GPS高程测量误差探析

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对工程测量中GPS控制测量平面与高程精度误差的分析

对工程测量中GPS控制测量平面与高程精度误差的分析

图 1 引水 工 程 币 状 E级 GP S 网田 吾图
控 制 网 中, 如果 G P S网形 比较 理 想 , 已知 点较 多并 分布 2 . 2 开发 区 E级 G P S网
图 2和 图 3为 开发 区分 别采 用 不 同 的 已知 点 施测
精 度 问题 。但 在相 当 多的工程 测量 中, 一 般存 在采 用 的 的 E级 G P S网 , C l  ̄ C 为 C级 G P S点 ,二等 水准 高程 , 已知 点 较 少 ( 经常采用 2 - 3个 已知 点) 、 已知 点分 布 位 并作 为 起 算成 果 ; E ~ E 为 E级 G P S点 ,其 中 E 和E 为共 点 。C 。 和 C 高程 分 别 为 3 . 5 l m、 3 . 6 8 m, C 高程 为 置不 佳 、 网形 呈 带 状 、 相对高差大、 水 准 测 量 困难 或 不 进 行水 准测 量等 因素 ,这些 因素 都会 影 响到 G P S控 制 4 . 2 0 a r m, C 高程为 4 . 8 5 a r m,开 发区 高程 在 1  ̄ 2 7 5 m之
网 的精度 。本文 利 用 3个 实例 来解 析 工程 测 量 中 G P S 间。可 以看 出, 图 2的网形 结 构是 很差 的, 图 3网形 要 好些 , 但 也 不理 想 , 且 高差较 大 。将 两 次测 量 的成 果 比 控 制测 量 的平面 精度 与高 程精度 。
2 G P S控 制测量 实例
程, 精 度 为 四等 。将 G P S拟 合 高程 和水 准 高程相 比较 , G P S点 , 坐标 系 为 1 9 8 0西安 坐标 系 , 二 等水 准 高程 , 并 D 和D 为 测 区 内原有 的导 线 点 , 最大误 差 为 0 . 0 2 9 m。 这说 明在距 离不 太远 、 各 点之 间高 将 其 作 为起 算 成 果 ;

GPS(RTK)控制测量平面及高程精度分析

GPS(RTK)控制测量平面及高程精度分析

GPS(RTK)控制测量平面及高程精度分析摘要:近年来随着gps发展采用载波相位实时动态差分技术进行相对定位的gps rtk方法,能够在野外实时地得到厘米级定位精度,可以极大地提高作业效率。

本文对gps rtk的精度进行试验研究,利用实测数据对其校正精度进行对比分析,并探讨影响校正精度的主要因素。

关键词:gps rtk 控制测量控制点精度1、gps(rtk)控制测量为了确定动态gps(rtk)控制测量的精度,笔者在哈尔滨对已布设了d级gps控制网进行了动态gps(rtk)测量和静态gps测量成果的比较。

并联测了四等水准的1个d级gps点,进行了水准测量和用动态gps(rtk)测量高程的比较。

设计方案如下:使用南方9600 gps 接收机进行动态gps(rtk)测量的实验。

选择3个分部比较均匀地已知点进行解算转换参数。

基准站设定在测区中央,地势较高,周围无遮挡物,对d级gps控制网进行了动态gps(rtk)测量,并且联测了四等水准的1个d级gps点。

共观测了15个重复点。

本次观测采用南方9600 gps接收机进行动态gps(rtk)测量的实验。

1.1 对测区转换参数的确定选择3个分部比较均匀地已知点进行解算转换参数。

操作:工具→计算七参数为了获得更精确的七参数坐标转换,这时用户需要知道三个已知点的地方坐标和这三个点的wgs-84坐标,可以计算出七个参数,即wgs-84坐标转换到地方坐标的七个转换参数,用户单击确定,就会输入到七参数对话框中。

可以直接输入三个已知点的地方坐标和这三个点的wgs-84坐标,按右上方的“ok”按钮,就会计算出七参数,计算出七参数后,系统会自动打开参数开关,单击“ok”按钮,则在测量中就可以利用该参数进行校正得出测量点的正确坐标。

1.2 使用两点校正步骤如下:(1)使用测量菜单下的校正向导菜单。

选中菜单后,界面如下图1.1:图1.1 校正模式选择选择下一步后,界面如下图1.2:图1.2 基准站架设在未知点(向导1)根据向导提示,输入已知坐标后,直接校正。

GPS导航定位误差详解

GPS导航定位误差详解

GPS导航定位误差详解GPS导航定位误差详解GPS卫星导航定位,是基于被动式测距原理,亦即,GPS信号接收机被动的测量来自GPS卫星的定位信号和传播时延,而测得GPS信号接收天线相位中心和GPS卫星发射天线相位中心之间的距离(即站星距离),进而将它和GPS卫星在轨位置联合解算出用户的三维坐标。

由此可见,GPS卫星导航定位的误差主要分成下述的3大类。

(1)GPS信号的自身误差即认为得SA误差,简称卫星误差;(2)GPS信号从卫星传播到用户接收天线的船舶误差;(3)GPS信号接收机所产生的GPS信号测量误差,简称接受误差。

本节从基本概念入手,较详细地论述了GPS卫星导航定位测量的偏差和误差,以及他们的削弱方法,并论述了GPS 现代化对提高GPS 卫星导航定位精度的作用和影响。

GPS卫星导航定位的精度、误差与偏差广义而论,精度(accuracy)表示一个量的观测值与其真值接近或一致的程度,常以其相应值—误差(error)予以表述。

对GPS卫星导航而言,精度,直观地概括为同GPS信号所测定的载体在航点位与载体实际点位之差。

对于GPS卫星测地而言,精度,是用GPS信号所测定的地面点位与其实地点位之差。

现代卫星导航定位中几个常用的技术术语进行较详细地论述。

4.2.1 均方根差(RMS)均方根差,应文名为root mean square error,测绘界的中国学者将其称为“中误差”或曰“标准差”。

它的探测概率,是以置信椭圆(confidence ellipse,用于二维定位)和置信椭球(confidence ellispsoid,用于三维定位)来表述。

置信椭圆的长短半轴,分别表示二维位置坐标分量的标准差(如经度的σλ和纬度的σφ)。

一倍标准差(1σ)的概率值是68.3%,二倍标准差(2σ)的概率值为95.5%;三倍标准差(3σ)的概率值是99.7%。

许多中外文献所述的“精度”多为一倍标准差(1σ),且用“距离均方根差”(DRMS)表示二维定位精度,距离均方根差(DRMS),也称为圆径向误差(circular radial error)或曰均方位置误差,另有一些作者常采用“双倍距离均方根差”(2DRMS)。

GPS在高程测量中的误差来源及应对措施

GPS在高程测量中的误差来源及应对措施

GPS在高程测量中的误差来源及应对措施【摘要】本文通过GPS在高程中的误差分析,对提高GPS测量高程精度的方法及措施进行了详细描述。

【关键词】GPS;大地高;正常高;高程拟合;高程异常一、引言众所周知,GPS作为现代化的三维测量工具,已被越来越广泛地运用到平面测量工作中去,如平面控制测量、地形测量、施工测量等。

但是GPS在实际的工作实践中,却较少运用于高程测量。

这是由于我国幅员辽阔,GPS测高受区域性大地水准面的限制以及仪器和外界条件等诸方面因素的影响,所测高程精度较低,无法满足各项工程建设的需要。

那么GPS测量高程的误差主要有哪些呢?我们又如何采取有效措施来提高高程测量精度呢?二、GPS高程测量原理利用GPS求得的是地面点在WGS-84坐标系中的大地高H84,而我国高程采用正常高。

要想使GPS高程在工程实际中得到应用,必须实现GPS大地高向我国正在使用的正常高的转化。

如图1所示。

有公式:Hr=H84-ζ由上式可知GPS高程测量的结果Hr误差主要由大地高H84的误差和高程异常ζ的误差的组成。

三、影响大地高H84的误差来源1.相位整周模糊度解算对GPS高程的影响。

相位整周模糊度解算是否可靠,直接影响三维坐标的精度。

在控制测量中,无论采用快速静态或实时动态测量技术,都必须精确解算得到相位整周数,然而相位整周数模糊度的解算常常会出现解算错误的可能性,从而会影响高程测量的精度。

2.多路径效应的制约因素:所谓多路径效应是指测站附近反射物反射来自卫星的信号与卫星直接发射的信号同时被接收机接受,这两种信号产生相互影响使其观测值偏离其真值,产生多路径误差。

多路径效应的影响分为直接的和间接的,并能对三维坐标产生分米级影响。

3.电离层延迟对高程测量量的影响:电离层对GPS测量的影响主要有:电离层群延(绝对测距误差);电离层载波相位超前(相对测距误差);电离层多普勒频移(距速误差);振幅闪烁信号衰减;磁暴、太阳耀斑等,这些电离层的变化都会延迟GPS信号的传播路线。

动态GPS测量的误差分析

动态GPS测量的误差分析

动态GPS测量的误差分析摘要:根据动态GPS数据传输的特性,结合实验数据,多路径的影响,进行误差分析。

阐述动态GPS的高程的制约因素,并对如何提高高程成果精度进行说明。

关键词:动态GPS 数据传输VDOP值分析动态GPS作业有其自身的局限性,在测量过程中要求基准站与流动站共同观测四颗以上GPS卫星,因此,容易受到测站周围地形地物的影响,另外地物反射造成的多路径效应也是影响动态GPS测量精度的一个重要因素。

由于这些因素的影响,降低了动态GPS的测量精度。

因此,在本文中通过实验,分析影响因素,提出解决办法,以便在测绘作业中更好的应用。

1 数据传输的特性要保证动态GPS移动能够接收到基准站发送的连续、可靠、快速的数据链信号,才会达到GPS获得快速的连续的固定解,而这个高可靠性、强抗干扰性的数据链传输和地势地形直接相关。

动态GPS在现代国际测绘领域的应用中,要将基准站的发射天线以及流动站的接收天线设置到一定高度,不然地面会不停吸收围绕地球表面传播的超短电磁波而迅速衰减,动态GPS的工作半径会被大大减低;如果将基准站的发射天线以及流动站设置在一定高度并且在直视距离内,超短波的传播方式将会组合直线波以及地面反射波,这样会大大扩大动态GPS的工作半径,一般在15 km左右,不过如果没有将基准站的发射天线以及流动站的接收天线没有设置在没有障碍物的直视距离内,就会发生更复杂的情况,基准站的发射天线以及流动站的接收天线在城镇的密楼区不能够直接通视,数据需要依赖反射波的改正,动态GPS的有效工作半径在这种情况下就会缩小,可能只有几百米。

因此,为了接收到基准站播发的差分信号要求基准站和移动站之间的天线必须满足“电磁波通视”—即电磁波能从基准站通过直射、绕射和反射等传播方式有效地到达移动站,这样在平坦地区的几公里范围内,一般都能顺利进行动态GPS测量。

但在其他地区如果数据链不能正常传输(即使能同时接收到5颗以上有效卫星),则难以成功实施动态GPS测量。

GPS导航定位误差详解

GPS导航定位误差详解

GPS导航定位误差详解GPS卫星导航定位,是基于被动式测距原理,亦即,GPS信号接收机被动的测量来自GPS卫星的定位信号和传播时延,而测得GPS信号接收天线相位中心和GPS卫星发射天线相位中心之间的距离(即站星距离),进而将它和GPS卫星在轨位置联合解算出用户的三维坐标。

由此可见,GPS卫星导航定位的误差主要分成下述的3大类。

(1)GPS信号的自身误差即认为得SA误差,简称卫星误差;(2)GPS信号从卫星传播到用户接收天线的船舶误差;(3)GPS信号接收机所产生的GPS信号测量误差,简称接受误差。

本节从基本概念入手,较详细地论述了GPS卫星导航定位测量的偏差和误差,以及他们的削弱方法,并论述了GPS 现代化对提高GPS卫星导航定位精度的作用和影响。

GPS卫星导航定位的精度、误差与偏差广义而论,精度(accuracy)表示一个量的观测值与其真值接近或一致的程度,常以其相应值—误差(error)予以表述。

对GPS卫星导航而言,精度,直观地概括为同GPS信号所测定的载体在航点位与载体实际点位之差。

对于GPS卫星测地而言,精度,是用GPS信号所测定的地面点位与其实地点位之差。

现代卫星导航定位中几个常用的技术术语进行较详细地论述。

4.2.1 均方根差(RMS)均方根差,应文名为root mean square error,测绘界的中国学者将其称为“中误差”或曰“标准差”。

它的探测概率,是以置信椭圆(confidence ellipse,用于二维定位)和置信椭球(confidence ellispsoid,用于三维定位)来表述。

置信椭圆的长短半轴,分别表示二维位置坐标分量的标准差(如经度的σλ和纬度的σφ)。

一倍标准差(1σ)的概率值是68.3%,二倍标准差(2σ)的概率值为95.5%;三倍标准差(3σ)的概率值是99.7%。

许多中外文献所述的“精度”多为一倍标准差(1σ),且用“距离均方根差”(DRMS)表示二维定位精度,距离均方根差(DRMS),也称为圆径向误差(circular radial error)或曰均方位置误差,另有一些作者常采用“双倍距离均方根差”(2DRMS)。

GPS测量高程的误差来源及消除措施

GPS测量高程的误差来源及消除措施
对 流层 延 迟 改 正 模 型 本 身 的误 差 ,气 象 元 素 的
首先, 卫星上虽然装 了精确度很高 的原子钟, 但 是原子钟还是存在误差 , 卫星轨道本身虽然很高但是 受到地球大气层 的影响要产生漂移, 其次接收器本身
时钟 也存 在误 差 和 噪 声 , 些 都 影 响 定 位 的 精 确 度 , 这
维普资讯
崔建 明∥G S测量高程的误差来源及 消除措施 P
2 5 星 历 误 差 .
… .
坐 标 作 为 起 算 点 坐 标 ,其 精 度 也 司达 到 米 级 。
特是 政 的响 能 更 大 一 些 ,设 3结 语 别苎A策影 下其 影 响则 在 星 S 一
象 。这些 延 时 不 可 能 提 前 预 知 ,因 为 受 到 天 气 的 影 响 , 外还受 到 大气环 境 的影 响 ,在好 的接 收 器 中考 另 虑 了典型 大气层 延 时的影 响 ,做 了 相应 的 修正 ,但是 不可 能对 大 气 层 的变 化 做 出实 时 的 、精 准 的数 学 模
接 收 器 的距 离 。 ’
2 测量 的误差来 源
在卫星信号的收发过程中,以及对信号的传播时 间计算 方 面 ,都 不 可避免 的带 来误差 。引起定 位误 差
的 因素有很 多 ,大致 可 以分成 以下几 类 。
2 1 设备 误 差 .
星分布不对称对基线两端的高差 的影响。 2 4 对 流层 延迟 改正 后 的残 差的影 响 .
但这 不是 主要 因素 。
2 2 大气 层 的干扰 .
量测误差特别是 测站 上 的气 象元素 的代表 性误差 , 以及 实 际 大 气 状 态 和 理 想 大 气状 态 之 间 的 差 异 等 ,

工程测量中GPS高程的处理技术探析

工程测量中GPS高程的处理技术探析

基线 向量时起 算点的坐标 如采用单点定位的结果 , 则坐标的误差 O GP S定位技术获得的是 点在空 间的位置( x、Y、z) 或者坐 有可 能大于 lm,从而影响高成分量 的精 度。此时的解决办法有 一是 解算出基线向量后再将 跚中所有 测站 的 点定位结果 标 差( x、△ Y,△ z , △ ) 由此可获得相对于椭球面的经纬度 B、 两个 : 通过 基线向量传递 到同一点 I去中数后作为全网的起算坐标 , : 然 L和大地高 H 或者经纬度 差△ B、△ L和大地高 差△ H。 2 G S大地高差测量精度受到的影响及消除措施 .P 后冉 通过基线 向量求出各测站较为准确的测站坐标 重新解算基线 21 . 卫星 分布 不对称 这种方法的精度取决于网中的测站数及观测的时段数,一 在确定平面位置时可 以通过对观测时 段及对卫星的选择 来保 向量( 证卫星分布 的基本对称 ,从而消 除或 减弱距 离测量中偏差 及卫 般可达到米级精度 二是与附近 的已知点联测求得较为精确的起 星信号传播过 程中的大气 延迟误差 、星 历误 差等误差对 平面 位 算点坐标 。此外也可 与邻近大地点联测 ,将测得的 国家坐标转换 S 一4坐标作 为起算点 标 ,其精度也可达到米级 。 置的影响 。然而对于测高 来说所有被测 卫星均在地 平面 上 ,卫 为 WG -8 25 . 其它误差 星分布总 是不对称的 。许 多不对称 的误差难以 消除 。这 是高程 除上述 误差外 , 电离层延 迟改正 后的残 余误差 、多路径 误 差 、接 收机天线 的相 位 中心 的误差以 及天线高的量 测误差也都 是 G S 量是的一种固有特征 ,是由 GP P测 S测量本 质决定 的。我 精度低 于平面位 置精 度的 一个重要原 因。 由于卫星分 布不对称
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GPS高程测量误差探析
摘要:本文针对gps测量的特点,对gps高程测量的误差进行了分析,对gps高程测量的方法进行了有益的探索和尝试,通过实际作业分析得出gps高程测量精度是可以达到四等水准测量要求的。

本文围绕如何提高 gps 高程拟合精度进行分析,结合测量中的实际情况,重点提出在gps测量中避免和降低误差对测量的影响。

关键词:gps;高程测量;误差;精度
1 概述
计算机技术的发展与应用,给我们测绘技术带来了翻天覆地的变化,由模拟图变成了数据,提高了工作效率和产品质量,大大减轻了测绘人员的外业工作。

技术的应用又给我们测绘带来了一场新的革命,标志着测绘概念的新转变gps技术由最初的军用到民用,只经过了三年的时间,使用户数剧增,军用只占19/6,目前gps作为新一代的卫星导航定位系统,已在军事、交通运输、测绘、导航、精细农业、林业、资源调查、环境监测、移动通信等诸多领域中得到广泛应用,给人们生活带来了巨大变化。

本文就gps测量中的误差来源与分析作了一些建议。

2 gps测量的特点
gps测量与常规控制测量相比较主要有一下特点:①测量精度高。

gps观测的精度明显高于一般常规测量,在小于50km的基线上,其相对定位精度可达1*10?6,在大于1000km的基线上可达到1*10?8。

②测站间无需通视。

gps测量不需要测站间相互通视,可根据实
际需要确定点位,使得选点工作更加灵活方便。

③观测时间短。

随着gps测量技术的不断完善,软件的不断更新,在进行gps测量时,静态相对定位每站仅需20min左右,动态相对定位仅需几秒钟。

④仪器操作简便。

目前gps接收机自动化测度越来越高,操作智能化,观测人员只需对中、整平、量取天线高及开机后设定参数,接收机即可进行自动观测和记录。

⑤全天候作业。

gps卫星数目多,且分布均匀,可保证在任何时间、任何地点连续进行观测,一般不受天气状况的影响。

⑥提供三维坐标。

gps测量可同时精确测量测站点的三维坐标,且其坐标可以是多样化的,可以是全球统一的坐标,也可以采用54坐标和80坐标,还可以采用自定义的独立坐标系。

高程则是大地高。

3 gps定位误差分析
3.1 gps定位测量的误差来源
gps定位测量的误差主要来源于以下几个方面:
⑴来自卫星部分的误差:主要有星历误差、卫星钟误差、相对论效应。

⑵来自信号传播有关的误差:主要有电离层折射误差的影响、对流层折射误差的影响、多路径效应。

⑶与信号接收有关的误差:主要有接收机钟误差、接收机的位置误差、天线相位中心位置的偏差。

⑷其他方面的误差影响:如地球自转和地球潮汐的影响。

3.2 减弱gps测量误差的措施和方法
⑴加入全球的卫星监测网站,以获得高精度的卫星星历;
⑵利用同步观测值在不同的卫星与卫星之间、历元与历元之间进行差分处理;
⑶进行整周模糊度解算,经实验得出若同步观测时间在1h以上,可获得较好的稳定性。

4 利用gps高程测量方法求正常高或正高精度探析
4.1 gps高程测量本书的精度分析
对卫星部分的误差、与信号传播有关的误差和与信号接收机有关的误差,我认为作业者要认真按要求选择合适的gps点来构成gps 网,减弱多路径误差和对流层延迟折射误差;注意星历预报,选择合适的观测时间采用合理的观测时段,改善gps卫星星历的精度;同时应注意设站时严格地中和整平仪器,仪器尽量地设得高一点,准确地量取天线高,若能做到这些,gps高程测量的误差经实践证明是可以满足三等控制的要求的,但我们所要求的高程并不是大地高而是正常高和正高,故必须精确地求出高程异常值或大地水准面差距。

4.2 高程异常值(大地水准面差距)的求取方法
gps得到的是大地高程,也即椭球高,实际应用中所采用的高程为海拔高程,两者之间存在高程异常值的差异,即:h=h-n,其中h 为一点的海拔高程,h为该点的大地高程,n为该点的高程异常值(又称大地水准面差距),要想从大地高程精确归算到海拔高程,就要获取准确的高程异常值。

据有关文献资料可知,高程异常值的获取方法大致有如下几种:
⑴从国家高程异常值图上查取,但精度不高,一般为厘米级。

⑵从全球高程异常模型中得到,如国际上广泛采用的osu91a;此方法同样精度不高且不适合我国。

⑶从局部地区的精化大地水准面模型中得到。

这种方法往往精度较高,在几个cm~10几个cm之间,但是目前可提供使用的地区很有限。

⑷利用gps水准高程拟合测量方法求得gps重力高程测量是用重力资料求定点的高程异常,结合gps求出的大地高,再求出点的正常高(或正高)的一种方法。

从目前我国的大量实际资料统计来看,gps重力高程的精度低于gps水准高程。

故采用重力场模型和gps水准相结合的方法是一条有效的途径。

其做法是;先按重力场模型计算地面点的高程异常,在gps网中再联测部分点的几何水准,也可以求出这些点的高程异常,即可求出联测点的两种高程异常差,根据联测点平面坐标和高程异常,按曲面拟合法推求其他店的高程异常,从而求出点的正常高。

4.3 用gps水准高程拟合测量方法求得gps点的高程的精度探析首先,应根据测区的情况,合理布设已知点,并选定足够已知点;根据不同测区。

选用合适的拟合模型;对高程大于100m的测区,一般要加地形改正;对含有不同趋势地区的大测区,可采取分区计算的方法,计算时,坐标取得m或10m,但高程异常应取到毫米。

计算结果应由计算机绘出测区高程异常等值线图,以便分析测区高程异常变化情况,提高拟合计算精度。

以下是我们在具体的工作中所布设的gps网中的高程精度情况,在工作中,我们为了探讨gps的精度,对所有的gps点都进行三等水准测量,并进行严密平差得出点的高程,同时利用gps测量方法测得各点的高程数据,在高程拟合时分别采用一个已知点、两个已知点、三个已知点和四个已知点来进行高程拟合,所得结果列表如下:
以上数据只是针对一个较为简单的网而讨论的,数据还不够全面,从中我们可以看出,只要选择的合适,利用gps获取较高精度的高程是完全可以的。

5 结束语
⑴我国地形复杂,大部分地区为高山地区或丘陵地,为满足工程建设的需要,在条件具备的情况下,利用gps测量技术是可以做到同时完成平面、高程测量,充分发挥gps测量的优势,提高工作效率。

⑵在测区范围较小,地形变化小的测区内,先利用几何水准均匀的布测一些基本高程控制点,然后可以用gps高程测量代替几何水准测量测设图根水准或测站点水准。

⑶ gps仪器的选用要选择精度不低于基线精度5mm+1ppm、高程精度10mm+2ppm,性能较为稳定且受外界环境因素影响小的gps接收机。

⑷ gps高程测量观测时要充分考虑影响gps测量精度诸如gps图形结构,电离层影响,正确量取天线高等因素。

最大程度低减少误差影响。

⑸外业实施过程中,要经常性地联测一些已知水准点,随时进行高程比较,以避免气候等不确定因素引起的观测数据粗差。

我们曾有一次采用性能不好的接收机,同时在外界环境较差的条件下进行数据采集时,所有基线都不合格,不能进行基线解算和网平差计算。

在gps测量过程中,应当合理安排测量日程,选择合适的站址,远离大面积平静的水面,远离高大建筑物和高压电线,认真操作,精确平整对中,从而消除或减低 g ps 测量过程中误差的影响。

参考文献:
[1] 许绍铨,张华海,杨志强,王泽民.gps 测量原理与应
用[m ].武汉:武汉大学出版社,2003.
[2] 崔希璋,於宗俦,陶本藻,刘大杰,等.广义测量平差
(新版) [m].武汉:武汉测绘科技大学出版社,2001.
[3] 徐绍铨,张华海等,gps测量原理及应用,武汉:武汉大学出版社,2004
[4 李天文.gps 原理及应用[m ].北京:科学出版社,2003.。

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