半实物仿真简介
半实物仿真平台简介
2.1组成
半实物仿真平台主要由主控计算机、仿真计算机、控制计算机（原型机）、A/D接口、D/A接口及相关能源设备、记录设备等组成，如图1所示。
其中被控对象采用数学仿真，由dSPACE仿真计算机通过软件实现；控制计算机用仿真实物实现，即用dSPACE标准组件作为控制计算机的快速原型机，实现控制计算机功能；仿真计算机通过A/ D、
D/A等输入输出口与控制系统实物相互，实现数字控制器与外界设备的信息交换。
输入和输出信息分别从转接口和dSPACE引出，通过记录仪进行记录。
2.2主控计算机
主控计算机是整个仿真系统的上位机，采用有多个ISA总线的工控机，安装MATLAB6.5系列软件、dSPACE软件，用于构建控制系统Simulink框图、进行系统参数优化和数字仿真、控制仿真过程、编译下载仿真软件、输入输出仿真结果等。
根据控制系统设计和建模结果，利用MATLAB/Simulink构建系统数字仿真框图，进行数字仿真和控制参数优化。
在数字仿真的基础上，利用dSPACE提供的RTI软件，将被控对象的Simulink框图生成实时代码并自动下载到dSPACE仿真计算机中；将控制器控制方程的Simulink框图生成实时代码并自动下载到dSPACE快速原型机中。
用dSPACE提供的综合试验与测试环境软件ControlDesk、自动实验及参数调整软件MLIB/MTRACE、PC与实时处理器通信软件CLIB 以及实时动画软件RealMotion等实现试制和参数测量。
该软件环境可以方便地实成、下载和试验调试等工作。
2.3仿真计算机
用dSPACE标准组件系统DS1005PPC处理器板作为仿真计算机，用以模拟被控对象。
DS1005PPC处理器与主控机之间用光缆连接交换数据。
DS1005PPC板主频480MHz；片内数缓存均为32KwordS；通过32位PHS总16块I/O板，通过ISA总线与主机进行并具有相当强的计算能力。
由于PHS总线实时应用设计，所以它不存在其他外部传输协议的总线所存在的内含软件问题。
2.4控制原型机
在数字控制系统的控制计算机实物以前，dSPACE提供了良好的仿真实物。
dSPACE单板系统DS1103控制器板作为用来实现控制器的控制算法。
DS1103板卡把处理器和I/O集成到一块板子上，形成一个完整的实时仿真系统。
使用时将DS1103插到主控计算机ISA槽，通过I SA总线与主控机和仿真机交换数据。
用这种板卡作为控制计算机的原型机可以完全模拟数字控制算法，大大缩短研制周期。
2.5输入输出接口
为了满足半实物仿真需要，采用了D转换板和DS2103 D/A转换板
与实物相连术特性如表1和表2所示。
这种板卡具有精度，能真实有效地传递数模信号，不会统带来误差。
雷达半实物仿真的意义
1.雷达半实物仿真的意义在雷达系统的研制和调试过程中，对雷达性能和指标的测试是一个重要的环节。
如全部采用外场测试，将耗费大量人力、物力、财力，且易受天气状况影响，延长雷达系统研制周期。
作为雷达系统测试的有效手段，近年来雷达信号模拟技术以其灵活性和低成本受到了普遍关注。
雷达半实物仿真是通过包括微电子技术、计算机技术和信号处理技术等在内的各种技术来复现雷达信号的产生、传递等的动态过程。
目的是对算法进行测试、评定系统功能、测试雷达系统的综合性能等。
雷达半实物仿真在雷达系统研制过程中的不同阶段起着关键作用：1.雷达半实物在系统设计阶段的作用在雷达系统的设计阶段，雷达系统设计的主要任务是确定总体方案、系统指标和各个分系统的指标。
采用传统的方式对系统方案和指标进行验证，不仅准确性较低，而且设计周期会比较长。
采用半实物仿真技术，可以使得对雷达设计性能的评估更加快捷和准确。
2.雷达半实物仿真在样机研制中的作用在样机调试中，采用雷达半实物仿真技术，可以为雷达各个分系统产生雷达目标特性、目标飞行航迹、接收机噪声、干扰、杂波等实验条件，而且可以单独对该分系统的性能和对外接口关系进行测试，大大缩短了系统的研制时间。
3.雷达半实物仿真在交付使用阶段的作用在雷达系统交付使用阶段，雷达半实物仿真不仅可以为检测雷达系统的性能提供方便的评估手段，而且也为用户学习和熟练掌握雷达提供了各种作战环境。
雷达半实物仿真按模拟的频段可分为：射频半实物仿真、中频半实物仿真、视频半实物仿真。
一般情况视频半实物仿真可通过一定的处理过程，转换成雷达中频半实物仿真和雷达半实物仿真。
雷达模拟器就是雷达半实物仿真技术的应用。
本文雷达半实物仿真主要研究雷达模拟器相关。
2.雷达半实物仿真研究状况2.1.国外雷达半实物仿真研究状况从70年代起，雷达半实物仿真技术在发达国家普遍应用。
美国陆军试验鉴定司令部的红石技术中心开发了模拟/试验验收设施（STAF）。
这是一种半实物仿真模拟器，它能对真实的毫米波雷达制导导弹进行无损检测，导弹能在仿真的环境中利用多台计算机为基础的试验场景进行试验。
仿真技术的分类
仿真技术的分类仿真技术是一种基于计算机建模和模拟的技术，用于对现实世界中的各种系统进行模拟和实验。
根据所用模型的类型，仿真技术可以分为物理仿真、计算机仿真（数学仿真）和半实物仿真。
物理仿真是指根据真实系统的物理模型进行模拟，包括物理现象、化学反应等，计算机仿真则是指通过数学模型进行模拟，包括各种算法、数据结构等，而半实物仿真则是将真实系统和计算机系统结合起来进行模拟。
根据所用计算机的类型，仿真技术可以分为模拟仿真、数字仿真和模拟/数字混合仿真。
模拟仿真是指通过模拟电路、模拟器等工具进行模拟，数字仿真则是指通过计算机软件进行数字模拟，而模拟/数字混合仿真则是将两者结合起来进行模拟。
根据仿真对象中的信号流，仿真技术可以分为连续系统仿真、离散系统仿真和连续/离散混合系统仿真。
连续系统仿真是指对连续变化的系统进行模拟，离散系统仿真则是指对离散事件进行模拟，而连续/离散混合系统仿真则是将两者结合起来进行模拟。
根据仿真时间与实际时间的比例关系，仿真技术可以分为实时仿真（仿真时间标尺等于自然时间标尺）、超实时仿真（仿真时间标尺小于自然时间标尺）和亚实时仿真（仿真时间标尺大于自然时间标尺）。
实时仿真是指仿真的时间进度与实际时间保持一致，超实时仿真则是指仿真的时间进度快于实际时间，而亚实时仿真则是指仿真的时间进度慢于实际时间。
此外，根据不同的应用领域，仿真技术还可以分为不同的类型。
例如，在航空航天领域，仿真技术可以用于模拟飞行器的飞行过程、控制系统的设计和优化等；在汽车领域，仿真技术可以用于模拟汽车的行驶过程、动力系统的设计和优化等；在电子领域，仿真技术可以用于模拟电路的运行过程、信号的处理和分析等。
总之，仿真技术是一种广泛应用于各个领域的综合技术，其分类和应用方式因不同的标准和领域而异。
通过仿真的手段可以更深入地了解现实世界的各种系统和现象，从而更好地设计和优化这些系统，为人们的生活和技术的发展带来更多的便利和进步。
半实物仿真技术基础及应用实践
半实物仿真技术基础及应用实践半实物仿真技术，是一种将实物元素与虚拟元素结合的仿真技术。
它结合了虚拟现实技术、计算机图形学、人机交互技术等多个学科的知识，旨在模拟真实环境，为用户提供身临其境的体验。
半实物仿真技术的基础是虚拟现实技术。
虚拟现实技术通过计算机生成的图像和声音，为用户创造了一个仿真的虚拟世界。
完全依靠虚拟现实技术存在一些局限性，如缺乏真实感和触感，无法真实模拟物体的质感和重量等。
为克服这些问题，半实物仿真技术引入了实物元素，使用户能够感受到真实的触觉和交互体验。
在半实物仿真技术的应用实践中，存在着广泛的领域和应用。
其中之一是娱乐和游戏领域。
通过使用半实物仿真技术，游戏开发者可以为玩家打造出更加真实的游戏体验，例如使用物理反馈设备模拟武器的震动和力量，或者使用运动捕捉技术追踪玩家的动作实时反馈到虚拟世界中。
除了娱乐和游戏领域，半实物仿真技术也被应用于教育和培训领域。
通过使用半实物仿真技术，教育者可以创造出逼真的场景，使学生能够在安全的环境中进行实践和训练。
在医学教育中，半实物仿真技术可以用于模拟手术操作，使学生能够在模拟器上练习真实的手术技能。
半实物仿真技术还可以应用于产品设计和工程领域。
通过使用半实物仿真技术，设计师和工程师可以在设计过程中进行虚拟测试和验证。
这样可以大大减少实际原型的制作成本和时间，同时提高产品的质量和可靠性。
半实物仿真技术在各个领域中都有广泛的应用。
它不仅可以提供身临其境的体验，还可以大大提升效率和减少成本。
随着技术的不断发展，半实物仿真技术将会在更多的领域中得到应用，并为我们带来更好的体验和效果。
面向案例化教学的半实物仿真系统设计
面向案例化教学的半实物仿真系统设计一、案例化教学的理念案例化教学是一种以实践操作为核心的教学模式，通过将知识应用于实际情境中进行教学，使学生在实践中学习和应用知识。
案例化教学能够培养学生的实际操作能力和问题解决能力，提高学生的实际技能和综合素质。
面向案例化教学的半实物仿真系统设计需要充分结合案例教学的特点，将虚拟技术应用于实践操作中，提供符合实际情境的仿真环境，以便学生在虚拟环境中进行实践操作和学习。
二、半实物仿真系统设计的特点1. 虚拟仿真技术半实物仿真系统的设计需要充分应用虚拟仿真技术，通过计算机技术、三维建模技术、虚拟现实技术等，构建出真实的仿真环境，并且能够准确模拟实际情境，提供真实的视觉和听觉感受，让学生沉浸感受真实的操作环境。
2. 实物操作设备半实物仿真系统需要结合实物操作设备，例如模拟仪器设备、实验操作台等，以提供真实的操作体验。
学生在虚拟环境中通过操控实物设备进行实践操作，这样既能满足学生对实物操作的需求，又能够控制实验环境的安全性，确保学生的实际操作能力得到充分锻炼。
3. 案例化教学场景半实物仿真系统设计需要根据具体的教学内容和实际情境，构建出符合案例化教学的虚拟场景。
这些虚拟场景要求具有真实的教学环境，包括实验室、工厂、医院等不同的场景，以便学生在虚拟环境中进行实践操作和学习。
4. 个性化教学模式半实物仿真系统需要支持个性化教学模式，允许学生根据自己的学习需求和兴趣进行自主学习。
教师可以根据学生的学习情况和反馈，进行个性化指导，提供针对性的学习资源和教学支持，使学生能够得到更好的学习体验。
1. 教学内容四、半实物仿真系统在教学中的应用半实物仿真系统能够提高教学效果，学生在虚拟环境中进行实践操作和学习，更容易理解和掌握知识。
通过实际操作能力的锻炼，学生能够更好地应用所学知识，提高学习成绩和综合素质。
2. 培养学生实际操作能力半实物仿真系统可以帮助学生培养实际操作能力，通过模拟实际情境的实践操作，让学生在虚拟环境中进行实际操作，增强学生的实际技能和问题解决能力。
半实物仿真技术飞行控制
实验平台搭建与实验环境介绍
实验平台：用于模拟飞行控制系统的硬件和软件环境 实验环境：真实飞行场景的模拟，包括传感器、执行器等设备的模 拟 实验目的：验证飞行控制算法的有效性和可行性
实验过程：介绍实验步骤和实验结果的分析方法
实验过程与实验结果分析
实验目的：验证半 实物仿真技术飞行 控制的有效性和可 靠性
实验设备：模拟飞 行器、传感器、数 据采集系统等
实验过程：进行飞 行控制算法的验证 和测试，记录相关 数据
实验结果分析：对 采集的数据进行分 析，评估控制算法 的性能和效果
实验结论与改进方向
实验结果：验证 了半实物仿真技 术飞行控制的有 效性和可靠性
实验不足：存在 一定误差和不确 定性，需要进一 步优化和改进
航天器控制：在航天 器控制中应用半实物 仿真技术，实现精确 的轨道控制和姿态调 整。
半实物仿真技术在飞行控制中的优势与挑战
优势：实时性、安全性、可 重复性
挑战：技术难度高、成本昂 贵、数据采集与处理难度大
05
半实物仿真技术飞行控制的发展趋势
半实物仿真技术飞行控制的未来发展方向
智能化：利用人工智能和机器学 习技术提升飞行控制系统的自主 决策和学习能力。
飞行控制系统的仿真需求
实时性要求：仿真结果需要与实际飞行情况保持一致 精度要求：仿真结果需要与实际飞行数据尽可能接近 扩展性要求：仿真系统需要具备可扩展性，以适应不同型号的飞行控制系统 安全性要求：仿真系统需要保证安全，避免对实际飞行造成影响
飞行控制系统的仿真技术实现
飞行控制系统仿真的重要性：模 拟真实飞行环境，提高飞行器的 安全性和性能
半实物仿真技术具有高逼真度、高可靠性 Nhomakorabea可重 复性等优点，广泛应用于航空航天、汽车、船舶 等领域，为系统设计、优化和控制提供有力支持。
机车控制系统半实物仿真测试实现
关键词：机车控制系统；半实物仿真；HIL测试由于机车控制系统是一个复杂的非线性系统，设计和分析难度较大，为避免试验过程中缺少对中断延迟、执行时间等实时数据的采集，影响控制系统动态和稳态性能的研究，在研究中采用半实物仿真的测试方法，得到较为理想的试验结果，为缩短交流传动系统研发时间、降低测试成本、提高系统软硬件质量和可靠性提供有利依据。
1半实物仿真介绍半实物仿真的测试方法分为快速控制原型(以下简称RCP,RapidControlPrototyping)和硬件在回路（以下简称HIL,HardwareintheLoop），这两种形式在整个半实物仿真试验过程中相辅相成。
RCP过程采用“虚拟控制器+实际被控对象”的模式；HIL过程采用的是“实际控制器+虚拟被控对象”的模式。
其中，针对带载有功率的设备主要采用HIL测试方式，因此机车控制器的半实物仿真采用HIL测试的方式。
HIL测试方式是以实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过I/O接口与控制器实物相连接，实现对控制器的性能指标、容错能力等方面的测试。
2测试方案（1）硬件平台。
测试过程中涉及的硬件平台设备包括：上位机、转换器、仿真机以及实际控制器，这些设备之间呈环形连接状态。
上位机根据输入的指令建立与实际控制器相对应的数学模型，并对数学模型进行编码，生成仿真机可识别的目标代码。
目标代码经上位机的通信转换卡、通信线缆、仿真机通信接口下载至仿真机中。
同时，上位机可以利用调试软件根据实际控制器需要的工况和功能生成与之相应的控制信号，并将该控制信号经上位机的通信转换头和通信线缆传输到实际控制器中。
仿真机运行经由上位机而来的目标代码，并根据转化器输出的反馈信号生产环境模拟信号，将该环境模拟信号输入转换器，转化器传导环境模拟信号至机车的实际控制器，控制器生成的信号再经由此路径以反馈输入信号的形式传递给仿真机。
通过断线测试箱（以下简称BOB，BreakOutBox），可以在不中断信号连接的情况下对信号进行测试；也可以断开连接，直接从输出端子处为实际控制器引入激励信号或对I/O信号进行静态测试，以确认信号是否正确。
半实物仿真基本原理
半实物仿真基本原理嘿，朋友们！今天咱来唠唠半实物仿真的基本原理。
你说这半实物仿真啊，就好比是一个神奇的魔法盒子。
咱平时生活里不是有好多实际的东西嘛，像各种机器啦、设备啦。
那半实物仿真呢，就是把这些实实在在的玩意儿和虚拟的世界结合起来。
想象一下，就好像你在玩游戏，但是游戏里的一部分是真真实实存在的东西，这多有意思啊！它能让我们在一个相对安全又能控制的环境里，去模拟那些复杂的情况。
比如说，咱可以用它来测试新研发的汽车性能，不用真的把车开到路上冒险，多保险呐！这半实物仿真的好处可多了去了。
它能帮我们省钱啊！不用每次都搞个大工程来试验，就在这个魔法盒子里模拟一下，效果不也挺好嘛。
而且还能省时间呢，不用等各种准备工作都做好了再去实践。
它就像是一个聪明的导演，能安排各种场景和情节。
咱可以让它下雨、下雪、出太阳，想怎么来就怎么来。
这可比现实世界好控制多啦！咱再打个比方，这半实物仿真就像是搭积木。
我们把不同的部分组合起来，搭建成我们想要的样子。
这些部分可能是真实的传感器，也可能是虚拟的模型。
它们一起合作，就能创造出一个逼真的场景。
它可不是随随便便就能弄好的哦，得有专业的知识和技术才行。
就像厨师做菜一样，得知道放多少盐、多少油，才能做出美味的菜肴。
搞半实物仿真的人也得知道怎么调整各种参数，才能让仿真效果达到最好。
那怎么才能做好半实物仿真呢？首先得有好的模型吧，这模型就像是房子的根基，不牢固可不行。
然后还得有精确的测量和数据，这就像是给模型穿上合适的衣服，得合身才行。
咱平时生活中很多地方都能用到半实物仿真呢，航天领域、军事领域、工业领域等等。
它就像一个默默无闻的英雄，在背后为我们的进步和发展贡献着力量。
你说这半实物仿真是不是很神奇？是不是很值得我们去深入了解和研究？反正我觉得是挺有意思的，它给我们带来了太多的便利和可能。
所以啊，咱可不能小瞧了它，得好好利用它，让它为我们的生活和工作带来更多的惊喜和改变！原创不易，请尊重原创，谢谢!。
半实物仿真技术
飞行模拟转台的工作原理
基本构成：动力系统、伺服控制系统、机械系统
工作原理：在动力系统支持下，伺服控制系统控制
机械系统作角度转动，为安装在机械系统上的惯性测 量部件提供姿态运动环境。
伺服控制系统：保证转台实现一定性能指标的控制系统：
一般由测速机构成速度内环，提高系统的抗干扰能力， 由测角元件构成位置外环进行位置控制，同时对位置 输入进行微分，实现复合前馈控制，提高系统响应。
半实物仿真技术
半实物仿真概述 物理模拟设备与技术 仿真计算机技术
半实物仿真概述
概念:(Hardware-in-the-loop)
硬件在回路仿真：仿真系统中有实物参加。 优点：可使无法准确建立模型的部件直接进
入仿真回路；通过模型与实物之间的切换， 进一步校验模型；验证实物部件对系统性能 的影响。 实质：为物理部件创造一个模拟实际环境的 仿真环境，用物理部件实物进行仿真的技术。
功能扩展：测试信号、数据记录、曲线显示
飞行模拟转台的组成
动力系统 伺服控制系统 机械系统
动力系统
液压能源
三相电机－油泵 分油器、过滤器、溢
流阀 冷却系统－水箱，水
泵 远程控制系统－调压
阀
动力系统
直流电源
可控硅直流电源 开关稳压电源
伺服控制系统
控制元件：执行控制算法，产生控制信号（电压）
15
10
30～50
200*100*150
0.2
12
备注
0.1-1度双 10
飞行模拟转台功能要求
可使用性：机械电气接口、按钮和指示、视场、零位、初
值与归零、屏蔽与干扰。
可靠性：机械和电气越位开关、操作互锁、手动和自动断电
保护
半实物仿真讲座课件
MATLAB
用户 M 文件 ...
综合控制 自动参数优化 试验控制
MLIB/MTRACE
参数读写
获取实时数据
硬件设备驱动
实时处理器
MotionDesk
➢ 实时3-D动画显示 ➢ 支持VRML2格式的3-D素材库 ➢ 图形化视景设计 ➢ 提供与其他dSPACE工具类似的GUI
ControlDesk Display
编译器
➢ DS1103, DS1104, DS1005 和 MicroAutoBox PowerPC C编 译器
Microtec PowerPC Crossing Compiler 包含汇编工具和链接工具 包含运行库 成熟、高效的C优化工具
➢ GNU C编译器 支持DS1006 ➢ DS2302 DSP C编译器
提供可定制的扩展软件/硬件模块，满足特殊应用需求。
Simsoft仿真管 理软件
第三方数据接口模块 VP/VAPS/Labview等
IO Simulink模块库
VxWorks代码生成
模块
HRT-MP分布式仿 真组件
嵌 matlab 入
G4矢量运算
Simulink支持库
模型管理模块
Gnu或Diab编译器 for x86和PowerPC Vxworks实时内核 （包含TCP/IP) 仿真模型控制模块
➢ 每个CPU最大拥有8MB缓存空间； ➢ 每个系统可拥有256MB~32GB内存空
间；
➢ 小型塔式或卧式机箱 ➢ 实时时钟及中断模块(RCIM)； ➢ 支持种类丰富的IO板卡； ➢ 可选VME I/O系统； ➢ 可选高性能图形显示卡，构成实时
图形计算机；
RedHawk® Linux®
半实物仿真结果研究
某型导弹控制系统半实物仿真结果研究马培蓓张勐李伟 吴媛媛(海军航空工程学院研究生队烟台 264001)摘要：半实物仿真是工程领域内一种应用较为广泛的仿真技术首先介绍了某型导弹半实物仿真系统的作用和组成并给出了半实物仿真的设计框图论述了半实物仿真中发现的问题最后给出了陀螺信号及二级舵舵位置反馈信号的半实物仿真与数字仿真结果的对比曲线图说明此次半实物仿真结果是比较可靠的就是在试验的条件下实物工作环境模拟设备以及导弹的运动学组成一个可运行的系统可重复运行本文以dSPACE仿真计算机为核心并对半实物仿真结果进行了分析说明此次半实物仿真是可靠的１半实物仿真系统的作用 半实物仿真主要是研究制导控制系统用数字仿真解决不了的问题更好地发挥数字仿真的作用Ø 研究制导控制系统某些环节的特性对系统的影响及改进措施控制系统中的某些环节的特性不易用数学表达式加以描述这些都可通过半实物仿真来进行研究尽可能地把制导控制系统的硬件设备接入到仿真回路中在条件许可的情况下利用现代的仿真技术使目标环境的仿真逐步接近作战过程的实际环境Ø 校准制导控制系统的数学模型半实物仿真的试验目标无非是认识和性能两种性质的检验系统各部分的协调性和匹配性硬件功能的正确性和系统性能是否满足技术指标要求等三轴飞行模拟转台陀螺组合4个磁粉离合器电动舵机综合电源组成末制导雷达空气动力而将自动驾驶仪(无线电高度表除外)接入仿真系统的控制回路实现该部分的半实物仿真l 对仿真计算机的要求l 舵机的仿真系统必须能够实时地实现控制系统的回路闭合从而可以在一个完全闭合的回路中实时地运行导弹控制系统的飞行方案与控制方案导弹的半实物仿真统从功能上应能完全实现导弹所具备的功能各组成部分除了可以模拟导弹的数学模型外这样可使我们逐渐完成整个系统的开发最终可实现全系统的联调控制部分的数学模型去掉由实物所代替 图1 某型导弹半实物仿真设计框图３ 半实物仿真中发现的问题 3.1建立准确的仿真模型数学模型是仿真的基础和依据仿真就没有意义了存贮的各个环节中也不可避免的出现这样和那样的问题角度和弧度变换不统一漏写以及数据错误等这需要我们在半实物仿真试验中逐一发现Ø 必须对俯仰装订信号Ø 二次降高的高度修正我们发现在二次降高指令发出之后通过测试检查发现导弹二次降高的高度无法达到7米另外时间常数比较精确的值应为4.3秒如果按照数学模型所示电路时间常数设为0.5SÔÚ实际的仿真试验中则在G指令发出之后为此修正了俯仰程序放大器的数学模型如图2所示图2 修正后俯仰程序放大器仿真模型Ø 舵机回路数学模型的修正我们发现如果按照以前舵机的数学模型来进行仿真超调大不仅舵位置反馈信号不正确与实际情况不符[38]ÎÒÃǶԶæ»úµÄÊýѧģÐͽøÐÐÁËÐÞÕý·ÂÕæ½á¹ûÓëʵ¼Ê½á¹ûÍêÈ«Ïà·û图3 原舵机仿真模型得到的结果 图4 修正舵机模型得到的结果图3.2仿真时需注意的事项1) 在半实物仿真开始前使转台的中框预先转动150¶ø´Ëʱ¸©ÑöÍÓÂÝ´¦ÓÚµçËø¶¨×´Ì¬ÔÚµ¼µ¯·¢Éä˲¼äÏà¶ÔÓÚˮƽ»ù×¼¶øÑÔÒò´Ë2) 考虑到电压匹配与驱动的问题因此在适配器上将采集回来的电压缩小1/2送到DA接口考虑到仿真机送出的电压信号的范围及电压必须在适配器上加入放大2倍的电压3) 必须注意到陀螺信号及舵位置反馈信号都是以电压信号的形式采集回来的必须通过一定的转换关系使其转换为角度的形式转台控制信号必须转换为电压信号的形式才能接到DA接口半实物仿真试验中地线的种类繁多仿真机地实物地电源地等由于仿真系统的各仿真设备和参试部件相距甚远弱信号传输存在严重的噪声干扰和信号衰减问题严重时使系统不能正常工作危及被试设备的安全在建设半实物仿真系统的过程中铺设系统的地线可以有效的解决信号传输中的噪声干扰问题千万不可忽视使仿真结果面目全非信号之间的传递超过5米以上者否则同样产生错误的结果其中虚线为数字仿真结果横坐标为时间秒(s),纵坐标为度(0)ψ--航向角图5 ϑ对比仿真曲线图 图6 ψ对比仿真曲线图图7 γ对比仿真曲线图 图8二级一舵对比仿真曲线图图9 二级二舵对比仿真曲线图 图10 二级三舵对比仿真曲线图图11二级四舵对比仿真曲线图从以上的数字仿真结果与半实物仿真结果的比较来看说明本次仿真研究提供的驾驶仪实物数学模型是比较准确的５结束语 随着科学技术的飞速发展和人们对其认识的不断深入硬件水平将得到进一步的发展仿真性能及可靠性不断提高1) 仿真建模水平不断提高系统仿真能否达到预期的效果数学模型将起到关键的作用2) 仿真计算机软使仿真更为智能3) 环境模拟设备将向空间集成化试验多功能化方向发展并将进一步拓宽其应用领域宇航出版社 1998.8 90-1112 钱杏芳主编 导弹飞行力学［Ｍ］ 北京清华大学出版社 2002.10 339-343 354-356 4张志涌 精通MATLAB6.5版［Ｍ］ 北京清华大学出版社 ２００２．４ 6 dSPACE。