搬运单元模块设计
搬运机器人结构设计与分析设计说明
搬运机器人结构设计与分析摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。
通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。
此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。
通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot.Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating第1章总论1.1 概述搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
搬运机械手电气控制系统设计
目录第1章概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2机械手概述 (1)1.3 机械手控制系统设计步骤 (2)第2章控制方案论证 (3)2.1 搬运机械手的设计原理 (3)2.2 PLC的选取 (4)第3章控制系统硬件电路设计 (7)3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (7)3.2PLC控制面板及接口电路图 (8)第4章控制系统软件设计 (10)4.1控制系统的软件设计原理 (10)4.2梯形图 (12)第5章控制系统调试 (14)5.1 控制系统的调试过程 (14)总结 (15)参考文献 (16)附录 (17)第1章概述1.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
同时，PLC的功能也不断完善。
随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。
今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。
实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
1.2机械手概述工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
物料搬运系统设计全解ppt课件
WHY 为何搬运
WHAT
WHERE
WHEN
搬运什么 + 何地 + 何时
HOW
WHO
怎么做 + 何人做
否定
物料
+
搬运
分析物料搬运问题时需要考虑的因素
方法
（1） （2） 物理特征 数量
（3） 区域
（4） 起点与
终点
（5） 路线与
距离
（6） （7） （8） （9） 次数 速度 搬运 搬运
单位 设备
流 程 图
对于A类物料，每 种物料进行一次， 适合没有频繁和重 要的装配或拆卸工 序的产品或零件
存在重要装配的零件要将装 配过程表示清楚
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
物料类 类别代
别名称
号
二、移动分析
2、移动分析方法
（1）流程分析法——每次只观察一类产品或物料，并跟随其沿 着整个生产过程收集资料，最后编制成流程图。该方法适合物 料品种很少的情况。
（2）起止点分析法——分两种做法
一是观察移动的起止点来收集资料，每次分析一条路线，并 绘制成搬运路线表。适合于路线数目不太多的情况。
控制
料、人员、 刚度)
量
设施）
类别
填写表头各项；列出所有物品或成组物品；填写每项物品的 特征；在起主导作用的特征地下划线；在确定物料类别后， 填明类别代号；备注供记载附加事项或补充说明
严格执行突发事件上报制度、校外活 动报批 制度等 相关规 章制度 。做到 及时发 现、制 止、汇 报并处 理各类 违纪行 为或突 发事件 。
物料搬运系统设计课件(PPT 41张)
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5.3 搬运系统分析与设计 —— 移动分析
(2) 移动分析方法：
第5章
流程分析法：每次只观察一类产品或物料， 并跟随其沿着整个生产过程收集资料，最后 编制流程图，该法适合物料品种很少的情况。 起止点分析法：两种做法 一是观察移动的起止点来收集资料，每次 分析一条路线，并绘制成搬运路线表。适 合路线数目不太多的情况。 二是对一个区域进行观察，收集运进运出 该区域的一切与物料有关的资料，并编制 成物料进出表。适合路线数目多的情况。
其他集装件作业法 机械作业法
按装卸设备作业特点：间歇作业（重程+空程），连续作业。
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5.1 物料搬运
—— 搬运活性
第5章
一次物料搬运一般要完成装货、移动、卸货三个作业环节，最重要的
是提高搬运的活性，使装卸变得简单。 活性随物料存放状态不同，物料状态使其越容易进行搬运，则搬运活 性越高，反之则越低。
第5章
物料分类 根据物料的主要特征进行经验判断，以编制如表5-5所示 的程序： 的物料特征表，程序步骤：
列表标明所有物料的名称； 记录其物理特征或其他特征； 分析确定每种/类物料的主导/特重要的特征，以红/黑 实线标注决定作用的特征，橘黄线/黑虚线标注对分类 有特别重大影响的特征； 确定物料类别，具相似主导/特殊影响特征的归一类； 分类完毕后，即可编制物料特征表。
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5.3 搬运系统分析与设计 —— 移动分析
第5章
(3) 编制搬运活动一览表，需对每条路线、每类物料和每项移动的相对 重要性进行标定；表中包含的具体资料： 列出每类物料，包括： 总的物流量及每类物料的物流量；
总的运输工作量及每条路线上的运输工作量；
各类物料的相对重要性等级，用元音字母AEIOU或光谱顺 序颜色代表； 整个搬运分析中，总物流量和总运输工作量填在右下角； 其他资料，如每项搬运中的具体件数。
单片机控制机械手模拟物料搬运装置设计与调试
摘要在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外引进，大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。
机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。
更显其优越性，有着广阔的发展前途。
单片机技术作为计算机技术的一个重要的分支，广泛应用于工业控制、智能化仪器，家用电器，甚至电子玩具等各个领域，它具有体积小、功能多、价格低廉、使用方便、系统设计灵活等优点。
本论文设计以STC89S52单片机为中心，运用c语言和汇编语言的方式，控制机械手来完成模拟智能物料搬运装置。
关键词：机械手，自动化，单片机I目录摘要 (I)目录 (II)第一章单片机与机械手的概况 (1)1.1 工业机械手的简史 (1)1.2 工业机械手在生产中的应用 (1)1.3 机械手的组成 (2)1.4 工业机械手的发展趋势 (3)1.5单片机的简史 (3)1.6单片机的应用领域 (4)1.7单片机开发系统的组成 (5)1.8单片机的发展趋势 (5)第二章模拟智能物料搬运装置实训 (6)2.1设计内容 (6)2.2设计模块 (7)2.3设计过程 (7)2.4参考例程 (8)2.5 单片机装置安装与调试的注意事项 (21)第三章结论 (22)参考文献 (23)致谢 (24)II第一章单片机与机械手的概况1.1 工业机械手的简史用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
基于STM32单片机的物料搬运小车
基于STM32单片机的物料搬运小车物料搬运小车是一种基于STM32单片机的智能小车，它可以自主移动，并且能够搬运各种物料到指定位置。
通过搭载传感器和执行器，小车可以感知周围环境，并且根据设定的路径来移动。
在工业生产中，物料搬运是一个非常重要的环节，而使用物料搬运小车可以提高生产效率和降低人力成本。
在本文中，我们将详细介绍基于STM32单片机的物料搬运小车的设计和实现。
一、硬件设计1.主控单元物料搬运小车的主控单元采用STM32单片机，它具有高性能和低功耗的特点，可以满足小车的控制需求。
我们选择了STM32F4系列的单片机作为主控单元，它拥有丰富的外设和强大的处理能力，可以实现小车的各种功能。
2.传感器小车搭载了多种传感器，用于感知周围环境和实现自主导航。
其中包括红外传感器、超声波传感器、编码电机等。
红外传感器主要用于检测障碍物，超声波传感器用于测距和避障，编码电机用于测量车轮的转动速度。
这些传感器可以为小车提供准确的环境信息，使其能够在复杂的环境中自主移动。
3.执行器小车的执行器主要包括直流电机和舵机。
直流电机用于驱动小车前进和转向，而舵机用于控制小车的机械臂。
通过合理设计和布局，小车可以实现精准的操作和搬运物料的功能。
4.电源模块小车的电源模块采用锂电池供电，它具有较高的能量密度和循环寿命，可以满足小车长时间的运行需求。
我们还设计了充电管理模块，可以为电池充电和保护电池免受过充和过放的损害。
1.系统架构小车的软件系统采用分层架构，包括底层驱动层、中间控制层和上层应用层。
底层驱动层主要负责与硬件设备的通信和控制，中间控制层将传感器和执行器的数据进行抽象和处理，上层应用层根据需求实现具体的功能。
2.实时操作系统我们选择了FreeRTOS作为小车的实时操作系统，它具有开源、可移植和易扩展的特点，可以满足小车的实时任务调度和多线程处理需求。
通过合理的任务分配和调度，小车可以实现复杂的功能和多任务处理。
第六章-搬运系统分析与设计分析
• 7．“Which哪一种”
• 搬运活动受到哪些因素影响？哪一种操作是必要的？哪 一种问题需要首先研究？哪一种搬运设备可以考虑选用？ 哪一种物料要及时控制？可以取得哪些方案？每个方案 的利弊？哪一种方案最佳？用哪一种标准来评价设计方 案？衡量物料搬运的绩效指标有哪些？
二．搬运系统分析设计方程式
• 由前所述，物料搬运系统分析的基本内容是物料、 移动设备与容器、移动路径，并这三项内容的组 合也就构成了搬运方法。
• 因此，物料搬运分析设计就是优化物料搬运方法， 并考虑设施系统布置，形成经济实用的物料搬运 方案，方能构筑一个效率化企业内部物流作业系 统。
• 为正确地设计合理的物料搬运系统方案，物流规 划设计者必须在进行搬运分析设计之前首先解决6 个问题（6W）。这6个问题就是著名的5WIH法。
必须弄清这些作为主要输入资料的数字的可靠性
P产品(物料，零件，物品)产品和物料的可运性取决于物品的特性和所用 容器的特性。而且每个工厂都有其经常搬运的某些物品
Q数量(产量，用量)数量有两种意义：①单位时间的数量(物流量)②单独 一次的数量(最大负荷量)不管按哪种意义，只要搬运的数量愈大，搬运 所需的单位费用就愈低
第六章 搬运系统分析与设计
• 物流网络的物流据点优化除如何优化选址 以外，还包括物流据点设施内部的相关有 形资产如何优化与配置以提高设施内部物 流作业效率的问题。
• 待运物品应使之处在易于移动的状态，这种 易于移运的状态，我们把它叫做“搬运活 性”。搬运活性指数从低到高，依次为O到 4级。
• 为提高搬运活性，应当把待运物品整理归堆， 或是包装成单件放在托盘上，或是装在车上， 或是放在输送机上。
之组成相互协调的搬运系统。其范围包括供货厂 商、收货、储存、生产、检验、包装、成品储存、 发货、运输和消费用户等。 • 3．物流顺畅原则 • 在确定生产顺序与设备平面布置时，应力求物流 系统的最优化。 • 4．精简原则 • 减少、取消或合并不必要的动作与设备，以简化 搬运工作。 • 5．利用重力原则 • 在可能的条件下，尽量利用重力搬运物料，但应 注意防止磕碰。
基于ABB机器人的搬运系统设计
基于ABB机器人的搬运系统设计摘要：本设计完成了机器人搬运系统电气控制部分的硬件和软件设计。
该机器人搬运系统主要由复合夹具、不锈钢滚筒输送机、机器人、立体仓库、视觉系统等组成，整个系统用西门子1200 PLC进行控制，触摸人机界面进行信息的交互。
本系统硬件部分围绕立体仓库、视觉系统、电气控制系统等几大模块进行，完成了对应模块的电气控制设计。
软件部分分为PLC控制系统程序及触摸屏程序。
操作模式分为手动和自动运行，手动模块下主要就是系统的调试，自动模式用于自动生产，运行速度快，提高生产效率。
最后讲解了整个系统的应用。
，关键词：机器人；搬运；视觉；触摸屏；可编程控制器一、系统概述机器人搬运系统主要由工业机器人、机器人安装底座、复合夹具、不锈钢滚筒输送机、立体仓库、视觉系统、数控车床、安全防护系统、电气控制系统、软件等组成。
立体仓库分5层，每层有4个存储单元。
下2层排放为未加工工件，上2层排放检测后已加工的工件，中间一层存放废料，可用于实现码垛的教学功能。
系统工作流程：（1）立体仓库的五轴机械手从下2层的仓储单元逐个按照设定顺序取出未加工的工件，放到出入库口，通过滚筒输送机输送到末端；（2）当工件到达滚筒输送机末端，传感器检测到后，自动打开车床安全门，带有2组工件夹具的机器人将未加工的工件物料送入机床夹具中，待车床夹具夹紧，机器人退回时，车床安全门关闭，车床开始加工。
加工完毕后，打开车床安全门，机器人一只夹具先抓取新送到未加工工件，待机器人进入车床后另一只夹具取出加工后工件，同时送入新抓取未加工工件，最后将取出的加工后工件物料放入输送线送回仓储系统。
机器人每次采用一取一送的工作模式，从而提高系统效率，避免输送线长时间等待。
（3）在工件未到达仓储系统时，经过视觉检测区域检测，视觉检测系统将检测结果送入控制器。
（4）工件到达仓储系统后，根据视觉检测结果，五轴机械手系统将返回的工件送入相应的空位。
放置完成后再取出一个未加工工件送入输送线系统，如此循环。
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河北科技大学学生个性化教育实训报告题目：搬运单元模块设计学生姓名：指导教师：日期：2016年1月15日目录1 第一章模块化生产系统的简介 (1)1.1 第1节系统的特点和作用 (1)1.2 第2节系统的组成 (2)1.3 第3节MPS的发展 (6)2 第二章物流过程 (7)3 第三章MPS单元的结构与控制 (8)3.1 第1节搬运单元简介 (8)3.2 第2节搬运单元的机械结构 (9)3.3 第3节搬运单元的气动控制 (10)3.4 第4节制定I/O表 (11)4 第四章材料的选型 (23)4.1 第1节气缸的选择 (23)4.2 第2节传感器的选择 (25)4.3 第3节电磁阀的选用 (26)5第5章参考文献 (27)第一章模块化生产系统的简介第1节系统的特点和作用模块化生产培训系统：Modular Production Training System,简称MPS。
模块化生产培训系统是应用于机电一体化、自动化等相关专业的专业技术职业培训和继续教育的模块化教学培训系统模块化生产培训系统可以从基础部分的简单功能及加工顺序，逐步扩展到复杂的集成控制系统。
模块化生产培训系统是为提高学生动手能力和实践技能而设计、生产的一套实用性实验设备。
该装置由多套各自独立而又紧密相连的工作站组成。
各个功能站分别为：上料站、检测站、上料检测站、搬运站、加工检测站安装站、操作手站、传送单元、搬运分拣站和分类存储站。
该实验装置的一大显著特点是：它具有综合性、模块化以及易扩充等特点。
它针对学员不同的技术基础进行培训，具有良好的适用性。
具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制将各个模块分开培训可以容纳较多的学员同时学习。
在基本本单元模块培训完成以后，又可以将相邻的两站三站……直至八站连在一起学习复杂系统的控制编程装配和调试技术。
由于该系统囊括了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、气动、PLC（可编程控制器）传感器等多种技术，给学员提供了一个典型的综合科技环境，使学生将学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识综合训练和相互提升。
因此该套装置非常适合对在校学生和初上岗位的工程技术人员进行培训，是培养机电一体化人才的理想设备。
系统的实体图如图1-1所示图1-1第2节系统的组成MPS系统的类型有三站到九站不等，此次设计的是八站系统，其组成如下功能简介：完成整个系统的上料工作，将大工件输出，判断出其颜色，并将其信息发给后一站。
此站可配合触摸屏或组态控制而为整个系统的主站。
主机：可采用三菱系列、西门子系列，此次设计采用的是西门子S7-200系列。
扩展模块：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：回转料斗（采用齿轮减速电动机控制）、提升装置（采用气缸控制）、光电识别组件（光电传感器、行程开关）功能简介：作用是为加工过程逐一提供加工工由双作用气缸从料仓中逐一推出工件，转换模块上的真空吸盘将工件吸起，在旋转缸的驱动下将工件移动至下一个工作站的传输位置。
主机：三菱系列、西门子系列扩展模块：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：真空组件、旋转模块、供料模块。
功能简介：工件将在旋转平台上被检测及加工。
通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模拟，并进行加工质量的模拟检测。
主机：三菱系列、西门子S系列扩展模块：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：平台、模拟钻孔模块、模拟检测组件。
功能介绍：该单元提供两色小工件，并能将其输入大工件的空腔中。
气缸将料仓中的两色小工件交替推出，由真空吸盘吸取，通过转臂输入到大工件的空腔中。
主机：三菱FX系列、西门子S系列。
扩展模块：：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：送料模块、旋转模块、真空组件。
功能简介：该搬运单元由无杆气缸、椭圆形活塞气缸和夹爪等部件组成，通过移动、上下伸缩、抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元。
主机：三菱FX系列、西门子S系列。
扩展模块：：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：提升模块、气动夹爪组件、直线运动无杆缸。
功能简介：将工件从前一站搬运至下一站，并可在本站上完成大、小工件的组成。
主机：三菱FX系列、西门子S系列扩展模块：：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：直线转旋转运动模块、气动夹爪装置。
功能简介：操作手单元由不同的气动执行部件组成，通过摆动、伸缩、气动抓取等动作,将前一单元的工件传入下一执行单元的输入工位.主机：三菱FX系列、西门子S 系列。
扩展模块：485 PPI MPI Profibus网络。
组成模块：伸出及提升模块、旋转模块、气动夹爪组件。
功能简介：该站为仓库存储的模拟，它将系统加工完成的合格产品，按照不同类别，进行分类立体存放。
主机：三菱FX系列、西门子S系列扩展模块：485 PPI MPI Profibus网络。
步进电机及驱动器：Start组成模块：步进电机控制模块、滚珠丝杆模块、工件推出组件、立体仓库。
第3节 MPS的发展模块化生产培训系统是先进工业自动化及制造的基本部分，将先进制造系统的物料供给、分拣、加工、检测、立体仓库等主要单元展现给学生，同时学生可以自己动手实践，学习编程、生产管理、流程设计等机械设计制造及自动化相关的课程学习。
随着技术的发展，工控技术的不断完善，自动化技术人员在原有的MPS系统加入了触摸屏控制系统、组态监控系统和生产管理执行系统，进一步提升的模块化生产培训系统的科技含量，使学员在“用最先进的技术培训今天的学员，为未来而服务！”这样的理念下前进。
触摸屏是一个智能化操作部件，是极富吸引力的全新多媒体操作装置，用户只要用手指轻轻地触摸显示屏上的图符或文字就能实现对设备操作，可显示设备运行状况和运行参数。
组态监控程序的应用解决了人机界面控制中的动画显示问题，监控信息将以更加形象、生动的动画方式显示出来。
触摸屏和组态监控软件的出现至今只有短短的几年间就已经证明，触摸屏和组态监控软件可以取代过往设备的操作面板和批仪表。
生产管理执行系统（MES）的应用是模块化生产培训系统的一次飞跃，它引入信息管理技术，真正实现了对生产的有效管理。
第二章物流过程在明白了系统的组成之后，通过下图可以了解系统的工作过程第三章 MPS单元的结构与控制第1节立体存储单元简介立体存储单元可作为MPS系统中的最后单元，在整个系统中接受并存储前方单元加工处理后的工件，他的具体功能是：接受工位前一单元送来的工件，按照工件信息而自动运送至相应仓位，并将工件推入立体车库存储。
第2节立体存储单元的机械结构检测单元的结构装配图如下所示装配图主视图：装配图俯视图：装配图左视图：第3节搬运单元的气动控制控制回路优化的关鍵是合併減少排除干扰信号所需的辅助控制信号元件和用原有的辅助控制信号元件代替所需的辅助控制信号元件来排除干扰信号的干扰段。
程序控制是根据生产过程中的位移、压力、时间、温度、液位等物理量的变化，使被控制的执行元件按预先规定好的程序协调动作的种自动控制方式。
气动系统由气源、控制元件、执行元件和辅助元件组成，并完成规定的动作。
任何复杂的气压传动系统，都是由一些具有特定功能的气动基本回路组成。
该单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。
各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。
第4节制定I/O表序号地址设备符号设备名称设备功能1I0.01B1磁感应式接近开关无杆气缸左移限位2I0.11B2磁感应式接近开关无杆气缸右移限位3I0.22B1磁感应式接近开关手爪松开限位4I0.33B1磁感应式接近开关薄型活塞杆气缸上升限位5I0.43B2磁感应式接近开关薄型活塞杆气缸下降限位6I2.0SB1按钮开始7I2.1SB2按钮复位8I2.2SB3按钮特殊（手动单步运行）9I2.3SA1切换开关手动(0)/自动(1)切换10I2.4SA2切换开关单站(0)/联网(1)切换11I2.5SB4按钮停止12I2.6KM继电器触头上电信号13Q0.01Y1电磁阀控制无杆气缸左移14Q0.11Y2电磁阀控制无杆气缸右移15Q0.22Y1电磁阀控制气动手爪松开16Q0.32Y2电磁阀控制气动手爪夹紧17Q0.43Y1电磁阀控制薄型活塞杆气缸下降18Q1.6HL1绿色指示灯开始指示19Q1.7HL2蓝色指示灯复位指示第5节、控制面板示意图第6节、PLC 电气控制的接线简图控制面板示意图根据前面提到的工作要求写出程序流程框图如下：PLC控制梯形图如下所示子程序1：第四章材料的选型第1节气缸的选择关于气缸过滤减压阀的选择，因为过滤减压阀只有AW10-60系列，故从下列表格中看。
第2节传感器的选择我们选择的传感器为光电传感器，根据传感器的用途是用来检测工件的颜色和工作台上是否有工件，还有传感器能感应到最大作用长度。
选择型号E3F-DS10P1和E3F-R2N1。
光电开关结构分类E3F外形编号漫反射型漫反射型对射型漫反射型外形图列外形尺寸直流6-36 V 三线制NPNNO E3F-DS10C4 E3F-DS30C4 E3F-D5DN1、5L E3F3-DS50C4NC E3F-DS10C2 E3F-DS30C2 E3F-D5DN2、5L E3F3-DS50C2NO+NC E3F-DS10C3 E3F-DS30C3 E3F3-DS50C3 PNPNO E3F-DS10P1 E3F-DS30P1 E3F-D5DP1、5L E3F3-DS50P1NC E3F-DS10P2 E3F-DS30P2 E3F-D5DP2、5L E3F3-DS50P2NO+NC E3F-DS10P3 E3F-DS30P3 E3F3-DS50P3交流二线制NO E3F-DS10Y1 E3F-DS30Y1 E3F-D5DY1、5LY E3F3-DS50Y1 NC E3F-DS10Y2 E3F-DS30Y2 E3F-D5DY2、5LY E3F3-DS50Y2继电器输出NO12-24V,90-250V NC检测距离10cm 30cm（可调）5m 50cm输出电流交直流200mA，继电器触电输出电流：1A、2A应答频率DC：＜2.5ms，AC：＜30mc工作环境 -20℃～+55℃标准检测物透明或不透明实体壳体材料塑料塑料塑料塑料加工定制是品牌OMRON/欧姆龙型号E3F-R2N1结构类型电源内藏型检测方式漫反射式电源电压10-30VDC（V）输出方式PNP使用环境温度24cm（℃）产品认证CE用途电工电气第3节电磁阀的选用品牌SMC 型号SY3120-5LZD-C4 材质铸铁类型(通道位置) 先导式连接形式快装公称通径4（mm）适用介质空气流动方向双向零部件及配件配件接管口径Φ4气压范围:0.15-0.7Mpa介质要求:空气(无任何杂质\水\油)启动电压:21V-26V(24V电压)频率:3次/秒出线方式:L型插座式带导线(表准:线长300MM),线长可按客户要求生产使用寿命:3000万次以上功率:0.55W实习总结不知不觉历时一个月的课程设计就结束了，在这忙忙碌碌的一个月我们组按时保质的完成了指导老师给我们分配的任务。