上，使用螺栓和螺母将其固定。
确保顶横梁的水平和稳定性。
五、吊装施工根据施工图纸和实际需求，选择合适的吊装方法和设备。
严格遵守吊装操作规程，确保吊装过程安全稳定。
六、安装相关配件安装滑轮、钢丝绳等起重配件，确保其安全可靠。
检查各部件的紧固件是否牢固，无松动现象。
七、电气接线按照电气接线图进行接线，确保接线正确无误。
对电气系统进行测试，确保其正常工作。
八、安全检测对起重机进行全面检查，确保各部件安装正确，无松动现象。
检查电气系统是否正常运行，确保起重机的安全性和稳定性。
九、试运行在空载状态下进行试运行，观察起重机是否平稳、无异响。
对起重机进行满载测试，检查其承载能力和稳定性。
十、完工验收在试运行无误后，进行完工验收。
检查起重机的各项功能是否正常，符合设计要求。
整理施工记录和验收报告，交付甲方进行最终验收。
以上是悬挂起重机安装施工方案的主要内容，希望能为您的工程施工提供帮助。
在施工过程中，请严格遵守操作规程和安全要求，确保施工质量和安全。
电动悬挂起重机
电动悬挂起重机、八、-前言本标准代替JB/T 2603 —1994《电动单梁悬挂起重机》。
本标准与JB/T 2603 —1994 相比，主要变化如下：——标准名称有了改变，适用范围有所扩大；——对规范性引用文件的内容进行了修改；——电动悬挂起重机主电路的额定电压和额定频率有原来的380V, 50Hz 扩展到220V〜660V, 50Hz 或60Hz;——基本参数中的额定起升载荷、跨度和工作速度等作了补充与调整；——取消了型号表示方法和标记示例；——取消了附录A 和附录B。
本标准由中国机械工业联合会提出。
本标准由全国起重机械标准化技术委员会(SAC/TC 227)归口。
本标准负责起草单位：天津起重机设备有限公司、北京起重运输机械研究所。
本标准参加起草单位：国家起重运输机械质量监督检验中心、广州起重机械有限公司、江西起重机械总厂、南京开关厂有限公司、南京起重机械总厂有限公司、江阴凯澄起重机械有限公司、江苏三马起重机有限公司、湖北银轮蒲起机械有限责任公司、杭州起重设备厂、黑龙江富锦富华起重机有限公司、常州市武进其中电器有限公司、无锡新大力电机有限公司。
本标准主要起草人：王秋杰、陶天华、罗健康、刘晓生、吴以国、李本宏、金惠君、徐志宏、马贤才、夏崇汉、沈国良、杜兆福、崔振元、宫本智。
本标准所代替标准的历次版本发布情况：JB 2603 —1984；JB 2603 —1994。
1 范围本标准规定了电动悬挂起重机（以下简称悬挂起重机）的型式与基本参数.技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存等内容。
本标准适用于以电动葫芦为升起机构的一般用途的起重机，其他形式或特殊用途起重机亦可参照使用。
本标准不适用于在下列环境条件下工作的起重机：——有爆炸性气体、可燃性粉尘及腐蚀性气体环境；——吊运熔融金属、易燃和易爆物品。
2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
悬挂起重机使用说明书
悬挂起重机使用说明书悬挂起重机使用说明书1：前言欢迎使用本产品，本文档将详细介绍悬挂起重机的使用方法和注意事项。
在使用前，请务必仔细阅读本说明书，并遵守相关安全操作规范。
2：产品概述悬挂起重机是一种用于搬运和吊装重物的机械设备。
它由主体结构、悬挂装置、控制系统和电源系统组成。
本节将详细介绍各个部分的功能和特点。
2.1 主体结构悬挂起重机的主体结构通常由钢材制成，坚固耐用。
它包括上梁、下梁、葫芦、行走机构等部分，以确保平稳、可靠地进行起重作业。
2.2 悬挂装置悬挂装置是起重机的重要组成部分，常见的有电动葫芦和手摇葫芦两种类型。
电动葫芦可实现起重作业的自动化，手摇葫芦则需要人工操作。
2.3 控制系统悬挂起重机的控制系统由电控箱和操纵台组成。
通过电控箱上的按钮和开关，可以实现对起重机的升降、移动、停止等控制操作。
2.4 电源系统悬挂起重机通常使用三相交流电源，电压和频率根据实际情况而定。
同时，还需要充分考虑供电电缆的安全使用和防护措施。
3：安全操作指南在使用悬挂起重机时，为了保证人员和设备的安全，需遵守以下操作指南。
3.1 操作前准备- 确保起重机所放置的地面平坦稳固，并没有障碍物。
- 检查起重机的主体结构是否损坏或松动。
- 检查悬挂装置的运行状况，确保其正常工作。
- 检查控制系统和电源系统是否正常。
3.2 操作过程- 在操作前，确保周围没有人员进入危险区域。
- 操作人员应站在安全位置，远离起重物体的下方。
- 在起重作业过程中，严禁超载操作，以免引发事故。
- 操作完成后，应及时关闭电源和系统开关，保证设备处于停机状态。
3.3 紧急情况处理- 在出现紧急情况时，应立即停止操作，并立即报告相关负责人。
- 在紧急情况下，切勿盲目解除负荷，应先采取安全措施，保护现场和人员安全，然后进行处理。
4：附件本文档涉及的附件包括：- 悬挂起重机的设计图纸- 悬挂起重机的检验报告5：法律名词及注释- 起重机：指专门用于起重吊装作业的机械设备。
10t电动单梁悬挂式起重机技术参数
10t电动单梁悬挂式起重机技术参数下载温馨提示：该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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油气悬架系统简介
车 架 与车轴 ，悬 架油 缸将 垂 直轴 荷转 换 为油 缸 内油 液 向 推 力 杆 组 成 。 悬 架 油 缸 左 右 对 称 并 与 铅 垂 面 成 一 夹
的压力 ，压力通 过管路传 递至 液压控制 单元 与蓄能器 ，
角 口倾 斜布 置 在 车轮 与车 架 大梁 之 间 ，其上 下 两 端采
动频 率 变 化范 围愈 大 ，这 一 变化显 著 时将 导 致车 辆行 统 还具 有 较 易实 现 多轴 车 辆 的轴荷 平 衡 ．车 身 高度 可 驶 平顺 性和 乘座 舒 适性 差 ，同时采 用 该 类悬 架 的车 身 在 一 定 范 围 内调 整 ．悬 架 可 刚 性 闭 锁 等 优 点 。 因此 ，油
发明 的油气减 震器 ，最 先应用在德 国的重 型车辆 上 ，以 系 统 主 要 由 油 气 悬 架 机 构 与 油 气 悬 架 液 压 系 统 组 成 ， 后逐 步 推 广到 军 用车辆 及 其他 工 程机 械 车辆上 ，目前 本 文 以 六 轴 全 地 面 起 重 机 专 用 底 盘 的 油 气 悬 架 系 统 为 国内除在轮 式装 甲车 ．轮式输送车 、轮 式坦克 ．两栖坦 例 来对 其结 构 与液 压原 理作 一简 单 的介绍 。 克 及导 弹 发射 车 等军 用产 品上 有 较广 泛 的应 用 外 ，在 矿 山自卸车 轮式挖 掘机 ．铲运机械 大ห้องสมุดไป่ตู้平板车特 别
油气悬架有多种形式
油气悬架有多种形式。
按单缸蓄能器形式，分为成单气室、双气室、两级气压式等；按车桥各悬架缸是否相连可分为独立式和连通式；按车辆行驶过程中悬架控制是否需要外部能量输人分为被动油气悬架、半主动悬架和主动悬架。
目前，国外油气悬架系统已商品化，应用于各类特殊底盘的结构中，如自卸汽车、全地面起重机等，采用的形式也各有不同。
自卸汽车多采用独立式油气悬架，利勃海尔全地面起重机系列在路况好的情况下采用独立式悬架，而在路况恶劣的情况下采用互连式悬架，极大地增强了车辆的行驶平顺性和操作平稳性。
特征a非线性刚度。
被动悬架因弹性元件的刚度大多为线性的而使其刚度基本保持不变，因此车架的自然振动频率f就会随着车架的质量M变化而变化；而在油气悬架中，弹性元件的刚度具有非线性、渐增(减)的特点，这就有可能通过参数优化设计来保持车体的振动频率不随车体质量的变化而变化或变化很小。
b 单位储能比大。
在氮气充气压力为6Mpa的条件下，油气弹簧的单位重量储能是钢板弹簧的单位重量储能的3500倍，这有利于减轻悬架的质量和结构尺寸。
c 车身高度自由调节。
通过悬架缸的同时或单独调节，车架高度可上下升降、前后升降或左右升降，这对改善车辆的通过性能和行驶性能十分重要。
d 刚性闭锁。
通过切断油缸与蓄能器及其它液压元件的连接油路，利用油液压缩性较小特点，可使油气悬架处于刚性状态，在这种条件下车辆可承受较大载荷并能缓慢移动。
e 非线性阻尼。
可迅速抑制车架的振动，具有很好的减震性。
构件是由蓄能器和悬架缸为主要的构件，将传统悬架的弹性组件和减振器结合。
优点1、非线性变刚度特性2、非线性阻尼特性3、易于实现车身高度调节4、油气弹簧的单位储能比其他弹簧较大5、因减振器置于悬架缸内，故不需制造专用减振器6、油气悬架拥有刚性闭锁，可使车辆承受较大负荷7、通用性好，易于产品系列化缺点1、加工不易2、维修困难3、制造成本高4、需要额外配置液压、电子、电气等诸多控制组件来辅助油气悬架系统采用悬架油缸与导向推力杆连接车架与车轴,悬架油缸将垂直轴荷转换为油缸内油液的压力,压力通过管路传递至液压控制单元与蓄能器,蓄能器内以有一定初始压力的惰性气体(通常为氮气)为弹性介质,悬架油缸内部油路上具有数个节流孔与单向阀,能起到减振的作用。
移动机器人6轮导杆联动式悬架设计及其平稳性分析_魏毅龙
摘 要：根据移动机器人运行的地形条件，综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素，提出新型 6 轮导杆
联动式悬架．介绍了悬架的组成和工作原理，建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型，并
从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性．运用 Pro/E 软件建立悬架参数化模型，并导入 Pro/Mechanism 中进
O0,6
0
图 4 单侧导杆联动式悬架机构运动简图 Fig.4 Kinematic diagram of single-side guild-bar-linkage suspension
单侧悬架有 3 根支腿，每个支腿末端分别安装 一个驱动轮，由轮边电机或机械传动装置独立驱动． 后轮支腿和中轮支腿固接在一起成为后中轮支腿 2，与单侧摇臂 1 铰接于 O1,2，两条支腿轴心夹角为 αab，后轮支腿辐长 Ra，中轮支腿辐长 Rb，中轮支腿 轴心偏距 e 处有一根直线导轨；前轮支腿通过相对 O1,2 铰点 (x02, y02) 坐标距离的 O1,7 与单侧摇臂铰接， 辐长 Rc，末端安装驱动轮，另一头的末端通过 D7,4 铰接了一个滑块 4，铰接点 D7,4 距铰点 O1,7 的辐长 为 Rd，滑块 4 在后中轮支腿上的导轨内滑动，组成 滑动副，联动后中轮支腿和前轮支腿． 2.3 机构的组合分析
Keywords: mobile robot; walking mechanism; suspension; terrain adaptability; stability
1 引言（Introduction）
移动机器人是各领域内执行运载工作的载体， 在星球探测 [1]、军事侦察和灾场搜救等方面得到了 广泛的运用．当前自然灾害频繁爆发，核事故风险 加大 [2]，科学探索所涉及的领域也越来越广，这些 因素都促使移动机器人技术继续向前发展，更快速、 更准确地达到人类难以涉足的现场．
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轮式起重机悬挂系
统解析
【摘要】轮式起重机分为汽车起重机和全地面起重机两类，它们的最大优点就是具有载重能力强大的轮式底盘，可以和普通汽车一样上路行驶。
但是由于轮式起重机本身的结构和工作特点，其轮式底盘与普通重型卡车底盘有很大不同，尤其悬挂系统更是区别汽车起重机和全地面起重机的关键，本文将讲解汽车起重机与全地面起重机的区别并详细介绍轮式起重机底盘悬挂系统的种类和特点。
【关键词】轮式起重机底盘悬挂系统钢板弹簧橡胶弹簧油气弹簧
轮式起重机是徐州重型机械有限公司的拳头产品，包含汽车起重机和全地面起重机两大类，是工作装置装在普通汽车底盘或特制全地形底盘上的可以自行上路行驶的起重机。
因为轮式起重机底盘性能等同于同样整车总重的载重汽车，符合公路车辆的技术要求，因而可在各类公路上通行无阻。
机动性好，转移迅速是轮式起重机的最大优点。
轮式起重机适用于货场、码头、各类建设工地等场所的吊重作业，是产量最大，使用最广泛的起重机。
徐工轮式起重机综合业绩指标行业领先，目前拥有8吨～1200吨级全系列产品。
作为轮式起重机家族的两大产品系列，汽车起重机和全地面起重机外形非常相似，很多非专业人员甚至会错误的认为全地面起重机就是汽车起重机。
下图第一幅图是徐州重型机械有限公司生产的QY160K，它是全球最大吨位汽车起重机，拥有六个车桥，最大额定总起重量160T；第二幅图是QAY160全地面起重机，它是徐工最小吨位的全地面起重机，最大额定总起重量同样是160T，采用6桥全地面底盘，12x12全桥转向模式。
QY160K
汽车起重机
QAY160全地面起重机
仅从外形上我们几乎看不出它们有什么不同，都有上、下车两个操纵室，同是六轴底盘，两侧都有4个支腿，作业时伸出支腿保持稳定。
那么它们最大的区别在哪儿呢？其实就在我们看不到的地方，悬挂系统。
吨级越大的产品上车（尤其是起重臂）
重量越大，它们的底盘需要承载的重量越大，所以底盘悬挂系统必须采用不同的形式来保证承载能力。
总的来讲，从小吨级到大吨级所采用的悬挂形式依次是钢板弹簧悬架，橡胶弹簧悬架和油气弹簧悬架。
例如，8吨底盘就用是东风重卡的通用底盘改装而来，采用钢板弹簧悬架。
除了8吨级以外的产品都采用自制底盘，例如50吨级底盘就开始采用橡胶弹簧底盘，而全地面起重机（160T以上）全部采用油气弹簧悬架，可以说没有油气弹簧悬架就没有全地面起重机。
QY8B.5汽车起重机
那么这三种起重机底盘悬挂系统各有什么特点呢？下面我们就来具体分析一下：一、钢板弹簧悬架
钢板弹簧悬架结构图
钢板弹簧是汽车悬架中应用最广泛的一种弹性元件，它是由若干片等宽但不等长（厚度可以相等，也可以不相等）的合金弹簧片组合而成的一根近似等强度的弹性梁。
汽车起重机钢板弹簧悬架照片徐工的轻型汽车起重机使用的就是钢板弹簧悬架。
目前国内95％以上的重卡悬架系统都是以钢板弹簧为弹性元件兼作导向装置的非独立悬架，其主要优点是结构简单，维修方便，工艺成熟，工作可靠。
缺点是汽车平顺性、舒适性较差；簧下质量大，无法适应重型底盘轻量化的发展，并且不能同时兼顾底盘的舒适性与操纵稳定性；另外，因为弹簧钢的强度有限，如果底盘的载重量增大，那么钢板弹簧的体积和长度就必然随之增加。
如果用在自重好几十吨的轮式起重机上，板簧会变得非常巨大和沉重。
二、橡胶弹簧悬架
橡胶弹簧悬架就是用橡胶作为弹性元件的悬挂系统。
除了用作汽车底盘悬架以外，橡胶弹簧还被用于发动机的悬置和履带式挖掘机驾驶室的减震。
国外的重型卡车上橡胶弹簧悬架已经
普及，但是国内货运卡车超载严重，重卡上的橡胶弹簧使用寿命比国外低很多，所以我国的重卡绝大多数仍使用钢板弹簧悬架。
但是由于钢板弹簧体积和重量大，承载能力也不能满足中大吨级轮式起重机的需要，所以，中等吨级的轮式起重机开始使用结构更紧凑、简洁的橡胶弹簧悬架。
承载同样的重量，橡胶弹簧的体积要比钢板弹簧小得多。
橡胶弹簧悬架除了具有强大的承载能力，还具有无噪声、免维护的优点，而汽车起重机不超过80公里每小时的最高车速也使得即使在国内的道路上橡胶弹簧悬架也具有比较理想的使用寿命。
汽车起重机橡胶弹簧悬架照片
橡胶弹簧悬架结构图
橡胶悬挂由鞍座支架总成、橡胶弹簧、辅助弹簧、均衡梁、减振器、V形反作用杆等零部件构成。
系统通过螺栓与车架连接，并通过均衡梁与中后桥相连，导向和传力作用的V形反作用杆将桥和车架的连接起来。
三、油气弹簧悬架
油气弹簧悬挂系统是全地面起重机的核心技术之一。
全地面起重机是一种兼有汽车起重机和越野起重机特点的高性能产品。
它既能像汽车起重机一样快速转移、长距离行驶，又可满足在狭小和崎岖不平或泥泞场地上作业的要求，即行驶速度快，多桥驱动，全轮转向，三种转向方式，离地间隙大，爬坡能力高，可不用支腿吊重等功能，是一种极有发展前景的产品。
全地面起重机底盘与汽车起重机底盘有很大区别，底盘设计技术中的关键是油气悬架系统和多桥转向系统的设计，这两项技术是全地面起重机的独有技术。
在此我们只探讨油气弹簧悬挂系统。
1200吨级全地面起重机油气弹簧悬架
油气悬架系统多桥底盘，除了能起到多轴平衡的作用外，还能起到增加整机侧倾刚度、克服制动前倾、调节车架高度和锁死悬
架等功能。
油气悬架系统由油气弹簧和配流系统组成。
油气弹簧是用气体作为弹性元件，在气体与活塞之间引入油液作为中间介质；而配流系统则利用油液的流动，平衡轴荷、阻尼振动、调节车身高度等。
油气悬架系统有以下优点：
增强承压能力油气弹簧以钢筒蓄能器作为弹性元件，能够承受很高的压力，通常可达20MPa，因而体积小、质量轻，用于重载轴荷时质量比钢板弹簧轻50%以上。
提高行驶的平顺性油气弹簧可以获得很好的弹性特性曲线和较低的固有频率，因而汽车的行驶平顺性和舒适性大大优于采用钢板弹簧悬架的汽车起重机，并减小了整车对地面的冲击力。
油气悬架的变刚度弹性特性曲线可以防止发生悬架击穿，对于越野行驶非常重要。
有效地平衡轴荷油气悬架系统可以通过管路的连接，将不同车轴的油气弹簧油缸连接起来，起到平衡轴荷作用。
增加整机的侧倾刚度当车辆转弯时，由于离心力的作用，重心转移，因而整车明显倾斜。
油气悬架系统将左、右油气弹簧串联，可以大大加强整车的侧倾刚度。
选择最佳液压缸大、小腔面积比可以获得理想的侧倾刚度。
同理，如果将前、后油气弹簧油缸串联，可以提高整机纵角向刚度，克服制动点头现象。
以上三种悬挂方式各有其特点和适用范围，轮式起重机在选择合适的悬挂方案时考虑的因素与通用重卡底盘有所不同，除了考虑底盘的行驶平顺性，操控稳定性和轻量化外还要考虑是否能够满足起重机作业需求。
比如全地面起重机就必须使用油气弹簧悬架，才能在崎岖不平的地面上进行起重作业，而汽车起重机必须在平地上使用支腿起吊。
这三种悬架中，油气弹簧悬架的技术含量最高，性能最强，是国际轮式起重机底盘的发展趋势。
目前德国掌握着全地面起重机的最先进技术，而我国企业也在大力投入全地面起重机底盘的技术攻关，徐州重型机械有限公司已率先完成从160T到1200T全系列全地面起重机的设计制造，其产品部分关键技术具有国际领先水平，引领了国内潮流。