GPS观测文件格式说明解析
第五章GPS测量中的数据格式
0 顺序
RCV CLOCK OFFS APPL
2010481.00一的历各0P个观元卫13 历测时星元 数 刻 的L214
L2 13
P2
卫星数及
卫星列表
10 36.0000000
据观测值
# / TYPES OF OBSE接RV收机钟
INTERVAL
差
TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
两位年号
98：1998 00：2000 11：2011
文件类型
O：观测值 N：星历 M：气象数据 G：GLONASS星历 H：同步卫星GPS载 荷的导航电文
C：钟文件
• 例：wh022931.02o，wh022293.02n
文件结构
• 组织形式
– 按节、记录（行）、字段和列 – 所有文件均分为两节：文件头和数据记录 – 每个记录占一行，不超过80列宽 – 文件头中每个记录的第61~80列为标签，说明
件 头
234
长与因缺子省情 YY
437511274况波观型..9不长测及0123历同因值排0 元的 子 类 列间568隔746G61..40000G154589G01965..00G0107
G18
G19
ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2 WAVELENGTH FACT L1/2
01 3 24 13 10 50.0000000 4 4
文
1
2
2 G 9 G12
*** WAVELENGTH FACTOR CHANGED FOR 2 SATELLITES ***
GPS采集数据的解析格式
<10> Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0）
<11> Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
<8> 水平精确度，0.5到99.9。
<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
<10> 高度单位，M表示单位米。
<11> 大地椭球面相对海平面的高度（-999.9到9999.9）。
<12> 高度单位，M表示单位米。
<5> Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0）
<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0）
<1> UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
//"$GPGGA,000006.000,4001.2753,N,11623.8398,E,0,00,50.0,37.17,M,-7.97,M,,*43"
GPS 输出数据的格式分析
二、GPS输出数据的格式分析GPS接收OEM板的型号甚多、性能各异，但它们的GPS定位信息串行输出格式大多采用美国国家海洋电子协会制定的NMEA-0183通信标准格式。
其输出数据采用的是ASCII码，内容包含了纬度、经度、高度、速度、日期、时间、航向以及卫星状况等信息，常用语句有6种，包括GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG。
我们也可以通过GPS专用设置软件或普通的串口调试软件发送相应的命令语句给OEM板，把GPS OEM板设置为每隔若干毫秒发送哪种或哪几种NMEA语句，然后该OEM板将这些设置参数存储到板上的EEPROM芯片内，此后该OEM板将按照这些设置每隔相应的毫秒数发送出一个或几个GPS输出NMEA语句。
根据不同的应用需要，设置选择不同的输出记录语句以及它们的发送时间间隔，如本系统我们只关心其时间、经纬度、海拔高度、地面速度信息以及卫星使用数信息，因而可只选用GGA，VTG记录语句并设成每1s发送一次。
不过须注意，这些设置信息只在系统本次上电，并设置后方有效，在下次重新上电时需重新设置。
一条$GPGGA语句包括17个字段：语句标识头，世界时间，纬度，纬度半球，经度，经度半球，定位质量指示，使用卫星数量，水平精确度，海拔高度，高度单位，大地水准面高度，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校验和结束标记（用回车符<CR>和换行符<LF>），分别用14个逗号进行分隔。
该数据帧的结构及各字段释义如下：$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx<CR><LF>$GPGGA：起始引导符及语句格式说明（本句为GPS定位数据）；<1> UTC时间，格式为hhmmss.sss；<2> 纬度，格式为ddmm.mmmm（第一位是零也将传送）；<3> 纬度半球，N或S（北纬或南纬）<4> 经度，格式为dddmm.mmmm（第一位零也将传送）；<5> 经度半球，E或W（东经或西经）<6> 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；<7> 使用卫星数量，从00到12（第一个零也将传送）<8> 水平精确度，0.5到99.9<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米M 指单位米<10>大地水准面高度，-9999.9到9999.9米M 指单位米<11>差分GPS数据期限（RTCM SC-104），最后设立RTCM传送的秒数量<12> 差分参考基站标号，从0000到1023（首位0也将传送）。
GPS数据格式与分析
目前GPS（全球定位系统）定位应用市场日趋成熟，正在进入应用的高速发展时期。
看到论坛里不断有人提问关于GPS的问题。
现将个人对GPS的了解写出来跟大家一块探讨。
1、 GPS应用简介近年来GPS系统，已经在大地测绘、海上渔用、车辆定位监控、建筑、农业等各个领域得到广泛应用。
从九十年代我国引进GPS定位技术开始，经过十多年的市场培育，GPS定位应用进入了发展的最好时机，未来十年基于GPS的应用将会改变我们的生活和工作方式。
目前市场上的大部分GPS接受模块都是通过RS232串口与MCU进行数据传输的。
这些数据包括经度、纬度、海拔高度、时间、卫星使用情况等基本信息。
开发人员再依据这些基本数据，进行数据处理来完成整套的定位系统软件。
2、数据格式在进行数据接受编程之前，先介绍一下该模块的数据格式。
它支持NMEA-0183输出格式。
信息如下：GGA位置测定系统定位资料（Global Positioning System Fix Data）GSV 导航卫星资料（GNSS Satellites in View）RMC导航卫星特定精简资料（Recommended Minimum Specific GNSS Data）VTG 方向及速度等相关资料（Course Over Ground and Ground Speed）由于文章篇幅问题，笔者在这里只以接收GGA数据为例，格式如下：$GPGGA,hhmmss,dddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x,xx,x.x,x.x,M,,M,x.x,xxxx*CS例：$GPGGA,033744,2446.5241,N,12100.1536,E,1,10,0.8,133.4,M,,,,*1F说明见表：上面例子中，我们可读出位置信息：北纬24度46.5241分，西经121度00.1536分格林威治时间：3点37分44秒3 部分程序代码（c++）//初始化串口//入口:strComm(串口名) //返回:TRUE(成功);FALSE(失败) BOOL CGPSDlg::InitComm(CString strComm) { int i; DCB dcb; COMMTIMEOUTS TimeOuts; for (i=0; i<3; i++) //串口最多初始化3次{ m_hComm = CreateFile(strComm, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL); if (m_hComm != INV ALID_HANDLE_V ALUE) break; } if (i == 3) //串口初始化失败{ AfxMessageBox("串口初始化失败..."); return FALSE; } SetupComm(m_hComm, MAXLENGTH, MAXLENGTH); //设置发送接收缓冲区大小TimeOuts.ReadIntervalTimeout = 0;//设定5个超时参数TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 0; TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant = 500; TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier = 0; TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant = 500; SetCommTimeouts(m_hComm, &TimeOuts); //设置超时参数GetCommState(m_hComm, &dcb); //获得通信状态dcb.fAbortOnError = FALSE; //有错误不停止dcb.BaudRate = CBR_4800; //波特率4800 dcb.ByteSize = 8; //8位dcb.Parity = NOPARITY; //奇校验dcb.StopBits = ONESTOPBIT; //1位停止位SetCommState(m_hComm, &dcb); //设置通信状态PurgeComm(m_hComm, PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR); //清空发送和接收缓冲区return TRUE; } //获得GPS参数//注意:从GPS接收到的字符串已经在m_strRecv中,由于是定时接收,所以在这个字符串的头和尾都可能存在// 不完整的NMEA输出字符串,在处理时要特别注意//返回:TRUE(格式正确);FALSE(格式错误) BOOL CGPSDlg::GetGPSParam() { int i,j; CString str,strNEMA; //先判断是否接收到数据if (m_strRecv.IsEmpty()) return FALSE; //若字符串不是以'$'开头的,必须删掉这部分不完整的if (m_strRecv[0] != '$') { i = m_strRecv.Find('\n', 0); if (i == -1) return FALSE; //尾部未接收完整,必须等接收完后才能删除m_strRecv.Delete(0, i+1); //尾部已接收完整(尾部为\r\n结束),删除不完整的部分} //截取完整的NMEA-0183输出语句(m_strRecv中可能有多条语句,每条间以\r\n分隔) for (;;) { i = m_strRecv.Find('\n', 0); if (i == -1) break; //所有的完整输出语句都已经处理完毕,退出循环//截取完整的NMEA-0183输出语句strNEMA = m_strRecv.Left(i+1); m_strRecv.Delete(0, i+1); //下面对各种输出语句进行分别处理if (strNEMA.Find("$GPRMC",0) == 0) { //该输出语句中的各项以','分隔for (i=j=0; strNEMA!='\r'; i++) //j为逗号的计数器{ if (strNEMA == ',') { j++; str = ""; for (i++; strNEMA!=','&&strNEMA!='\r'; i++) str += strNEMA; //str为某项的值i--; //对各项数据分别处理switch (j) { case 1: //时间(UTC) m_strTime = str.Left(6); m_strTime.Insert(2, ':'); m_strTime.Insert(5, ':'); break; case 2: //状态(A-数据有效;V-数据无效,还未定位) if (str == "A") m_strStatus = "有效数据"; else if(str == "V") m_strStatus = "正在定位..."; else m_strStatus = "非法数据格式"; break; case 3: //纬度(ddmm.mmmm) str.Insert(2, "度"); str += "分"; m_strLatitude = str; break; case 4: //纬度指示(N-北纬;S-南纬) if (str == "N") m_strLatitude.Insert(0, "北纬"); else m_strLatitude.Insert(0, "南纬"); break;case 5: //经度(dddmm.mmmm) str.Insert(3, "度"); str += "分"; m_strLongitude = str; break; case 6: //经度指示(E-东经;W-西经) if (str == "E") m_strLongitude.Insert(0, "东经"); else m_strLongitude.Insert(0, "西经"); break; case 7: //速度(单位:节) m_strSpeed = str; break; case 8: //航向(单位:度) m_strCourse = str; break; case 9: //日期(UTC) m_strDate = ""; m_strDate += "20"; m_strDate += str[4]; m_strDate += str[5]; m_strDate += "-"; m_strDate += str[2]; m_strDate += str[3]; m_strDate += "-"; m_strDate += str[0]; m_strDate += str[1]; break; default: break; } } } } else if (strNEMA.Find("$GPGGA",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGSA",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGSV",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGLL",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPVTG",0) == 0) { } else return FALSE; //格式错误} return TRUE; } 相关的主题文章：-------------------------------------------------------------------------------------------------------一、NMEA0183标准语句1、 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<5> 经度半球E（东经）或W（西经）<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、 GPS DOP and Active Satellites （GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR ><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
GPS数据格式
GPS数据格式a.GPS固定数据输出语句($GPGGA)这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。
$GPGGA 语句包括17个字段：语句标识头，世界时间，纬度，纬度半球，经度，经度半球，定位质量指示，使用卫星数量，水平精确度，海拔高度，高度单位，大地水准面高度，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校验和结束标记(用回车符<CR>和换行符<LF>)，分别用14个逗号进行分隔。
该数据帧的结构及各字段释义如下：$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx<CR>< LF>$GPGGA：起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据)；<1> UTC时间，格式为hhmmss.sss；<2> 纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；<3> 纬度半球，N或S(北纬或南纬)<4> 经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；<5> 经度半球，E或W(东经或西经)<6> 定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；<7> 使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)<8> 水平精确度，0.5到99.9<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米M 指单位米<10> 大地水准面高度，-9999.9到9999.9米M 指单位米<11> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量<12> 差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。
GPS数据格式详解
GPS数据格式详解第一篇：GPS数据格式详解GPS数据格式(2009-05-15 11:15:05)一、NMEA0183标准语句1、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10 >,M,<11>,<12>*hh <1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<5> 经度半球E（东经）或W（西经）<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算 <7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3 >,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh <1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
GPS数据包格式解析
GPS数据包格式解析四种定位系统：1、美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)2、俄罗斯的格罗拉斯(Global Nabigation Satellite System，GLONASS)3、中国的北⽃卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)4、欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System，GALILEO)GGA：定位信息GLL：地理定位信息GSA：当前卫星信息GSV：可见卫星信息RMC：推荐最⼩定位信息VTG：地⾯速度信息常⽤的定位模块有单模和双模单模就只有⼀种定位系统（GPS 或 GLONASS 或 BDS）双模就包括两种定位系统（GPS+GLONASS 或 GPS+BDS）不论哪种模式的数据包，只是前缀不同，后⾯的格式都是相同的。
$xxGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1字段0：$xxGGA，标明该包数据为定位信息字段1：UTC时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段3：纬度 N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段5：经度 E（东经）或W（西经）字段6：定位状态，0=未定位，1=⾮差分定位，2=差分定位，3=⽆效PPS，6=正在估算字段7：正在使⽤的卫星数量（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）字段8：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）字段9：海拔⾼度（-9999.9 - 9999.9）字段10：地球椭圆⾯相对⼤地⽔准⾯的⾼度字段11：差分时间（从最近⼀次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：查分站ID号0000 - 1023（前导位数不⾜则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值（异或校验）$xxGLL,4250,5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$xxGLL,表明该包数据为地理定位信息字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段4：经度 E（东经）或W（西经）字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式字段6：状态，A=定位，V=未定位字段7：检验值（异或校验）$xxGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$xxGSA，表明该包数据为当前卫星信息字段1：定位模式，A=⾃动⼿动2D/3D，M=⼿动2D/3D字段2，定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使⽤的卫星PRN码编号（00）（前导位数不⾜则补0）字段15：PDOP综合位置精度因⼦（0.5 - 99.9）字段16：HDOP⽔平精度因⼦（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因⼦（0.5 - 99.9）字段18：校验值（异或校验）$xxGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0：$xxGSV，表明该包数据为可见卫星信息字段1：本次GSV 语句的总数⽬（1 - 3）字段2：本条GSV 语句是本次GSV 语句的第⼏条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不⾜则补0）字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段5：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段6：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段7：信噪⽐（00－99）dbHz字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段9：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段10：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段11：信噪⽐（00－99）dbHz字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不⾜则补0）字段13：卫星仰⾓（00 - 90）度（前导位数不⾜则补0）字段14：卫星⽅位⾓（00 - 359）度（前导位数不⾜则补0）字段15：信噪⽐（00－99）dbHz字段16：校验值（异或校验）$xxRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50字段0：$xxRMC，表明该包数据为推荐最⼩定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss 格式字段2：状态，A=定位，V=未定位字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不⾜则补0）字段6：经度E（东经）或W（西经）字段7：速度，节，Knots字段8：⽅位⾓，度字段9：UTC ⽇期，DDMMYY 格式字段10：磁偏⾓，（000 - 180）度（前导位数不⾜则补0）字段11：磁偏⾓⽅向，E=东W=西字段16：校验值（异或校验）$xxVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$xxVTG，表明该包数据为地⾯速度信息字段1：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）字段2：T=真北参照系字段3：运动⾓度，000 - 359，（前导位数不⾜则补0）字段4：M=磁北参照系字段5：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）字段6：N=节，Knots字段7：⽔平运动速度（0.00）（前导位数不⾜则补0）字段8：K=公⾥/时，km/h字段9：校验值（异或校验）。
GPS接收到的数据格式及含义
数据说明如下：
$GPRMC 代表GPS推荐的最短数据
204700 UTC_TIME 24小时制的标准时间，按照小时/分钟/秒的格式
A A 或者 V A表示数据"OK"，V表示一个警告
3403.868 LAT 纬度值，精确到小数点前4位，后3位
N LAT_DIR N表示北纬，S表示南纬
推荐定位信息(GPRMC)
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
位
W LON_DIR W表示西经，E表示东经
如果当前没有和卫星取得联系，那么字符串的格式为：
$GPRMC,UTC_TIME,V,...
下面是一个例子：
$GPRMC,204149,V,,,,,,,170698,,*3A
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有待解决的问题
• 下一阶段希望通过MATLAB等软件，编出一 个软件，能够实现读取RINEX文件中的观 测、导航、气象数据，进行一些简单的伪 距单点定位。
谢谢观看！
2.1 文件类型
• 在RINEX 格式的第2 版中定义了6 种不同类 型的数据文件, 分别用于存放不同类型的数 据, 它们分别是：
1、观测值文件(O文件，用于存放GNSS观测值)； 2、导航电文文件(N文件， 用于存放GNSS卫星导航电文)； 3、气象数据文件(M文件，用于存放在测站处所测定的气象 数据)； 4、GLONASS导航电文文件(G文件，用于存放GLONASS卫星导 航电文)； 5、GEO 导航电文文件(H文件，用于存放在增强系统中搭载 有类GPS信182号发生器的地球同步卫星(GEO)的导航电文)； 6、卫星和接收机钟文件(C文件，用于存放卫星和接收机时 钟信息)；
3. 气象文件 在高精度观测时，有时需要记录气象数据，RINEX 2格式的气象数据文件如下 表1-4所示。
RINEX 格式的其他卫星观测文件
• RINEX 格式的GLONASS观测文件 • RINEX 格式的GLONASS导航电文文件 • RINEX 格式的GPS/GLONASS 、GPS/GEO混合 观测值文件和GEO 导航电文文件
图1-1 RINEX 格式观测值文件的结构
文件结构
1.GPS导航电文文件
接收机锁定卫星并解出C/A码后，就能取得广播星历，即卫星坐标计算参数， 在实时GPS应用中，它是必不可少的，大部分的工程网观测数据的后处理也采用 广播星历。 RINEX 2格式的广播星历文件如表1-1所示。
2. 观测文件
接收机测得的相位和伪距观测值均记录在观测文件中，如表1-3所示。3、文件结构和格式说明
• RINEX文件有严格的文件结构和格式。分 为两个部分，文件头（HEADER）和数据 记录。每行不得超过80个字符，前60个字 符为实际内容，后20个为内容标签。（标 签一般以简易英文表示）
实例
文件头
RINEX 格式文件的文件头用于存放与整个文件有关 的全局性信息, 位于每个文件的最前部, 其最后一个记录为 “END OF HEADER”。 在文件头中, 每一记录的第61 ～80 列为该行记录的 标签, 用于说明相应行上第1 ～60 列中所表示的内容。观 测值文件的文件头存放有文件的创建日期、单位名、测站 名、天线信息、测站近似坐标、观测值数量及类型、观测 历元间隔等信息。 导航电文的文件头存放有文件创建日期、单位名及其 他一些相关信息, 另外, 还有可能会包含电离层模型的参数 以及说明GPS 时与UTC 间关系的参数和跳秒等。 气象数据文件的文件头则存放有文件创建日期、观测 值类型、传感器信息和气象传感器的近似位置及其他一些 相关信息。
记录数据
RINEX 格式文件的记录数据紧跟在文件头的后面, 随文件类型的不同, 所存放数据的内容和具体格式也不 相同。在观测值文件中存放的是观测过程中每一观测历 元所观测到的卫星及载波相位、伪距和多普勒等类型的 观测值数据等, 所包含的实际观测值类型与接收机所记 录的类型及格式转换时的参数设置有关。 在导航电文文件中存放的是所观测卫星的钟差改正 模型参数及卫星轨道数据等。由于广播星历每2h 更新 一次, 因此, 在导航电文文件中可能会出现某颗卫星具有 多个不同参考时刻钟差模型改正参数和轨道数据的情况。 在气象数据文件中存放的是观测过程中每隔一段时 间在测站天线附近所测定的干温、相对湿度和气压等数 据。
RINEX简介
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内容目录 1、RINEX的由来 2、RINEX的文件类型和命名规则 3、RINEX文件结构和格式说明（附实例） 4、有待解决的问题
1、RINEX的由来
• RINEX(Receiver Independent Exchange fromat， 与接收机无关的交换格式)是一种GPS测量应用中 普遍采用的数据格式。一般来说，GPS接收机传 输到电脑上的数据是以二进制文件的形式进行存 储，此方法有存储效率高，各类信息全的优点。 但是，不同厂商或不同型号接收机数据格式不同， 无法相互识别。RINEX格式文件就是这样的背景 下，为方便进行各类GPS二进制数据间的转换和 传输而产生的。 • RINEX从开始的1.0，到2.0，最新的版本是 RINEX 3.01。下面介绍的内容主要介绍RINEX第 二版
ssss ～以4个字节表示的台站名； ddd～文件中第一组数据观测时间的年积日(例如：1月1日为001，2月2日为032)；
f～该站该日收到的某类文件的顺序号，又叫时段号，取值为0 ～9, A ～Z, 当为
0 时表示文件包含了当天所有的数据 yy～以两位数表示的年(例如：96表示1996年)； t～文件种类： O ～观测数据文件； N～广播星历文件； M ～地面气象数据文件。 应注意，在RINEX 2格式的GPS数据中，时间均以GPST计，即与UTC要差一个整 数跳秒数。
• 比较常见的是O、N、M三种文件，O、N两种文 件在进行数据处理分析时通常是必须的。
2.2 命名规则
• RINEX 格式对数据文件的命名有着特殊规定, 以便用户能够仅通过文件 名就能很容易地区分数据文件的归属、类型和所记录数据的时间。 RINEX文件采用8.3的命名方式，完整的文件名由用于表示文件归 属的8 字符长度主文件名和用于表示文件类型的3 位字符长度扩展名两 部分所组成, 其具体形式如下其具体方式为：ssssdddf.yyt。 其中：