机器人的操作流程
机器人操作流程的说明书
机器人操作流程的说明书一、引言机器人操作流程的说明书旨在提供详细的指导和步骤，以确保机器人能够正确且有效地执行各种任务。
本文将逐步介绍机器人操作的主要流程和注意事项。
二、装置准备1. 确保机器人电源已连接，并插入电源插座。
2. 检查机器人的各个部件是否安装正确并紧固。
3. 根据实际需要，调整机器人的工作环境，确保周围没有障碍物。
三、机器人操作步骤1. 开机a. 按下机器人的电源开关，等待机器人启动。
b. 在控制面板上输入机器人的登录信息，包括用户名和密码。
c. 确认登录信息无误后，点击登录按钮。
2. 执行任务a. 从任务列表中选择需要执行的任务，并点击任务名称。
b. 检查任务要求和指示，确保明确了解任务的要求和目标。
c. 按照任务指示，控制机器人的移动、抓取或其他操作，执行任务。
d. 在任务执行过程中，随时观察机器人的状态和工作情况，确保任务进展顺利。
e. 如遇意外情况或问题，立即停止机器人操作，并采取相应的修复措施。
3. 完成任务a. 当任务执行完毕时，确认操作结果是否符合预期要求。
b. 如操作结果正确，点击确认完成任务。
c. 如操作结果有误或不符合要求，重新进行必要的调整和操作，直至满足要求。
d. 确认任务执行完成后，关闭机器人电源。
四、安全提示1. 在操作机器人之前，确保已经阅读并理解相关安全手册和操作规程。
2. 在操作过程中，遵守安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3. 注意保持机器人周围的工作环境整洁并无障碍物，防止发生意外。
4. 如遇到紧急情况或机器人失控，请立即采取应急措施，并通知相关负责人员。
五、维护保养1. 在机器人操作完成后，定期清洁机器人，包括机身、传感器和工具等。
2. 定期检查机器人的各个部件是否安装牢固，如有松动或损坏，应及时修复或更换。
3. 定期进行机器人的维护保养，包括润滑、校准和更换零部件等。
4. 如发现机器人存在异常情况或故障，应及时报修，并由专业维修人员进行维修。
机器人操作及位置调整
机器人操作及位置调整机器人操作及位置调整是指对机器人进行指令控制和位置调整的过程。
在机器人运行过程中，有时需对其进行操作指令的输入，并根据实际需求对其位置进行调整，以达到特定的工作目标。
本文将从机器人操作流程和位置调整两个方面进行详细介绍。
一、机器人操作流程1.确定操作目标：在操作机器人之前，首先需要明确操作的目标是什么。
例如，需要机器人移动到特定的位置、执行特定的动作、采集特定的数据等。
2.操作指令输入：根据操作目标，向机器人输入相应的操作指令。
操作指令可以通过计算机、控制面板、语音控制等方式进行输入。
3.指令解析和执行：机器人接收到操作指令后，需要对指令进行解析，理解其中的含义，并将指令转化为相应的动作。
然后，机器人执行这些动作来完成操作目标。
在执行过程中，机器人需要根据环境的变化不断调整动作，以保证操作的准确性和安全性。
4.运行监控和控制：在机器人操作过程中，需要对机器人的运行状态进行监控和控制。
包括检测机器人的位置、速度、电量等指标，并根据需要进行相应的调整。
二、机器人位置调整机器人位置调整是指对机器人的位置进行精确定位和调整，使其达到预定位置或适应特定工作要求的过程。
机器人位置调整主要有以下几个方面：1.位置标定：在机器人操作之前，首先需要对机器人进行位置标定。
位置标定是指确定机器人运动的参考坐标系，并将其与实际环境进行对齐。
位置标定通常需要使用传感器来获取环境信息，如激光雷达、摄像头等。
2.位姿估计：位姿估计是指通过传感器获取机器人当前的位置和朝向信息。
通过分析传感器数据，可以获得机器人相对于参考坐标系的位置和朝向。
根据位姿估计结果，可以对机器人的位置进行调整。
3.闭环控制：闭环控制是指将机器人实际位置与预期位置进行比较，并根据误差进行相应的调整。
通过传感器获取机器人实际位置信息，并与目标位置进行比较，计算出误差，并对机器人进行调整，使其逐渐接近目标位置。
4.路径规划：路径规划是指在机器人的工作空间中，规划出最佳的运动路径，以达到特定的操作目标。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
机器人操作规程
机器人操作规程1. 简介机器人操作规程是为了确保机器人安全、高效运行而设立的指导性文件。
本规程旨在规范机器人的操作流程，明确相关责任，提升操作人员的意识和技能。
机器人操作规程适用于所有使用机器人的工作场所。
2. 操作前的准备工作2.1 检查机器人运行环境，确保无障碍物和危险因素。
2.2 检查机器人的电源和电气线路是否正常，确保电气设备的接地良好。
2.3 检查机器人的机械部件，如传动装置和关键零件是否有磨损或松动现象。
2.4 了解机器人的操作手册和技术规格，熟悉机器人的功能和操作方法。
3. 操作流程3.1 启动机器人前，操作人员应佩戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、护目镜、耳塞等。
3.2 操作人员应按照规定步骤打开机器人的控制系统，并进行必要的系统检查。
3.3 在确保机器人周围无人员或其他障碍物后，开始对机器人进行操作控制。
3.4 操作人员应密切注意机器人的运行状态，如发现异常情况，应立即停止操作并上报相关部门。
3.5 在操作过程中，严禁随意修改机器人的参数设置或程序代码，除非得到相关管理人员的批准。
3.6 操作人员应定期对机器人进行维护和保养，确保机器人的正常运行。
4. 安全措施4.1 操作人员应定期参加机器人操作培训，并定期进行技能考核。
4.2 严禁未经授权的人员接近机器人操作区域或触摸机器人设备。
4.3 操作人员应遵守机器人操作规程，执行操作任务时要保持清醒状态，严禁饮酒、吸烟或服用药物。
4.4 操作人员在操作过程中应保持注意力集中，避免分心或与他人交流分散注意力。
4.5 操作人员应及时上报机器人的异常情况，如噪音、震动、异常温度等。
5. 故障排除5.1 操作人员在发现机器人故障时，应立即停止操作，切勿强行继续工作。
5.2 操作人员无法解决的故障应及时上报相关维修人员，并采取相应的安全措施，如设立警示标志、设立安全阻隔等。
6. 总结机器人操作规程的制定和执行是确保机器人安全运行的关键。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
机器人操作规程
机器人操作规程机器人操作规程一、概述随着机器人技术的广泛应用，机器人操作规程的建立和遵守对于保障人机安全、提高工作效率和保护机器人设备具有重要意义。
本规程的目的是规范机器人的操作流程和操作人员的行为规范，确保机器人操作的安全性和高效性。
二、操作准备1. 操作人员必须接受机器人操作和安全知识的培训，并持有相关证书。
2. 在操作机器人前，必须对机器人及其周围环境进行安全检查，确保设备正常运行，防范潜在危险。
3. 操作人员必须穿戴符合安全要求的个人防护装备，包括头盔、护目镜、防护手套等。
三、操作流程1. 启动机器人前，必须确认操作人员和机器人之间的间隔安全，避免意外碰撞和伤害。
2. 在启动机器人之前，必须清除其周围的障碍物和杂物，确保机器人的自由移动。
3. 操作人员必须确保机器人的工作区域没有其他工作人员，以免发生意外。
4. 操作人员必须熟悉机器人的操作界面和功能，确保能准确控制和指导机器人的操作。
5. 操作人员必须定期检查机器人的运行状态和维护情况，保证机器人设备的正常运行。
四、安全注意事项1. 严禁将手指、手臂或其他身体部位伸入机器人的工作区域，以免遭受伤害。
2. 在机器人工作期间，严禁随意触碰或移动机器人，除非确保机器人处于安全状态。
3. 如果机器人出现故障或异常情况，操作人员必须立即停止机器人的运行，并上报相关人员进行维修。
4. 在机器人操作期间，严禁穿戴松散的衣物、长发等，以免被机器人部件卷入。
5. 操作人员必须远离机器人的工作区域，避免被抛出或碰撞到。
6. 禁止擅自更改机器人的程序、参数等设置，除非经过相关授权和专业人员的指导。
五、应急处理1. 在发生机器人操作事故或异常情况时，操作人员必须立即采取相应的应急措施，并向相关人员报告。
2. 在事故处理中，操作人员必须配合相关人员的指挥和调度，按照安全流程进行处置。
3. 在事故处理中，必须保持冷静，不得慌乱行动，以免加重事故后果。
4. 对于机器人操作事故进行事故调查，找出事故原因，并采取相应措施加以改善，防止再次发生类似事故。
简述机器人主要操作流程
简述机器人主要操作流程一、介绍机器人是一种能够模拟人类行为的智能设备，它能够根据预设的指令和程序执行各种任务。
机器人的操作流程可以概括为以下几个主要步骤：感知环境、识别目标、规划行动、执行动作和反馈结果。
二、感知环境机器人首先需要通过各种传感器感知周围的环境。
这些传感器可以包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等。
通过感知环境，机器人可以获取与其任务相关的信息，如障碍物的位置、声音的来源等。
三、识别目标在感知到环境后，机器人需要通过图像处理、语音识别等技术来识别目标。
例如，机器人可以通过图像传感器获取到的图像来识别物体的种类和位置，或者通过语音传感器获取到的语音来识别说话者的身份。
四、规划行动一旦目标被识别出来，机器人需要根据任务要求和环境信息来制定行动计划。
这个过程称为规划行动。
规划行动的方法可以有很多种，如路径规划、动作序列生成等。
机器人需要考虑到环境的约束和目标的要求，选择最合适的行动方案。
五、执行动作在规划好行动后，机器人开始执行动作。
它可以通过控制关节、驱动电机等方式来实现身体的运动。
机器人需要根据规划的行动方案，精确地执行各个动作，以完成任务。
六、反馈结果在执行动作的过程中，机器人会实时地获取执行结果，并将其反馈给系统或用户。
这样可以及时地调整行动策略，确保任务的顺利完成。
反馈结果可以通过传感器获取的数据，也可以通过机器人的动作表现来体现。
七、总结机器人的主要操作流程可以概括为感知环境、识别目标、规划行动、执行动作和反馈结果。
通过这个流程，机器人能够模拟人类的行为，完成各种任务。
不同类型的机器人在具体的操作流程上可能有所差异，但总体上遵循这个基本的流程。
随着科技的进步，机器人的操作流程将不断优化和完善，使其在各个领域发挥更大的作用。
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目录做PAYLOAD拷贝一些宏程序做工具坐标焊枪的标定和初始化通讯配模块设置HOME点编程做干涉程序的优化做REPAIR做POUNCE做修磨填写焊接参数试焊接做映射做一些注释拷贝做好的程序做PAYLOAD首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。
重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。
然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。
把CALBRATION MODE 改为ON。
然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。
把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。
配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。
再把改过来的DO 和UI信号改回来。
`拷贝宏程序用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。
也可以自己创建宏程序菜单——set up——Macro里面可以创建。
做工具坐标做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。
直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。
六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。
任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。
各自记录一下。
选择好一个位置比较好的点，记录。
沿全局坐标的X的正方向移动至少250mm。
然后按F4（MOVE TO）。
（注意方向）沿全局坐标的Z的正方向移动至少250mm。
然后按F4（MOVE TO）。
（注意方向）此时工具坐标会被自动计算。
然后自己再试一下看看。
User frame特质电极帽，和一块四方形块。
用作设置坐标系。
Step 1 Press the MENUS key. The screen menu is displayed.2 Select “6 (SETUP).”3 Press the F1 key, TYPE. The screen change menu is displayed.4 Select Frames.5 Press F3, OTHER and then select User Frame. The user frame list screen is displayed.6 Move the cursor to the line of the user frame number you want to set.7 Press F2,DETAIL. The user frame setup screen of the selected frame number is displayed.8 Press F2,METHOD and then select Three Point.9 To add a comment:a Move the cursor to the comment line and press the ENTER key.10 Record each approach point:a Move the cursor to each Approach point.b Jog the robot to the position you want to record.c Press and hold the SHIFT key and press F5, RECORD to record the current position as the approachpoint. As for the taught reference point, RECORDED is displayed.d When all the reference points are taught, USED is displayed. The user frame has been set.11 To move to a recorded position, press and hold the SHIFT key and press F4,MOVE_TO.12 To see each recorded position data, move the cursor to each reference position item and press the ENTERkey. The position detail screen of each position data is displayed. To return to the previous screen, pressthe PREV key.13 To display the user frame list screen, press the PREV key. You can see the settings for alluser frames.14 To make the set user frame effective, press F5 (SETIND), then enter the frame number.15 To delete the data of the set frame, move the cursor to the desired frame and pressF4,CLEAR.在焊接程序中前两句：UTOOL=1UFRAME=1必须SHIFT+FORWARD执行，为了让下面的记录点知道用的是TOOL1和USER1 焊枪的标定和初始化焊枪的初始化菜单——SYSTEM——GUN MASTER——F3 重起把枪关到一个电极帽合上的位置（不要太紧也不要太松，对上就行），然后再菜单——SYSTEM——GUN MASTER——F4焊枪的初始化完成。
焊枪的标定菜单——Setup——TYPE——SEVRO GUN——GENERAL SET UP——DETAIL——PRESSURE CAL ---DETAIL----PRESSURING TIME2.0---THICKNISS OF Gauge （根据实际情况）---GUN OPEN V ALUE20.0套上压力表，压力可以测到21%左右，把压力表上的值转化成压力填入相应的百分比后面。
然后在COMP 就可以搞定。
和PLC以及MEDIA 的通讯和PLC和MEDIA的通讯主要就是要设置IP地址。
菜单——SET UP——HOST COMM——DETAIL菜单——I/O——F1——ETHERNET I/P——WELD CTRL 1——CONFIG把ADP改为SCN配模块首先要知道模块的地址是48，将模块上的地址调到48菜单——I/O——F1——DEVICENET——选择第2个（82）——DIAG——BROWSE 机器人自动查找——QUERY——POLL——ADD-SCAN——ADD-DEF。
最后的结果是48 17320 16DC IN/OUT M1 ON设置HOME点找一个相对安全的以及方便打第一点的位置，而且要注意各个轴的角度，尽量不要转的太大。
菜单——set up——REF POSITION——DETAIL。
把里面改为以下设置1……[HOME POSITION]2……ENABLE3……TRUE4……DO[90]SHIFT+RECORD 记录当前的位置，屏幕上就会显示各个轴的位置。
再在后面的偏置写上+/-1。
再在位置寄存器中记录一下。
菜单——DA TE——F1——POSITION REG 在第一个位置当中记录（SHIFT+RECORD）。
编程编程就是利用机器人的各种坐标系的运动使焊枪到达指定的焊点，而且当中不能碰撞任何东西的过程。
但是4轴最好不要让他转的太夸张，而且最好都要用J的运动方式尽量不要用L的运动方式，以免让机器人的运动看起来不连贯。
在编程的时候要注意DRESS的位置，不要让他碰到机器人，可以根据编程的情况来改动DRESS 的位置。
做干涉干涉的定义就是两台机器人有可能碰到的位置。
在编程当中要注意避免或者尽量减少干涉区的大小，以缩短节拍。
做干涉就是在两台机器人要进入干涉的前一步加入一个ENTER ZONE在INIT——MACRO里面，在机器人离开干涉区后的加入EXIT ZONE 也在MACRO里面。
一般情况下同侧的机器人用ZONE 1 和ZONE 4，对面的机器人用ZONE 2 和ZONE 5，对角的用ZONE 3 和ZONE 6，特殊情况可以改。
在做干涉之前还要对一下两台机器人的干涉的信号。
是DO[27]……DO[32]和DI[27]……DI[32]。
优化程序优化程序就是把编好的程序的过度点能删就删掉，焊点对对垂直之类的。
做REPAIR和POUNCE做REPAIR就是选一个方便维修工人更换电极冒以及其他一些东西的一个点。
直接在MOVE TO REPAIR的宏程序里面记录一下就OK了做POUNCE就是在HOME点和第一个过度点之间找一个点记录一下就可以了。
做修磨在TIPDRESS里面做一下，在到修磨点的前一点和后一点要用FINE做为终止类型，速度要慢一点，然后修磨的那一点也是用FINE做为终止类型，用L作为运动类型，速度用300左右就可以了。
在这一行后面加上使用第97号压力，枪的开口为5。
填写焊接参数菜单——DA TA——F1——PRESURE试焊接DO[305]改为ON。
菜单——I/O——F1——WELD INTFACE 把DO[193]改为ON，如果出现报警就把DO[194]复位一下。
焊接宏程序Spot (SD=? P=? S=? ED=?)SD含义是电极准备焊接的开档距离，设置在MENUS—DATA—TYPE—DISTANCE GUN是动臂，ROBOT是静臂P含义是压力，设置在MENUS—DATA—TYPE—PRESSUREP是压力牛顿，THICK是板材厚度S含义是焊接程序ED含义是焊接完成后的电极开档，设置在MENUS—DATA—TYPE—DISTANCE GUN是动臂，ROBOT是静臂电极帽补偿MENUS—SETUP—SERVOGUN—GENERAL SETUP—DETAIL—TIP WEAR STANDRD—DETAIL 然后运行MACRO里面的TW_SETG1做映射菜单——I/O——F1——INTERCONNET——F3——DI-DO做一些注释在程序前面做一些注释，把程序也做一下注释，程序名改的规范一点，把没有用的程序删掉，再把写保护打开。