CAN总线网络设计
CAN总线数据通讯功能设计
CAN总线数据通讯功能设计摘要：近年来，社会进步迅速，我国的智能化建设的发展也有了改善。
CAN(ControllerAreaNtework)即控制器局域网络，最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。
现代汽车越来越多采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制、加速、刹车、自动泊车、倒车雷达及复杂的制动防抱死系统（ABS)等。
这些电子装置的控制需实时检测及交换大量的数据，仅使用传统点对点的连接方式来实现子系统之间的随机通信，不但繁琐、昂贵，且难以解决问题。
采用CAN总线上述问题就能得以很好的解决。
因为CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，不分主次，通信灵活；采用短帧结构，数据传输时间短，最大传输数率可达1Mbps(通信距离小于40m)。
CAN总线技术由于高性能、高可靠性及其独特的设计备受人们的重视，经过十几年的发展，该技术已成为所有车载电子控制系统互联、互通的标准，广泛应用于汽车电子监测系统。
关键词：CAN总线；数据通讯；功能设计引言随着汽车的普及,人们对汽车舒适度要求越来越高,使得汽车电子技术发展迅速,越来越多的汽车电子控制单元(ElectronicControlUnit,ECU)被应用于汽车控制。
诊断功能的实现是ECU开发过程中的重要部分,对诊断功能进行集成测试是为了验证功能实现与设计规范的一致性。
1方案的实现电路主要由四个部分构成：微控制器、独立CAN通信控制器、CAN总线收发器、高速光耦。
微控制器负责CAN通信控制器的初始化。
CAN通信控制器有发送和接收两端，它能够同时读写总线，这个功能对于错误检测与总线仲裁都很重要，因此通过控制CAN通信控制器实现数据的接收和发送通讯任务。
CAN通信控制器要通过CAN总线收发器上的线驱动器和总线接口进行总线的读写，总线是通过典型的双绞线传输差分电压信号，处理CAN总线两端的节点应设置跨接在两根双绞线间的终端匹配电阻。
采用TMS320F28335的多节点CAN总线通信设计
电子设计工程Electronic Design Engineering第29卷Vol.29第7期No.72021年4月Apr.2021收稿日期：2020-04-23稿件编号：202004200作者简介：宋耀东（1982—），男，河南新乡人，硕士研究生。
研究方向：电子控制系统设计。
CAN 总线指的是控制器局域网（Controller AreaNetwork ，CAN ）总线，是最先由德国博世公司提出的用于汽车控制的一种实时应用的串行通信协议总线网络，因其具有高性能、高可靠性、高实时性和配置灵活等特点，已经成为世界上应用最多的现场总线之一[1-3]。
标准CAN 协议对物理层及数据链路层进行了定义，但在实际应用中还要对应用层进行协议明确[4-5]。
常见的应用层协议有DeviceNET 、J1939、CANOpen 等，这些协议偏重于通用性，其价格昂贵、结构复杂，不适用于具体应用。
因此，通常需要针对具体应用，根据标准CAN 协议设计相应的具体应用总线协议[6]。
随着航天航空电子综合化技术的发展，航天航空器内部的系统功能复杂化和体量庞大化的同时，不同设备之间需要快速、可靠的通信。
只有采用实时、稳定、可靠的数据传输技术才能实现此种需求[7]。
目前，航天飞行器内部常用总线有1553B 总线、CAN 总线等。
1553B 总线采用双余度和指令/响应方式异步通信的可靠性设计，在提高可靠性的同时，其成本也居高不下；而CAN 总线拥有很高的性价比，采用CAN 总线能够降低飞行器的研制成本[8]。
为满足某航天项目多节点高可靠总线通信的需求，从高性能、高可靠性、低成本的角度设计了一种基于TMS320F28335的CAN 总线的硬件接口、通信协议与软件配置。
1CAN 总线系统硬件接口设计CAN 总线是一种有效支持实时控制或分布式控制的串行通信网络。
CAN 总线中的设备都可以通过其控制单元上的CAN 总线接口进行数据的接收和采用TMS320F28335的多节点CAN 总线通信设计宋耀东，于淼，杜雪，李军（中国电子科技集团公司第二十七研究所，河南郑州450047）摘要：根据CAN 总线通信规范和TMS320F28335处理器eCAN 外设特点，设计了CAN 总线多节点通信网络连接方式及接口电路；根据TMS320F28335处理器eCAN 模块的配置规则，设计了CAN 总线数据帧格式，并给出了设置示例，对该模块进行了软件配置，实现了CAN 总线多节点的收发通信。
基于CAN总线的设计
CAN总线的特点：
ＣＡＮ总线有如下基本特点： （1）多主站依据优先权进行总线访问。 总线开放时，任何单元均可开始发送报文，具有最高优先权的报 文的单元赢得总线访问权。 利用这个特点可以用液晶显示器作为多主 机的公用监视器，不用每台主机配一个监视器，从而节约系统成本。 （2）无破坏性的基于优先权的仲裁。 网络上的每个主机可以同时发送，哪个主机的数据可以发送出去 取决于主机所发送报文的标识符决定的优先权的大小，没有发送出去 的帧可自动重发。 （3）借助接收滤波的多地址帧传送 收到报文的标识符与本机的接收码寄存器与屏蔽寄存器相比较， 符合的报文本机才予以接收。
CAN总线的特点：
（4）远程数据请求。 网络上的每个接点可以发送一个远程帧给另一个接点，请求该接 点的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同的标识符ID命名。 （5）配置灵活性 通过八个寄存器进行接点配置，每个接点可以接收，也可以发送 （6）全系统数据相容性 （7）错误检测和出错信令 有五种错误类型，每个接点都设置有一个发送出错计数器和一个 接收出错计数器。发送接点和接收接点在检测到错误时，出错计数器 根据一定规则进行加减，并根据错误计数器数值发送错误标志（活动 错误标志和认可错误标志），当错误计数器数值大于255时，该接点 变为“脱离总线”状态，输出输入引脚浮空，既不发送，也不接收。
CAN于汽车车窗智能控制系统上的应用：
各节点单元相关命令和状态通过CAN控制器以报文格式由CAN 总线完成与其他节点单元信息间的传输和共享。 • 其中报文的发送由CAN控制器遵循CAN协议规范自动完成。首 先CPU必须将待发送的数据按特定格式组合成一帧报文，进入CAN控 制发送缓冲器中，并置位命令寄存器中的发送请求标志，发送处理可 通过中断请求或查询状态标志进行控制。其发送程序分发送远程帧和 数据帧两种，远程帧无数据场。 报文的接收程序负责节点报文的接收 以及总线关闭、错误报警、接收溢出等其他情况处理。报文的收发主 要有中断接收方式和查询接收方式。 •
基于CAN总线的虚拟测控网络设计
基于CAN总线的虚拟测控网络设计基于CAN总线的虚拟测控网络设计随着汽车电子技术的发展和普及，车辆上的各种传感器和控制器数量越来越多，车辆电子系统也变得越来越复杂。
而这些传感器和控制器的数据交换需要一种可靠的传输方式，以确保数据传输的实时性和准确性。
CAN总线就是一种基于串行通信协议的多控制器数据总线，被广泛应用于车辆电子系统中。
虚拟测控网络（Virtual Instrumentation Network，VIN）是一种以计算机为核心、以网络为媒介、以虚拟仪器为手段、以软件为基础、以分布计算为特点的测控系统网络。
VIN不仅充分发挥了计算机的强大计算和控制能力，还能利用网络技术实现分布式数据采集和控制。
基于CAN总线的虚拟测控网络是一种新兴的测控系统方案，它将CAN总线和VIN技术相结合，实现了车辆各个传感器和控制器间的精确数据交换和智能控制。
CAN总线作为传输媒介，提供了高速、可靠、实时的数据传输通道，而VIN则负责数据采集、处理、显示和控制等功能。
基于CAN总线的虚拟测控网络设计通常包括以下几个方面：硬件设计：首先需要设计CAN总线电路和传感器接口电路，以保证数据传输的可靠性和准确性。
此外，还需要选用合适的数据采集卡和控制卡，并进行相应的调试和测试，以确保硬件系统的稳定性和正确性。
软件设计：软件设计是整个系统中最重要的部分。
首先需要编写CAN总线接口程序，以实现CAN总线数据的读取和发送。
其次需要编写数据采集程序和控制程序，以实现对传感器数据的采集和处理，以及对系统的控制和调节。
最后还需要编写用户界面程序，以实现数据显示和用户交互等功能。
系统集成：系统集成是将硬件和软件系统整合成一个完整的系统并进行测试和验证的过程。
在集成过程中需要注意硬件和软件之间的接口问题，以及系统的稳定性和可靠性问题。
集成测试要充分考虑各种异常情况和故障，以确保系统的可靠性和有效性。
总结：基于CAN总线的虚拟测控网络是一种应用前景广阔的新兴测控系统方案。
手把手教你设计CAN总线系列讲座(2)
手把手教你设计CAN总线系列讲座(2)—CAN总线智能节点的设计在远程测控系统中，都要通过传感器或其他测量装置获取环境或相关的输入参数，传送到处理器，经过一定的算法，做出相应的控制决策，启动执行机构对系统进行控制，基于CAN总线的测控系统将单个测控设备变成网络节点，将控制系统中所需的基本控制、运行参数修改、报警、显示和监控等功能分散到各个远程节点中。
因此总线上的节点应该具有总线通信功能和测控功能，这必然离不开微处理器。
我们把具有这类功能的节点叫智能节点。
1 CAN网络节点结构和SJA1000的应用结构图一般把每个CAN模块分成不同的功能块。
这里以分布式恒温控制节点构成的CAN图1 CAN总线控制网络结构图控制网络为例（如图1所示），分析一下基于CAN总线的分布式网络节点的结构。
CAN节点由微处理器、CAN控制器SJA1000、光耦6N137模块和CAN驱动器82C50构成。
CAN控制器SJA1000执行在CAN规范里规定的完整的CAN协议，用于报文的缓冲和验收过滤，负责与微控制器进行状态、控制和命令等信息交换；在SJA1000下层是CAN收发器PCA82C50，它为CAN控制器和总线接口，它控制从CAN控制器到总线物理层或相反的逻辑电平信号，提供对总线的差动发送和对CAN控制器的差动接收功能。
光耦6N137起隔离作用。
图2 SJA1000的结构图所有这些CAN模块都由微处理器控制，它负责执行应用的功能，负责控制执行器（比如加热设备）、读传感器（比如温度）和处理人机接口。
如图2是SJA1000的应用结构图。
在CAN规范里，CAN核心模块控制CAN帧的发送和接收。
接口管理逻辑负责连接外部微处理器，该控制器可以是单片机、DSP或其他器件。
经过SJA1000复用的地址/数据总线访问寄存器和控制读写选通信号。
SJA1000的发送缓冲器能够存储一个完整的报文（扩展的或标准的）。
当微处理器初始化发送接口管理逻辑，CAN核心模块就会从发送缓冲器读CAN报文。
CAN网络结构原理分析
1.2 CAN数据总线
► 1 CAN数据总线组成及特点 ► 2 CAN数据总线原理 ► 3 CAN数据总线应用 ► 4 CAN数据总线诊断及维修
CAN数据总线 CAN网络的定义
► CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德 国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN数据总线 CAN网络的组成
► CAN总线的组成-连接结构 ► 节点连接 ► CAN分离插头
CAN数据总线 CAN网络的基本原理
► CAN分离插头
► A8’03、A6’05 和奥迪Q7 的中央 电缆连接器位于左侧和右侧仪表板上 ，配备有分离插头。分离插头内具有 用于驱动CAN 和舒适CAN 的跳线。
CAN数据总线 CAN网络的基本原理
► CAN网络的信号转换特征
► 舒适CAN总线信号特征
电位 显性 隐性
逻辑状态 0 1
U（ CAN-High –对地） U（ CAN-Low –对地）
3.6 V
1.4 V
0V
5V
电压差 2.2 V -5 V
• 在显性状态时，CAN-Low线上的电压降至1.4V；
• 在隐性状态时，CAN-High线上的电压约为0V， CAN-Low线上的电压约为5V；
• 在显性状态时，CAN-High线上的电压约为3.6V。
CAN数据总线 CAN网络的基本原理
► 信号的数据格式
CAN数据总线 CAN网络的原理
► CAN数据总线的抗干扰特性
CAN数据总线 CAN网络的基本原理
此时总线电压：低位线：12V，高位线：0V 。
智能断路器的CAN总线网络节点设计
女， 授， 教 主要 从 事
电 器 Ｃ Ｄ、 Ａ 的 Ａ Ｃ Ｅ
中 图分 类 号 ： Ｍ ５ １ 文 献标 志码 ：Ａ 文章 编 号 ：１０ — ３ （０ ０ ２ －０ ６０ Ｔ ６ ０ １ ５ １２１）０ ２－ ５ ０ ４
研究 、 能 电 器 的 智
设计。
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｓｇ ｆ ＣＡＮ － ｕｓ Ｎｅ ｗｏ ｋ Ｎｏ ｏ ｎｔ ｌ ｇ ｎｔＣｉ ｃ ｔＢｒ ａ ｅ ｂ ｔ ｒ ｄｅ ｆ ｒ Ｉ ｅ ｌ ｅ ｒ ｕｉ ｅ ｋ ｒ ｉ
＿
０ 引 言
近年来 ， 能脱 扣 器技 术 在 国 内有 了较 快 的 智 发展 。智能 脱扣 器 的成 功 应 用 ， 得 断 路器 的功 使
能更 加强大 。 目前 ， 国内外 研究 生 产 的智能 脱 扣 器能显 示开关 状态 、 三相 电流 、 电压 、 功率 因数 、 有
如何 把 ＭＣ Ｓ与 Ｃ Ｎ 总 线 结 合 起 来 使 用 ， Ｇ Ａ 即 ＭＣ Ｓ如何 操作 Ｃ Ｎ总线 接 口卡 。 Ｇ Ａ
行 监控 、 度 和 管 理 。 上 位 机 作 为 一 个 特 殊 的 调
Ｃ Ｎ节点 ， 设计 相对 复 杂 。本 文 将重 点 介绍 上 Ａ 其 位机 Ｃ Ｎ智能 节点硬件 和软件 的设计 方案 ， Ａ 以及
Ｃ ／ ｕ ｕ ， Ｇ Ｎ ｉ ｉ Ｓ Ｎ ａ ｔ ｇ ＴＡ ｅ ｕ ｎ Ｕ Ｒ ｉ ａ Ｅ ＧＬｋ ， Ｏ Ｇ Ｂ ｏｏ ， Ｉ Ｎ Ｗ ｎ ａ ｈ ａ ｎ ｊ （ ｅｅ Ｕ ｉｅｓｙｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ｉ ｊ ０ ０，ｈｎ ） Ｈ ｂ ｉ ｎｖｒ ｔ ｆ ｃ ｎｌ ｙ Ｔａ ｉ ３ ０ Ｃ ｉ ｉ Ｔ ｏ ｎｎ １ ３ ａ
基于CAN总线的智能仪器网络设计
对 多 点 的 Ｃ Ｎ 总 线 双 向通 讯 测 控 系 统 。 Ａ
机 ， 能仪 器 间 数 据 传 送 采 用 Ｃ Ｎ 总 线 系 统 框 架 如 图 １ 智 Ａ 所示 ， 系统 主 要 组 成 部分 由 主 节 点 、 点 以 及 Ｃ 节 ＡＮ 总 线 构
是 一 种 串行 通信 网络 ， 持 分 布 式 控 制 或 者 实 时控 制 与 支
其 他 总 线 相 比有 如 下 特 点 ： （ ） 作 方 式 ： 以采 用 多 主 竞 争 总 线结 构 或 单 主 的 工 １工 可
作 方 式 ， ＣＡＮ 总线 上 的各 个 节 点 在 任 意 时 刻 主 动 向 网 即
络 上 的其 他 节 点 发 送 信 息 而不 分 主 次 ， 持 点 对 点 、 支 点对 多
点 和 全 局广 播 方 式 传送 信 息 。
（） ２ 协议 ： 数据 进 行 编 码 ， 一 个 节 点拥 有 一 个 ｌ 对 每 １位
通 过 对单 片机 的扩 展 也 可 以完 成 人 机 对 话 ， Ｌ Ｄ 显 即 Ｅ
理， 在对 Ｃ ＡＮ 总 线 协议 特 点 进 行 解 释 的基 础 上 ， 以智 能 节 点之 间数 据 传输 为 例 ， 验证 了采 用 现 场 总线 的方 式 ， 即Ｃ ＡＮ 总 线 的 传 输 模 式 ， 以 改 变 传 输 速 率 ， 可 突破 原 来 点 对 点 的传 送 格 式 ， 现 一 点 对 多点 的 Ｃ 实 ＡＮ 总线 双
向通 讯 测 控 系统 。
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1 引言
can（controller area network）即控制器局域网络，最初是由德国bosch公司为解决汽车监控系统中的自动化系统集成而设计的数字信号通信协议，属于总线式串行通信网络。
由于can总线自身的特点，其应用领域由汽车行业扩展到过程控制、机械制造、机器人和楼宇自动化等领域，被公认为最有发展前景的现场总线之一。
can总线系统网络拓扑结构采用总线式结构，其结构简单、成本低，并且采用无源抽头连接，系统可靠性高。
本设计在保证系统可靠工作和降低成本的条件下，具有通用性、实时性和可扩展性等持点。
2 系统总体方案设计
整个can网络由上位机（上位机也是网络节点）和各网络节点组成（见图1）。
上位机采用工控机或通用计算机，它不仅可以使用普通pc机的丰富软件，而且采用了许多保护措施，保证了安全可靠的运行，工控机特别适合于工业控制环境恶劣条件下的使用。
上位机通过can总线适配卡与各网络节点进行信息交换，负责对整个系统进行监控和给下位机发送各种操作控制命令和设定参数。
网络节点由传感器接口、下位机、can控制器和can收发器组成，通过can收发器与总线相连，接收上位机的设置和命令。
传感器接口把采集到的现场信号经过网络节点处理后，由can收发器经由can总线与上位机进行数据交换，上位机对传感器检测到的现场信号做进一步分析、处理或存储，完成系统的在线检测，计算机分析与控制。
本设计can总线传输介质采用双绞线。
图 1 can总线网络系统结构
3 can总线智能网络节点硬件设计
本文给出以arm7tdmi内核philips公司的lpc2119芯片作为核心构成的智能节点电路设计。
该智能节点的电路原理图如图2所示。
该智能节点的设计在保证系统可靠工作和降低成本的条件下，具有通用性、实时性和可扩展性等特点，下面分别对电路的各部分做进一步
的说明。
图2 can总线智能网络点
3.1 lpc2119处理器特点
lpc2119是philips公司推出的一款高性价比很处理器。
lpc2119是基于一个支持实时仿真和跟踪的16/32位arm7tdmi-stm cpu，并带有128kb嵌入的高速flash存储器。
独特的加速结构使32位代码能够在最大时钟速率下运行，对代码规模有严格控制的应用可使用16位thumb模式将代码规模降低超过30%，而性能的损失却很小。
实行流水线作业，提供embedded ice逻辑，支持片上断点和调试点，具有先进的软件开发和调试环境。
lpc2119具有非常小的64脚封装、极低的功耗、多个32位定时器、4路10位adc、2路can、pwm通道、多个串行接口，包括2个16c550工业标准uart、高速i2c接口（400 khz）和2个spi接口，46个gpio以及多达9个外部中断使它们特别适用于汽车、工业控制应用以及医疗系统和容错维护总线。
lpc2119内部集成2个can控制器，每一个can控制器都与独立can控制器sja1000
有着相似的寄存器结构。
其主要的区别在于标识符接收过滤的编程操作上，篇幅有限这里不作详述。
它的主要特性有:单个总线上的数据传输速率高达1mb/s;32位寄存器和ram访问;兼容can2.0b，iso11898-1规范;全局验收滤波器可以识别所有的11位和29位标识符;验收滤波器为选择的标准标识符提供full can-style自动接收。
3.2 数据采集和人机接口
传感器接口的选用应根据实际系统所要实现的功能而定，由传感器将被测量转化成电量。
由于测试环境的电磁干扰、传感器和放大器自身的影响，往往使信号中含有多种频率成分的噪音，直接从传感器输出的信号需要经过信号调理电路作进一步的处理才能使后续电路得以正常工作。
经过调理后的信号输入到lpc2119的模拟信号输入端p0.27-p0.30，lpc2119内有4路10位adc，转换时间低至2.44μs。
人机接口利用lpc2119丰富的gpio接口采用led显示输出和键盘输入，如图2所示。
本设计采用4个led分别表示节点电源、数据通信状态、联机指示和错误指示。
键盘设计了6个按键用来设置节点的报文滤波、节点的波特率及节点复位等功能。
3.3 can总线接口
根据图2所示，can接口部分包括lpc2119（内置can控制器）、光电耦合器和总线收发器。
can总线遵循iso的标准模型，分为数据链路层和物理层。
在工程上通常由can控制器和收发器来实现。
收发器选择philips公司的tja1050高速收发器，它符合iso11898标准。
can控制器主要完成can的通讯协议，实现报文的装配和拆分、接收信息的过滤和校验等。
收发器tja1050则是实现can控制器和通讯线路的物理连接，提高can总线的驱动能力和可靠性。
为了进一步提高系统的抗干扰能力，lpc2119引脚tx1、rx1与收发器tja1050并不是直接相连的，而是通过高速光耦6n137后与tja1050相连。
电路中可采用隔离型dc/dc 模块向收发器电路供电。
dc/dc模块采用金升阳的b0505s-1w定电压输入隔离非稳压单输出型dc/dc模块，隔离电压≥1000vdc。
这样就可以很好地实现总线上各接点的电气隔离，这部分电路虽增加了复杂性，但却保证了稳定性和安全性。
tja1050与can总线的接口部分也采用了一定的安全和抗干扰措施，canh和canl与地之间并联了两个小电容ch和cl可以起到滤除总线上的高频干扰和一定的防电磁辐射的能力。
电容值须由节点的数量和波特率决定，当tja1050 的输出级阻抗大约是20ω，总线系统有10个节点速度是500kbps，则电容的值不应该超过470pf。
另外在两根can总线接入端与地之间分别反接了一个保护二极管，当can 总线有较高的负电压时通过二极管的短路可起到一定的过压保护作用。
根据tja1050的特性，本设计中can终端电阻使用了分裂终端，即总线端节点的两个终端电阻都被分成两个等值的电阻，用两个60ω的电阻代替一个120ω的电阻,这样可以有效的减少辐射。
由于使用了分裂终端，tja1050的emc性能得到优化而且不会产生扼流。
4 can总线应用层通信协议的制定
can总线应用层协议制定的总体目标是最大限度地发挥can总线的优异性能，使通信更加规范、可靠，提高实时性，降低总线负载率。
在设计系统的应用层通信协议时，需要考虑以下两个方面的内容:
（1）结合系统的设计要求，分析通信中所有信息对象，确定需要支持的通信传输模式; （2）确定标识符的分配方案，定义帧格式。
下面分别讨论之。
4.1 确定通信的传输模式
本系统要求实现广播式通信用来对全部从结点或部分从结点发布信息，同时主结点还要具备能够对单个结点进行操作的功能。
因此定义以下三种传输模式:
（1）支持全局／局部广播式通信。
主结点向全部或部分结点发送信息，从结点接收信息后进行相应动作，不回送确认信息。
（2）支持点对点式通信。
主结点向某个从结点发送信息请求数据，从结点接收到请求后读取数据，并向主结点发送请求的数据。
（3）支持点对点式通信。
主结点向某个从结点发送信息，从结点接收到信息后执行相应操作，但不回送确认信息。
4.2 确定标识符的分配方案
确定标识符的分配方案，定义帧格式。
标识符是can总线实现仲裁的依据，也是协议的关键，其分配方案要满足个节点及信息对优先级的要求。
本文在协议中定义了两种类型的帧:信息帧和数据帧。
信息帧用来传送主结点对从结点的命令、配置信息以及通信中的连接响应信息等。
而从结点向上传送过程数据则通过数据帧来实现。
信息帧的优先级高于数据帧。
设计中通信协议采用can2.0a标准帧格式，只用数据帧，不采用远程帧。
报文的格式如表1所示。
本文对11位id进行了重新定义。
dlc用于表示数据域的长度0～7个字节;m/s 用于表示报文的传播方向，0表示主站向从站发消息，1表示从站向主站发消息;b/p表示通信方式，0表示广播式通信，1表示点对点通信;m/d表示帧类型，0表示信息帧，1表示数据帧;id（7-0）用于表示报文标识符;type用于表示报文是单帧报文还是多帧报文，该位为0
时表示单帧或结束帧，该位为1时表示多帧报文;cmd表示命令标识，包括:0a表示上传命令，0b表示下载命令，0c表示联机命令，0d表示报警命令等;data表示数据域。
当上位机需要与子节点进行通信时，可用以上三种模式向can网络节点发送信息帧，can网络中的节点接收到信息帧后，通过判别标识符和命令标识来区别信息帧的类别，并将节点所需要的数据发送出去。
当网络节点发生突发事件时，可随时向上位机报告，上位机同样也是通过标识符来识别数据类型。
5 结束语
本文基于can总线技术，以lpc2119为核心，重点介绍了网络节点的硬件电路设计以及应用层协议的制定。
软件设计部分，在keil uvision3环境下，实现了can控制器的驱动程序和应用层协议，解决了现场传感器得到的测量信号利用下位机进行处理和存储，然后通过内置can控制器将数据发送到can总线上，完成与上位机的通讯。
设计具有通用性，实时性，可扩展性强的特点，现已通过调试，性能稳定，可以移植到其他系统中。