基于CAN总线的柴油机混合动力HCU硬件设计与实现
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柴油机混合动力汽车HCU设计
引言
近年来， 由于柴油机控制技术的不断发展和成 熟， 柴油车较传统的汽油车具有节油、 环保、 经济、 耐 用等优势。混合动力汽车作为新能源汽车的一种， 由于引入另一驱动装置— 电动机， 使得其既可以 保持发动机持续工作时间长、 动力性好的优点， 又可 以发挥电动机无污染、 低噪声的优点， 从而具有明显 的节能和环保优势。将柴油机技术优势与混合动力 的强项进行整合产生了一种新型的柴油机混合动力 汽车， 由于具有显著的节油效果和低排放的优势， 柴 油混 合 动 力 汽 车 得 到 快 速 的发 展。本 文 基 于 Ｆｅ ｃ ｅ 公 司最新 推 出的 Ｓ２ 系列 微处理 器 ｒｓ ｌ ｅ ａｓ １Ｘ
ＭＳ Ａ Ｃ Ｎ模块， 每个模块有 ５ 个发送缓冲器和 ３ 个 接收缓冲器。本系统采用其中的 ３ 个模块。其中 ２ 个模块用于 Ｈ Ｕ与二级控制器之间通讯（ 个用 Ｃ １ 于信 息通 讯 Ｃ Ｎ 模 块 的冗余 设计 ） 另 一个 Ａ ； Ｍ Ｃ Ｎ模块用于监测和标定整车功能。Ｃ Ｎ通 ＳＡ Ａ 讯的外部电路采用常用的 ８Ｃ ５ Ｃ Ｎ收发器、 ２２０ Ａ
图４ 车速脉冲信号处理效果对比图
２４ 信号输出处理模块 ． 信号输出处理模块的功能主要是输出Ｈ Ｕ的 Ｃ 控制信息， Ｈ Ｕ上层能量控制策略根据车辆行 即 Ｃ 驶实况做出的与能量分配有关的一些控制量。 其中开关量输出信号主要有发动机点火信号、 高压电唤醒信号、 排气制动信号、 电动机使能信号、 Ｈ Ｕ掉电信号等。相应的电路是把微控制器输出 Ｃ 的开关量转换成实际中需要的开关量， 主要处理电 平转换问题。 模拟输出信号主要是能量分配后输出到控制器 的 发 动 机 油 门 信 号。 相 应 的 电 路 采 用 ＭＣ Ｓ２ Ｄ １ 的Ｓ Ｉ ９１Ｘ ５２ Ｐ 模块， 外接Ｄ Ａ转化芯片， ／ 由
基于CAN总线的并联混合动力汽车能量控制系统研制
・
测试 与控 制 ・
路 为能 量控 制单元 （ ５ ＃ ） 的Ｃ Ａ Ｎ节 点板 卡 ，调 试 软件 包 括
微 处理 器 初始 化 、内燃 机 目标扭 矩 计算 子 程 序 、模 糊 逻 辑 控 制 策 略 子 程 序 ，Ｃ Ａ Ｎ 总 线 初 始 化 程 序 、发 送 程 序
等 ；② 双 系 统 调 试 ，硬 件 电 路 为 ２块 Ｃ Ａ Ｎ节点板 卡 ，
模糊逻辑控制
策略实际由两部分
处 ，一并在此提出：①能量控制系统采用的模糊逻辑控
制 策 略虽 然 原 理 清 晰 、易 于 实 现 但 本 质 还 是 个 开 环 系
＜ ［ ＝ ＝ ＝ 戛 垂 量 旦 壁 翌 兰 圈
Ｉ
．
统 ，控制结果还不够精确 ；②模糊逻Fra bibliotek控制策略有两输
入 ，可 以控制 在 内燃 机最 高 燃油 效 率前 提 下 ，实 现 蓄 电
其 中一块 为能 量控 制系统 （ 即５ ＃ ） ，另一 块用 于 仿 真 Ｃ Ａ Ｎ 总线 上其 他 四个单 元 信号 ，主要 内容是 虚拟 １ ＃ 、２ ＃ 、４ ＃
图 ４ 隶 属 度 函 数 示 意 图
通过 Ｃ Ａ Ｎ 总线 向 ５ ＃发送 信 息 ，中 断接 收 ５ ＃向 ２ 鼻 、３ ＃
真【 Ｊ 】 ． 系统仿真学报 ， ２ ０ ０ ５ ， ３ ．
（ 上接第 １ ４ ３页 ）
论 控 制线 路 发生 短 路 、接地 或 断线 故 障 ，系统 均 能 可 靠 跳 闸 。此外 ，系统 的 多功 能液 晶显 示 装 置 为工 作人 员 提
５ 结束 语
利用 单 片机 构成 矿 用 隔爆 型低 压 开关 的 各种 故 障检 测 系 统 ．完 全 改 变 了传 统 的模 拟 式 保 护 系 统 ，其 灵 活 性 、可靠 性 和先 进 性 显而 易见 。用 相 敏保 护 来 实现 井下 线 路 发生 三相 短 路的 主保 护 ，解 决 了长 距离 大容 量 鼠笼
测试 与控 制 ・
路 为能 量控 制单元 （ ５ ＃ ） 的Ｃ Ａ Ｎ节 点板 卡 ，调 试 软件 包 括
微 处理 器 初始 化 、内燃 机 目标扭 矩 计算 子 程 序 、模 糊 逻 辑 控 制 策 略 子 程 序 ，Ｃ Ａ Ｎ 总 线 初 始 化 程 序 、发 送 程 序
等 ；② 双 系 统 调 试 ，硬 件 电 路 为 ２块 Ｃ Ａ Ｎ节点板 卡 ，
模糊逻辑控制
策略实际由两部分
处 ，一并在此提出：①能量控制系统采用的模糊逻辑控
制 策 略虽 然 原 理 清 晰 、易 于 实 现 但 本 质 还 是 个 开 环 系
＜ ［ ＝ ＝ ＝ 戛 垂 量 旦 壁 翌 兰 圈
Ｉ
．
统 ，控制结果还不够精确 ；②模糊逻Fra bibliotek控制策略有两输
入 ，可 以控制 在 内燃 机最 高 燃油 效 率前 提 下 ，实 现 蓄 电
其 中一块 为能 量控 制系统 （ 即５ ＃ ） ，另一 块用 于 仿 真 Ｃ Ａ Ｎ 总线 上其 他 四个单 元 信号 ，主要 内容是 虚拟 １ ＃ 、２ ＃ 、４ ＃
图 ４ 隶 属 度 函 数 示 意 图
通过 Ｃ Ａ Ｎ 总线 向 ５ ＃发送 信 息 ，中 断接 收 ５ ＃向 ２ 鼻 、３ ＃
真【 Ｊ 】 ． 系统仿真学报 ， ２ ０ ０ ５ ， ３ ．
（ 上接第 １ ４ ３页 ）
论 控 制线 路 发生 短 路 、接地 或 断线 故 障 ，系统 均 能 可 靠 跳 闸 。此外 ，系统 的 多功 能液 晶显 示 装 置 为工 作人 员 提
５ 结束 语
利用 单 片机 构成 矿 用 隔爆 型低 压 开关 的 各种 故 障检 测 系 统 ．完 全 改 变 了传 统 的模 拟 式 保 护 系 统 ，其 灵 活 性 、可靠 性 和先 进 性 显而 易见 。用 相 敏保 护 来 实现 井下 线 路 发生 三相 短 路的 主保 护 ，解 决 了长 距离 大容 量 鼠笼
混合动力汽车CAN总线系统智能节点设计
区都可以配置为发送信息体或接收信息体。每个信息体分别对 应一个中断标志位．作为发送或接收成功的标志。发送和接收 都可以采用中断或查询的方式来实现。 ３．２．１报文的发送
报文发送模块负责节点报文的发送。报文的发送由ＣＡＮ 控制器独立完成．微控制器只要将发送的数据传送到发送 ８２５２７相应的发送信息体中，然后将命令寄存器中的“发送请 求”标志置位即可。报文发送流程图如图３（ａ）所示。在发送之 前先做判断。发送程序分发送远程帧和数据帧两种。远程帧无 数据场。 ３．２．２报文的接收
表１ 各种模型的点估计误差
（ａ）具有径向畸变的 圆点网格图像
（ｂ）校正后的圆点 网格图像
图３径向畸变校正模型的评价图像
６结束语 本文讨论了用运动估计方法来求解相机的径向畸变参数。
通过圆视频序列的运动场进行多帧优化对齐．我们可以直接求 解相机的径向畸变参数。它与传统的方法的最大不同之处是无 需人工干预，对场景没有特殊要求，可以直接自动计算，所产生 的结果足以满足大多数应用如虚拟现实、扩大视野和图像Ｍｏ—
ｉｎｔｅｌ８２５２７的ＡＤＯ～ＡＤ７连接到ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的Ｐ３口。ｃＳ 连接到ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的Ａ１５，Ａ１５为０的外存储器地址可选中 ｉｎｔｅｌ８２５２７．ＣＰＵ可通过这些地址对ｉｎｔｅｌ８２５２７进行相应的读写 操作。ｉｎｔｅｌ８２５２７的尺Ｄ，形Ｒ．ＡＬＥ分别与ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的对应引 脚相连，，Ⅳｒ通过反相器与ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的相应引脚相连。ｉｎ． ｔｅｌ８０ｅ１９６也可通过中断方式访问ｉｎｔｅｌ８２５２７。ＴＪＡｌ０５０是ＣＡＮ 收发器。用于提供对总线差动发送和接收的驱动能力；ＴＪＡｌ０５０ 是目前比较普遍使用的ＰＣＡ８２Ｃ２５０高速ＣＡＮ收发器的后继 产品．与ＰＣＡ８２Ｃ２５０相比：具有输出信号ＣＡＮＨ和ＣＡＮＬ的最 佳匹配，使电磁辐射更低；节点未供电时，性能有所改进；无待 机模式等优点。ＣＡＮ收发器（ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅＣＩＴＪＡｌ０５０的主要作用
报文发送模块负责节点报文的发送。报文的发送由ＣＡＮ 控制器独立完成．微控制器只要将发送的数据传送到发送 ８２５２７相应的发送信息体中，然后将命令寄存器中的“发送请 求”标志置位即可。报文发送流程图如图３（ａ）所示。在发送之 前先做判断。发送程序分发送远程帧和数据帧两种。远程帧无 数据场。 ３．２．２报文的接收
表１ 各种模型的点估计误差
（ａ）具有径向畸变的 圆点网格图像
（ｂ）校正后的圆点 网格图像
图３径向畸变校正模型的评价图像
６结束语 本文讨论了用运动估计方法来求解相机的径向畸变参数。
通过圆视频序列的运动场进行多帧优化对齐．我们可以直接求 解相机的径向畸变参数。它与传统的方法的最大不同之处是无 需人工干预，对场景没有特殊要求，可以直接自动计算，所产生 的结果足以满足大多数应用如虚拟现实、扩大视野和图像Ｍｏ—
ｉｎｔｅｌ８２５２７的ＡＤＯ～ＡＤ７连接到ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的Ｐ３口。ｃＳ 连接到ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的Ａ１５，Ａ１５为０的外存储器地址可选中 ｉｎｔｅｌ８２５２７．ＣＰＵ可通过这些地址对ｉｎｔｅｌ８２５２７进行相应的读写 操作。ｉｎｔｅｌ８２５２７的尺Ｄ，形Ｒ．ＡＬＥ分别与ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的对应引 脚相连，，Ⅳｒ通过反相器与ｉｎｔｅｌ８０Ｃ１９６的相应引脚相连。ｉｎ． ｔｅｌ８０ｅ１９６也可通过中断方式访问ｉｎｔｅｌ８２５２７。ＴＪＡｌ０５０是ＣＡＮ 收发器。用于提供对总线差动发送和接收的驱动能力；ＴＪＡｌ０５０ 是目前比较普遍使用的ＰＣＡ８２Ｃ２５０高速ＣＡＮ收发器的后继 产品．与ＰＣＡ８２Ｃ２５０相比：具有输出信号ＣＡＮＨ和ＣＡＮＬ的最 佳匹配，使电磁辐射更低；节点未供电时，性能有所改进；无待 机模式等优点。ＣＡＮ收发器（ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅＣＩＴＪＡｌ０５０的主要作用
基于CAN的混合协议解析软件设计与实现
CANHPA 的基本流程图如图 2 所示。软件首先初始 化各个数据库。点击启动后，软件开始接收报文并将接收 到的原始报文存储在数据库中以备后续使用。在存储报
收稿日期 ：2022-03-17 作者简介 ：王怀宽（1987—），男，山东菏泽人，硕士研究生，工程师，研究方向 ：智能网联。
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CAN 为串行通讯协议，能够有效地支持具有很高 安全等级的分布式实时控制 [2]。如图 1 所示，根据 ISO/
信协议进行解析通常存在耗费时间长、错误率较高等问 OSI 参考模型，CAN 被分为物理层和数据链路层两个
题。为解决这些问题，解析出工程师更易于理解的序列 层级，其中数据链路层又被细分为逻辑链路控制子层
逻辑链路控制子层 媒体访问控制子层
物理层
ห้องสมุดไป่ตู้
数据链路层
图 1 CAN 结构 Fig.1 CAN structure CAN 报文的传输涉及四种不同的帧类型，分别是数 据帧、远程帧、错误帧以及过载帧。
2 需求分析 软件的需求分析关乎软件开发的成败甚至是最终的
产品质量，是开发工作的基础。根据实际的业务需求， 分析出基于 CAN 的混合协议解析软件应具备协议接收、 协议存储、协议解析等功能 [3-5]。此外，软件还需要满足 一定的非功能性需求，如安全性、鲁棒性、可扩展性等。
2022 年第 8 期
预设的内容进行匹配，若匹配成功，则输出经过解析的 报文 ；若匹配失败，则以原始报文数据的形式输出。
（3）展示层 ：展示层用于将解析后的报文信息展示 给软件用户，该层主要依托 HTML、JavaScript、CSS 等技术进行实现。用户根据具体场景，可选择按照协议 类型或者接收时间显示解析结果。
收稿日期 ：2022-03-17 作者简介 ：王怀宽（1987—），男，山东菏泽人，硕士研究生，工程师，研究方向 ：智能网联。
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CAN 为串行通讯协议，能够有效地支持具有很高 安全等级的分布式实时控制 [2]。如图 1 所示，根据 ISO/
信协议进行解析通常存在耗费时间长、错误率较高等问 OSI 参考模型，CAN 被分为物理层和数据链路层两个
题。为解决这些问题，解析出工程师更易于理解的序列 层级，其中数据链路层又被细分为逻辑链路控制子层
逻辑链路控制子层 媒体访问控制子层
物理层
ห้องสมุดไป่ตู้
数据链路层
图 1 CAN 结构 Fig.1 CAN structure CAN 报文的传输涉及四种不同的帧类型，分别是数 据帧、远程帧、错误帧以及过载帧。
2 需求分析 软件的需求分析关乎软件开发的成败甚至是最终的
产品质量，是开发工作的基础。根据实际的业务需求， 分析出基于 CAN 的混合协议解析软件应具备协议接收、 协议存储、协议解析等功能 [3-5]。此外，软件还需要满足 一定的非功能性需求，如安全性、鲁棒性、可扩展性等。
2022 年第 8 期
预设的内容进行匹配，若匹配成功，则输出经过解析的 报文 ；若匹配失败，则以原始报文数据的形式输出。
（3）展示层 ：展示层用于将解析后的报文信息展示 给软件用户，该层主要依托 HTML、JavaScript、CSS 等技术进行实现。用户根据具体场景，可选择按照协议 类型或者接收时间显示解析结果。
基于CAN总线的混合动力汽车电池管理系统研究
பைடு நூலகம்
管理 系统 、 电压 调节 系统 和低 电源管 理 系统这 ３个 系 统组 成 的。 动力 电池 组管 理系 统主 要是 对动 力 电池组 的
充 电 电流 、放 电电流 、电压 、放 电深度 、再 生制 动反馈 的 电流等 进行控 制 ，以防止 电池 的过充 电或 过放 电， 判
混 合动 力汽 车 的开发 过程 中 ， 电池 管理 系统 设计 是其 定荷 电状 态 ， 择 适 当的充 电模 式和放 电模 式 ，对 电池 其 选
垄 窒
Ｄｅ ｅｌ ｎｇ ｅ ｅ ｃ ｖ ｏｐｉ Ｒ ｓ ａｒ ｈ
基 于 Ｃ Ｎ总线 的混合动力汽车 电池 Ａ 管理 系统研 究
牛 国华 ，李孟 良 ，徐达
（． 武汉 理工 大学 ；２ 中国汽 车 技术研 究 中心 ） １ ． 摘 要 ：针 对混 合动 力汽 车 电池 管理 系统 的特 点 ，设计 了基于 控制 器局 域 网 （Ａ ） ＣＮ 总线 的混合 动汽 车 电
保节 能和 廉价 等方 而取 得重 大 发展 ， 仍 受能源 节 能环 但 混 合 动 力 汽车 整 车 能 量管 理 系 统 是 由动 力 电池 组
保 等方 而 的限制 。所 以，人们把 日光投 向 电动 汽车 。在 目前还 找不 到理想 电特 性 的车载 电源 之 时 ， 混合 动 力汽 车将 是 解决 汽车排 放 与能源 问题 的有 效途 径之 一 。 而在
重 点滩 点之 一 。
进行 均衡 地 充 电、放 电 ，控 制 并且平 衡 电池组 的 工作 ，
使各 个 电池 发挥 出最优 性 能 ， 根据 电机 的需要 控 制输 并
开 发 研 究
出 电能 ，使 电机 能够输 出其 日标 功 率 。低压 电源 管 理系 会 丢 失数据 。 由于 内部 集成 了 Ａ ／ Ｄ转换 器和 独立 Ｃ Ｎ Ａ
管理 系统 、 电压 调节 系统 和低 电源管 理 系统这 ３个 系 统组 成 的。 动力 电池 组管 理系 统主 要是 对动 力 电池组 的
充 电 电流 、放 电电流 、电压 、放 电深度 、再 生制 动反馈 的 电流等 进行控 制 ，以防止 电池 的过充 电或 过放 电， 判
混 合动 力汽 车 的开发 过程 中 ， 电池 管理 系统 设计 是其 定荷 电状 态 ， 择 适 当的充 电模 式和放 电模 式 ，对 电池 其 选
垄 窒
Ｄｅ ｅｌ ｎｇ ｅ ｅ ｃ ｖ ｏｐｉ Ｒ ｓ ａｒ ｈ
基 于 Ｃ Ｎ总线 的混合动力汽车 电池 Ａ 管理 系统研 究
牛 国华 ，李孟 良 ，徐达
（． 武汉 理工 大学 ；２ 中国汽 车 技术研 究 中心 ） １ ． 摘 要 ：针 对混 合动 力汽 车 电池 管理 系统 的特 点 ，设计 了基于 控制 器局 域 网 （Ａ ） ＣＮ 总线 的混合 动汽 车 电
保节 能和 廉价 等方 而取 得重 大 发展 ， 仍 受能源 节 能环 但 混 合 动 力 汽车 整 车 能 量管 理 系 统 是 由动 力 电池 组
保 等方 而 的限制 。所 以，人们把 日光投 向 电动 汽车 。在 目前还 找不 到理想 电特 性 的车载 电源 之 时 ， 混合 动 力汽 车将 是 解决 汽车排 放 与能源 问题 的有 效途 径之 一 。 而在
重 点滩 点之 一 。
进行 均衡 地 充 电、放 电 ，控 制 并且平 衡 电池组 的 工作 ，
使各 个 电池 发挥 出最优 性 能 ， 根据 电机 的需要 控 制输 并
开 发 研 究
出 电能 ，使 电机 能够输 出其 日标 功 率 。低压 电源 管 理系 会 丢 失数据 。 由于 内部 集成 了 Ａ ／ Ｄ转换 器和 独立 Ｃ Ｎ Ａ
CAN 总线在混合动力汽车中的应用
参数组 参数组
符号 描述
EGS1
电动机故 障参数
EGS2 电气状态
EGER
电动机状 态参数
优先 权 2 3 4
数据 特定 PDU 源地址 数据 ID 标 页 （PS） SA 字节 识符
0
03
01 8 08020103H
0
03
01 8 0C020103H
0
03
01 8 10020103H
＊来稿日期：2008-08-16 ＊基金项目：嵌入式混合动力汽车动力总成现场总线智能控制系统（青岛市科技发展计划 2005）
于 SAEJ1939 标准[2]的扩展信息帧。
2.3 CAN 应用层协议信息格式的制定
对大多数混合动力汽车设计者而言，应用层的制定主要是确 定各节点信息帧的标识符和数据域。在 SAEJ1939 标准下，通过 PDU（即协议数据单元）将 CAN 格式帧转换为 SAEJ1939 格式帧。 SAEJ1939 的 PDU 由优先权 P（3 位）、保留位 R（1 位）、数据页 DP （1 位）、PDU 格式 PF（8 位）、特定 PDU 场 PS（8 位）、源地址 SA（8 位）和数据域 DATA 共 7 个部分组成，它们对应于 CAN 协议扩展 帧的 29 位标识符加上数据域。结合 SAEJ1939 的书写规范，定义 各控制单元节点信息的标识符以及数据域 DATA，应用 CAN 总 线数据帧对标识符和数据域进行封装、传输，从而实现各个控制 器之间的信息通讯。
表 1 混合动力汽车节点分析
节点
发送信息
接收信息
发劝机
发动机转速、转矩、温
来自整车控制器的发动机设
控制单元 度、状态和错误代码等 定转速、转矩、启动停止命令
基于CAN总线的电动机控制系统设计与仿真分析
基于CAN总线的电动机控制系统设计与仿真分析电动机控制系统是现代工业领域中重要的技术应用之一，它对于实现精确的电机控制及高效能的能量利用具有关键意义。
CAN总线作为一种高性能的串行通信协议，被广泛应用于电机控制系统中，提供了高速可靠的数据传输能力。
本文将讨论基于CAN总线的电动机控制系统设计与仿真分析。
首先，基于CAN总线的电动机控制系统的设计需要考虑系统整体架构和通信协议。
系统整体架构一般包括传感器、控制器、电机和执行器等组件，通过CAN总线进行数据的传输和控制命令的发送。
在设计过程中，需要根据具体应用场景确定系统的传感器种类、控制策略以及电机类型等。
其次，电动机控制系统的设计需要进行电路设计和硬件选型。
根据系统需求和控制策略，选择合适的电路拓扑结构和控制器，以实现电机的速度控制、位置控制或扭矩控制等功能。
同时，需要选择适当的电机型号，并对电机参数进行匹配和配置。
在系统设计完成后，需要进行仿真分析以验证设计的准确性和稳定性。
仿真分析可以帮助发现潜在的问题和优化设计方案。
其中，电机模型的建立是仿真分析中的重要一环。
根据电机的数学模型和物理特性，建立电机的仿真模型，并考虑实际系统的非线性特性和传感器的误差等因素。
接下来，仿真分析可以通过输入不同的控制策略和工作状态来评估系统的性能。
例如，可以验证电机的速度响应、位置精度、转矩输出和能量效率等指标。
此外，还可以通过添加噪声、干扰和负载变化等外界因素来测试系统的稳定性和鲁棒性。
仿真分析结果的评估和优化是系统设计过程中的关键一步。
根据仿真结果，可以调整控制策略、参数设置和硬件配置，以提高系统性能和稳定性。
同时，还需要考虑系统的复杂性、成本和实际应用需求，寻求性能和经济的最佳平衡点。
最后，设计完成后的电动机控制系统需要进行实际测试和验证。
通过搭建实验平台，验证系统的可靠性和实际运行效果，并与仿真结果进行对比。
在测试过程中，需要考虑环境因素、噪声抑制和数据采集等问题，以获取准确可靠的测试结果。
溷合动力汽车整车控制器硬件电路
Shangha i J iaotong U n iversity, Institu te of A utom otive E lectronic Technology, S hanghai 200240
[ Abstract] The design of a vehicle control unit for a parallel hybrid electric vehicle based on CAN bus is p resented, including the modularized design of hardware, the design of lower layer driver and the app lications of CAN bus. The results of the hardware2in2the2loop sim ulation show that the control unit has powerful function and re2 liable perform ance and can accurately fulfill the function of comp lete vehicle control for a parallel hybrid electric ve2 h ic le.
(1) 实时而准确可靠地测量驾驶员操控信息 , 如加速踏板信号 、离合器踏板信号 、制动踏板信号 、 挡位信号以及空调等各种开关信号 。
(2) 实时而准确可靠地测量车辆行驶信息 ,如
原稿收到日期为 2006年 6月 13日 ,修改稿收到日期为 2006年 10月 8日 。
2007 (Vol. 29) No. 7 宋君花 ,等 :混合动力汽车整车控制器硬件电路与 CAN 总线通信的设计开发
[ Abstract] The design of a vehicle control unit for a parallel hybrid electric vehicle based on CAN bus is p resented, including the modularized design of hardware, the design of lower layer driver and the app lications of CAN bus. The results of the hardware2in2the2loop sim ulation show that the control unit has powerful function and re2 liable perform ance and can accurately fulfill the function of comp lete vehicle control for a parallel hybrid electric ve2 h ic le.
(1) 实时而准确可靠地测量驾驶员操控信息 , 如加速踏板信号 、离合器踏板信号 、制动踏板信号 、 挡位信号以及空调等各种开关信号 。
(2) 实时而准确可靠地测量车辆行驶信息 ,如
原稿收到日期为 2006年 6月 13日 ,修改稿收到日期为 2006年 10月 8日 。
2007 (Vol. 29) No. 7 宋君花 ,等 :混合动力汽车整车控制器硬件电路与 CAN 总线通信的设计开发