飞思卡尔-智能车入门
飞思卡尔智能车竞赛培训教程讲解94页PPT
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
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41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
飞思卡尔智能车光电资料
飞思卡尔智能车光电资料概述飞思卡尔智能车（Smart car）系列是一款基于飞思卡尔公司的光电传感技术的自动驾驶小车。
光电传感技术是利用光电元件将感受到的光信号转化为电信号，并通过处理电信号得到有用的信息。
飞思卡尔智能车光电资料提供了有关自动驾驶小车的光电传感器的详细信息，包括工作原理、技术规格和应用案例等。
工作原理飞思卡尔智能车光电传感器是通过感受周围的光线来实现环境感知和障碍物检测的。
光电传感器通常由发射器和接收器两部分组成，发射器将红外线或其他光束发射出去，接收器则接收到从目标物体反射回来的光线。
通过测量发射光束和接收光束之间的差异，可以判断目标物体的位置、形状和距离等。
光电传感器可以分为两种类型：距离传感器和线路传感器。
距离传感器主要用于测量目标物体与车辆之间的距离，常用于自动驾驶小车的防碰撞系统。
线路传感器主要用于检测车辆行驶的路径，常用于自动驾驶小车的导航系统。
技术规格飞思卡尔智能车光电传感器具有以下技术规格：•工作电压：3.3V•工作电流：10mA•输出信号：数字信号•工作距离：10cm - 100cm•发射角度：60度•接收灵敏度：高于5000Lux应用案例飞思卡尔智能车光电传感器广泛应用于自动驾驶小车的各个方面，包括但不限于以下应用案例：防碰撞系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的前部，用于检测前方是否有障碍物。
当传感器检测到前方有障碍物时，会向控制系统发出警告信号，控制系统则会采取相应措施，如减速或避让，以防止碰撞事故的发生。
导航系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的底部，用于检测车辆行驶路径。
传感器将红外线发射到地面上的线路上，通过接收反射回来的光线来确定车辆的行驶方向和位置。
导航系统可以根据传感器的信号来控制车辆的行驶轨迹，以实现自动驾驶。
环境感知系统飞思卡尔智能车光电传感器可以配备在车辆的四周，用于感知周围的环境。
传感器可以检测到周围物体的位置、形状和距离等信息，以帮助车辆做出相应的决策，如避让行人或停车等。
飞思卡尔智能车原理
飞思卡尔智能车原理飞思卡尔智能车是一种基于嵌入式系统和人工智能技术的智能交通工具。
它通过搭载各种传感器、控制器和算法，在无人驾驶、自动泊车等场景下发挥重要作用。
本文将介绍飞思卡尔智能车的原理，并分析其在实际应用中的优势和挑战。
一、飞思卡尔智能车的硬件组成飞思卡尔智能车的硬件组成主要包括以下几个方面：1. 主控单元：主控单元是飞思卡尔智能车的核心组件，通常采用高性能的嵌入式处理器。
它负责接收来自各种传感器的信息，并根据预设的算法进行数据处理和决策。
2. 传感器：飞思卡尔智能车搭载多种传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
这些传感器可以实时感知周围环境的信息，包括道路状况、障碍物位置等，为智能车提供必要的数据支持。
3. 电机与驱动系统：飞思卡尔智能车搭载电机和对应的驱动系统，用于控制车辆的行驶和转向。
这些系统通常采用先进的电子控制技术，能够实现精确的转向和速度控制。
4. 通信模块：飞思卡尔智能车通过通信模块与其他车辆、交通基础设施等进行信息交互。
这种通信方式可以实现车辆之间的协同工作，提高交通系统的整体效率。
二、飞思卡尔智能车的工作原理飞思卡尔智能车的工作原理可以归结为以下几个关键步骤：1. 环境感知：飞思卡尔智能车通过搭载的传感器对周围环境进行感知。
摄像头可以捕捉到道路状况、交通标志和其他车辆的信息；激光雷达可以检测到障碍物的位置和距离；超声波传感器可以测量车辆与前方障碍物的距离等。
通过这些传感器获取到的数据，智能车可以对周围环境做出准确判断。
2. 数据处理与决策：主控单元接收传感器传来的数据，并根据预设的算法进行数据处理和决策。
它会将传感器的信息与事先建立的模型进行比对，进而判断车辆应该采取何种动作，如加速、刹车、转向等。
3. 控制指令生成：基于数据处理与决策的结果，主控单元生成相应的控制指令，通过驱动系统控制车辆的行驶和转向。
这些控制指令可以通过电机和驱动系统精确地控制车辆的运动。
4. 数据通信与协同：飞思卡尔智能车通过通信模块与其他车辆以及交通基础设施进行信息交互。
飞思卡尔智能车简介
智能车制作F R E E S C A L E学院：信息工程学院班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078姓名：李瑞欣目录：1. 整体概述2．单片机介绍3．C语言4．智能车队的三个组5．我对这门课的建议一、整体概述智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。
内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。
下面是一个智能车的模块分布：总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。
1、信号输入模块：智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。
这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。
2、控制输出模块：智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。
电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。
3数据处理模块：主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。
信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。
基本上是不能直接用来计算的。
因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。
4信息显示模块：智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。
正式比赛过程中可关闭。
主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
5信息发送模块智能车的调试过程中，我们需要观察智能车的实时状态（采集的信号是否正常，输出是否正常），这个时候就需要用到信息发送模块，将智能车运行时的数据发送到电脑上就行分析处理。
飞思卡尔--智能车舵机讲解
飞思卡尔--智能车舵机讲解2.2 舵机的安装完成了玩具车的拆卸之后要做的第二步就是安装舵机，现在市场上卖的玩具车虽然也具有转向功能，但是前轮的转向多是依靠直流电机来驱动，无论向哪个方向转都是一下打到底，无法控制转过固定的角度，因此根据我们的设计需求，需要将原有的转向部分替换成现有的舵机，以实现固定转角的转向。
舵机的实物图如图 2.1所示。
需要说明的是由于小车系玩具车改装，在安装舵机是需要合理的利用小车的结构，将舵机安装牢固，同时还需注意合理利用购买舵机是附赠的齿轮，从而将舵机固定在合适的位置。
舵机的安装方式有俯式、卧式多种，不同的安装方法力臂长短、响应速度都有所不同，这一点请自己根据实际情况合理选择，图 2.2 为舵机的安装图。
5图 2.1 舵机实物图图 2.2 舵机安装图舵机安装过程中有一点需要尤其注意，由于舵机不是360°可转的，因此必须保证车轮左右转的极限在舵机的转角范围之内。
舵机安装完毕之后就可以对小车的转角进行控制了，但是由于玩具车的车体设计往往限制了小车的转角，因此可以对小车进行局部的“破坏”来增大前轮的转角，要知道在比赛中追求速度的同时一个大的转角对小车的可控性会有一个很大的提升，如图2.3 所示，就是对增加小车转角的一个改造，这是我在去年小车比赛中的用法。
将阻碍前轮转角的一部分用烙铁直接烫掉。
但是这种做法也有风险，由于你的改造会破坏小车的整体7结构，有可能会对小车的硬件结构造成破坏，因此如果你的小车在改造之后显得过于脆弱的话那你就要对你的小车采取些加固措施了。
3.4 舵机转向模块设计舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件还是软件舵机设计是小车控制部分的重要组成部分，舵机的主要工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
图 3.11 为舵机的实物图。
7图3.12 为舵机的内部结构图，舵机根据力矩划分有多种型号，价格也从几十到几百元不等，作为本文中介绍的智能小车的应用，实物如图 3.11 所示，价格在30元左右的舵机已经能够满足要求，但是在使用时应注意硬件连接，根据以往的情况来看舵机烧坏的情况也比较常见。
EN-FSROB 飞思卡尔智能车各模块调试指南
EN-FSROB飞思卡尔智能车各模块调试指南1、下载Motor文件夹下面的程序，测试电机驱动模块，系统控制底板：蜂鸣器、按键、OLED 接口及XS128最小系统；步骤：（1）连线：系统底板P11插针P7、P5、P3、P1/2接电机驱动模块的排针7、5、3、1/2；（2）连接电机，调节4、3按键，可发现电机转速及转向发生变化；（3）分别按下1、2按键，可关闭、打开蜂鸣器，并可观察OLED液晶显示数据是否正常；2、下载A_CarTest文件夹下面的程序，测试XS128核心板串口排针及系统控制底板舵机控制电路：步骤：（1）上电，调节电位器，万用表测试P10舵机插接排针的6V、GND引脚电压调整至6V；（2）XS128核心板UART排针通过杜邦线插上蓝牙模块，注意插线顺序；（3）手机安装蓝牙串口测试工具，并打开，通过摇动手机左右晃动可发现舵机旋转；3、CC2500模块测试：1）将T103模块插入电脑，打开《CC2500无线串口数据传输下载软件》文件夹下的下载软件；给T103模块下载程序2）给XS128下载CC2500测试程序；3）插上CC2500模块到底板，把另外一块CC2500模块通过转接座插入到T103模块，并打开串口调试助手，并按照下图进行配置：4）此时，通过串口调试助手发送数据可在底板OLED模块的R_Buff区显示出来发送的数据，然后按下地板上的四个按键中的其中一个，可在OLED模块的S_Buff区显示所按下的按键号并通过CC2500模块传送到串口调试助手；4、CCD测试；1）下载CCD测试程序；2）连接CCD传感器到智能车底板的P3或P4接口；3）电脑安装PL2303驱动，插入USB-TTL小板，并且用杜邦线将USB-TTL小板与XS128核心板连接；4）打开智能车调试助手，按如下方法配置，配置好打开串口可发现数据上传到调试助手上面；5、摄像头测试；1）下载OV7620测试程序；2）正确连接摄像头到底板上的P7OV7620转接接口；3）电脑安装PL2303驱动，插入USB-TTL小板，并且用杜邦线将USB-TTL小板与XS128核心板连接；4）打开智能车调试助手，按如下方法配置，配置好打开串口可发现摄像头所拍照片上传到调试助手上面；6、编码器测试；编码器改装，褐色——VCC；蓝色——GND；白色——IN；。
飞思卡尔K60入门课件
K60芯片内置硬件浮点单元，支持浮点运算 和数字信号处理。
外设接口丰富
可扩展性
K60芯片集成了多种外设接口，如UART、 SPI、I2C等，方便开发者进行硬件连接和 通信。
K60芯片支持多种外设扩展，可以根据不同 的应用需求进行功能扩展。
02 K60开发环境搭建
开发环境概述
嵌入式系统开发环境
用于编写、编译、调试嵌入式系统程序的环境。
飞思卡尔官方网站和开发者社区提供了丰富的教程资源，从入门到进阶，涵盖 了K60微控制器的各种应用场景和开发技巧。
参与开源项目
开源项目
参与开源项目是学习K60的一种有效 方式，可以了解其他开发者是如何使 用K60进行开发的，并从中获取灵感 和学习经验。
贡献社区
通过参与开源项目，不仅可以学习到 其他人的开发经验，还可以将自己的 经验和技巧分享给社区，与其他开发 者共同进步。
电平；在读操作时，可以读取引脚的电平状态。
中断编程
中断概述
中断是一种常见的硬件机制，用于处理紧急事件或异常情况。在微控制器中，中断可以由 外部事件或内部事件触发，打断当前正在执行的程序，转而执行相应的中断处理程序。
中断配置
配置中断的触发方式、优先级和中断处理程序。在飞思卡尔K60微控制器中，可以通过编 程配置中断的属性。
连接调试接口
将调试器正确连接到K60开发板的调试接口上， 确保物理连接稳定。
ABCD
驱动安装
根据调试器型号，安装相应的驱动程序，以便于 与开发环境进行通信。
配置调试参数
在开发环境或调试软件中设置调试参数，如波特 率、数据位、停止位等，确保通信正常。
系统烧写
准备烧写文件
根据K60的硬件配置和开发 需求，准备相应的系统烧写
飞思卡尔智能车培训之硬件篇概要
电机驱动
电机驱动
电机驱动——NMOS方案
电机驱动——BTN7971半桥
实物图
Байду номын сангаас
内部原理
电机驱动——BTN7971方案
电机驱动——驱动隔离
为什么要隔离？
电机是电感性器件，电流不容易轻易改变，当电机反转或者频 繁地启动停止时会产生反向电动势，这个反向电动势很大，一般有 电源电压的几倍甚至几十倍，如果对这个电压经过隔离，一旦反串 到单片机就会直接烧坏单片机。
电机驱动——驱动隔离
缓冲器74LS244
相当于一个缓冲池， 可以一定程度上隔离反 向电动势。
电机测速
通过检测脉冲数计算转速
将测得的转速 与设定值比较 调整，得到想 要的转速值。
电池
参数：
•电压：1.2×6=7.2 v •容量：2000mAh
放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）
电源管理——电池使用注意事项
怎么隔离？
1、光耦隔离
2、用缓冲器74LS244隔离
电机驱动——驱动隔离
光耦隔离原理：
光耦隔离就是采用光耦合器进行隔离,光耦合器的结构相当于把发 光二极管和光敏(三极)管封装在一起。发光二极管把输入的电信号转换 为光信号传给光敏管转换为电信号输出，由于没有直接的电气连接，这 样既耦合传输了信号，又有隔离作用。
用个显示屏显示数据，建议：OLED12864
留几个按键用于调整参数和启动
用单片机AD口读取电位器电压值，方便参
数的调整 留出多余的接口
布线建议：
注意电源部分电源线和地线要加粗，不小
于40mil。 电机驱动模块信号和电源地分开，可以顶 层走信号线，底层走电源线，电源线和地 线同样要加粗，由于电机电流大，至少 100mil。 其他布线要尽量短，避免干扰。