第九章 定位控制
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城市地理学第九章-区域城镇体系规划
我国以往的城市规划基本上是以单个城市的 合理发展为目标制订的，城市发展的区域研 究常常被忽视，因此，在城市的发展建设中 带来了许多问题。大量的经验教训使人们认 识到就城市论城市的城市规划不符合城市发 展规律
二、城镇体系研究的兴起、发展
城镇体系的研究兴起于工业革命后期。 城镇体系原始的或早期的思想是由英国霍 华德在他1898年出版的《明日的花园城市》 一书中所提出的。 1933年，德国地理学家克里斯塔勒 （W.Christaller）提出著名的中心地理论， 第一次把区域内的城市系统化。提出了城 镇体系的组织结构模式，被后人公认为城 镇体系研究的基础理论。
等级性或层次性：系统由逐级子系统组成。
如全国性的城镇体系由大区级、省区级体系组 成，再下面还有地区级或地方级的体系。 这就要求制订某一级城镇体系规划时要考虑到 上下级体系之间的衔接。如研究山西城镇体系 发展战略，首先要研究山西在全国地域分式中 的地位，山西城镇体系在全国、在环渤海经济 带、经济区中的地位作用，明确山西的发展， 同时还要理清与晋北、晋中、晋南、晋东南经 济区之间的关系
内容
一、什么是城镇体系？ 二、 为什么要编制城镇体系规划？ 三、 城镇体系规划做哪些事情？ 四、 怎样编制城镇体系规划？
第一节 城镇体系规划的提出
一、城镇体系的概念、特征
（一）概念及内涵 城镇体系（Urban System）也称为城 市体系或城市系统，－－指的是在一 个相对完整的区域或国家中，以中心 城市为核心，由一系列不同职能分工， 不同等级规模，联系密切，互相依存 的城镇所组成的有 国务院城乡规划主管部门会同
国务院有关部门组织编制全国城镇体系规划， 用于指导省域城镇体系规划、城市总体规划 的编制。
全国城镇体系规划由国务院城乡规划主管 部门报国务院审批。
二、城镇体系研究的兴起、发展
城镇体系的研究兴起于工业革命后期。 城镇体系原始的或早期的思想是由英国霍 华德在他1898年出版的《明日的花园城市》 一书中所提出的。 1933年，德国地理学家克里斯塔勒 （W.Christaller）提出著名的中心地理论， 第一次把区域内的城市系统化。提出了城 镇体系的组织结构模式，被后人公认为城 镇体系研究的基础理论。
等级性或层次性：系统由逐级子系统组成。
如全国性的城镇体系由大区级、省区级体系组 成，再下面还有地区级或地方级的体系。 这就要求制订某一级城镇体系规划时要考虑到 上下级体系之间的衔接。如研究山西城镇体系 发展战略，首先要研究山西在全国地域分式中 的地位，山西城镇体系在全国、在环渤海经济 带、经济区中的地位作用，明确山西的发展， 同时还要理清与晋北、晋中、晋南、晋东南经 济区之间的关系
内容
一、什么是城镇体系？ 二、 为什么要编制城镇体系规划？ 三、 城镇体系规划做哪些事情？ 四、 怎样编制城镇体系规划？
第一节 城镇体系规划的提出
一、城镇体系的概念、特征
（一）概念及内涵 城镇体系（Urban System）也称为城 市体系或城市系统，－－指的是在一 个相对完整的区域或国家中，以中心 城市为核心，由一系列不同职能分工， 不同等级规模，联系密切，互相依存 的城镇所组成的有 国务院城乡规划主管部门会同
国务院有关部门组织编制全国城镇体系规划， 用于指导省域城镇体系规划、城市总体规划 的编制。
全国城镇体系规划由国务院城乡规划主管 部门报国务院审批。
智能阀门定位器
器使用时温度低于-10℃，LCD的显示变慢并且清晰度明显下降。
（二）操作按键
定位器在现场可采用三个按键实现定位器的操作，按键的功能取
决于可选择的工作模式。该阀门定位器的显示屏和操作按键如图9-6所 示。
智能电气阀门定位器与传统定位器的对比
传统电气阀门定位器的工作原理
反馈杆反馈阀门的开度位置发生变化，当输入信号产生的电磁力矩与定位器的反馈系统 产生的力矩相等，定位器力平衡系统处于平衡状态，定位器处于稳定状态，此时输入信号与 阀位成对应比例关系。当输入信号变化或介质流体作用力等发生变化时，力平衡系统的平衡 状态被打破，磁电组件的作用力与因阀杆位置变化引起的反馈回路产生的作用力就处于不平 衡状态，由于喷嘴和挡板作用，使定位器气源输出压力发生变化，执行机构气室压力的变化 推动执行机构运动，使阀杆定位到新位置，重新与输入信号相对应，达到新的平衡状态。在 使用中改变定位器的反馈杆的结构(如凸轮曲线)，可以改变调节阀的正、反作用，流量特性 等，实现对调节阀性能的提升。
①定位精度高，可达±0.2%。控制系统稳定性能好，基本取消了死区。 ②通过非线性补偿环节，改变了被控变量的流量特性。
③具有自动调零和调量程、智能诊断、报警显示等功能。
④安装和调试成本较低，系统维护方便。
第一节 概述
⑤阀位检测采用霍尔应变式、电感式和非接触式传感器，提高了控制 回路的性能。 ⑥可接收模拟、数字混合信号或全数字信号（符合现场总线通信协议 ）：4～20mA DC/HART、FF、PROFIBUS等。 ⑦通过手持终端或其他组态工具能对智能阀门定位器进行就地或远程 组态。 ⑧品种齐全，安全防爆，应用广泛。 智能阀门定位器越来越多地应用于过程控制系统中，各生产厂家也不 断推出新产品，市场竞争激烈，本章将介绍的是Siemens公司生产的 SIPART PS2智能阀门定位器。
（二）操作按键
定位器在现场可采用三个按键实现定位器的操作，按键的功能取
决于可选择的工作模式。该阀门定位器的显示屏和操作按键如图9-6所 示。
智能电气阀门定位器与传统定位器的对比
传统电气阀门定位器的工作原理
反馈杆反馈阀门的开度位置发生变化，当输入信号产生的电磁力矩与定位器的反馈系统 产生的力矩相等，定位器力平衡系统处于平衡状态，定位器处于稳定状态，此时输入信号与 阀位成对应比例关系。当输入信号变化或介质流体作用力等发生变化时，力平衡系统的平衡 状态被打破，磁电组件的作用力与因阀杆位置变化引起的反馈回路产生的作用力就处于不平 衡状态，由于喷嘴和挡板作用，使定位器气源输出压力发生变化，执行机构气室压力的变化 推动执行机构运动，使阀杆定位到新位置，重新与输入信号相对应，达到新的平衡状态。在 使用中改变定位器的反馈杆的结构(如凸轮曲线)，可以改变调节阀的正、反作用，流量特性 等，实现对调节阀性能的提升。
①定位精度高，可达±0.2%。控制系统稳定性能好，基本取消了死区。 ②通过非线性补偿环节，改变了被控变量的流量特性。
③具有自动调零和调量程、智能诊断、报警显示等功能。
④安装和调试成本较低，系统维护方便。
第一节 概述
⑤阀位检测采用霍尔应变式、电感式和非接触式传感器，提高了控制 回路的性能。 ⑥可接收模拟、数字混合信号或全数字信号（符合现场总线通信协议 ）：4～20mA DC/HART、FF、PROFIBUS等。 ⑦通过手持终端或其他组态工具能对智能阀门定位器进行就地或远程 组态。 ⑧品种齐全，安全防爆，应用广泛。 智能阀门定位器越来越多地应用于过程控制系统中，各生产厂家也不 断推出新产品，市场竞争激烈，本章将介绍的是Siemens公司生产的 SIPART PS2智能阀门定位器。
第九章 专题地图的表示方法14
显示现象质量与数量特征---动线法、定点符号法、分区图 表法；
测 量 地 图 学
江 西 师 范 大 学
四、专题内容表示方法的特点 专题地图由于它涉及的内容很广泛，种类就很多， 所用的表示方法也很多样，一种表示方法可以用于表示 多种现象，一种现象亦可以运用多种表示方法，因此专 题地图没有统一的、固定的表示方法。 尽管地图的表现形式多种多样，但是它们所用的表 示方法归纳起来不过十余种，最常用的是定点符号法、 线状符号法、范围法、底色法、等值线法、定位图表法、 点值法、分级统计法、分区统计图表法和运动线法等。
2、表示某一段月份内、年份内的：如2—10月的 游客数，2000—2003年各年度的经济总收入等。
3、某年度内的周期性变化：如某年内各月的气温 变化、降水变化等。
点状分布
测 量 地 图 学
江 西 师 范 大 学
空间分布特征
线状分布 面状分布 特殊时刻
时间态特征
一段时间内 年度周期性
三、专题地图的表示方法
测 量 地 图 学
江 西 师 范 大 学
比率符号与非比率符号：如果符号的大小与所代表的数量指标保持一 定的比率关系，这种符号称为比率符号，又可以分为绝对比率符号和 任意比率符号两种。反之为非比率符号。如居民地符号 绝对比率符号：符号面积的大小与所代表现象的数量指标成绝对正比 关系。要求精确计算代表每个数量指标符号的面积，所以必须规定符 号的准线与比率基数。 准线：系指确定符号面积的基准线，如圆的半径、三角形的高、正方 形的边以及其它几何图形的底边等。
测 量 地 图 学
江 西 师 范 大 学
把图形与颜色配 合使用，可以用 同一种定点符号 表示有两个以上 含义的类别(某 个现象）。因此 常常用一者表示 表示空间要素最 主要最本质的差 别，而用另一者 符号图形表示次 要的差别。
《市场营销学》第九章--目标市场战略--练习题
第九章目标市场战略练习题一、名词解释市场细分目标市场市场定位地理细分心理细分行为细分无差异市场营销差异市场营销集中市场营销避强定位重新定位市场细分：是企业根据消费者需求的不同，把整个市场划分成不同的消费者群的过程。
目标市场：企业决定要进入的那个市场部分，也就是企业拟投其所好、为之服务的那个顾客群（这个顾客群有颇为相似的需要）.市场定位：随着市场经济的发展，在同一市场上有许多同一品种的产品出现。
企业为了使自己生产或销售的产品获得稳定的销路，要从各方面为产品培养一定的特色，树立一定的市场形象，以求在顾客心目中形成一种特殊的偏爱,这就是市场定位。
地理细分：企业按照消费者所在的地理位置以及其他地里变量(包括城市农村、地形气候、交通运输灯)来细分消费者市场.心里细分：按照消费者的生活方式、个性等心里变量来细分消费者市场。
行为细分：企业按照消费者购买或使用某种产品的时机、消费者所追求的利益、使用者情况、消费者对某种产品的使用率、消费者对品牌（或商店）的忠诚度、消费者待购阶段和消费者对产品的态度行为变量来细分消费者市场.无差异市场营销：指企业在市场细分之后，不考虑各子市场的特性,而只注重子市场的共性,决定只推出单一产品,运用单一的市场营销组合,力求在一定程度上满足尽可能多的顾客的需求.差异市场营销：指企业决定同时为几个子市场服务，设计不同的产品,并在渠道、促销和定价方面都加以相应的改变，以适应各个子市场的需要.集中市场营销:指企业集中所有力量,以一个或少数个性质相似的子市场作为目标市场,试图在较少的子市场上占有较大的市场占有率.避强定位：指企业回避与目标市场上的竞争者直接对抗，将其位置确定于市场“空白点”,开发并销售目前市场上还没有的某种特色产品，开拓新的市场领域.重新定位：指企业变动产品特色,改变目标顾客对其原有的印象，使目标顾客对其产品新形象有一个重新的认识过程。
二、选择题1、无差异性目标市场策略主要适用于（ B ）的情况。
第九章(附)行政领导理论
该理论侧重点，通过对成功与不成功领 导者的比较，确定领导者应具备的人格特质， 什么样的人适合做领导，并进行针对性的训 练。 大量的研究证明，具备某些特质确实能 提高领导者成功的可能性，但没有一种特质 是成功的保证。 原因：情景因素和个人行为
二、领导行为理论 主要研究领导者在领导过程中的具体行 为以及不同的领导行为对部属的影响，以寻 求最佳的领导行为。 研究该理论的目的 研究该理论的目的： 目的： 提高对各种具体的领导行为的预见 性和控制力，改进工作方法和领导效果。 研究的侧重点 研究的侧重点： 重点： 确定领导者应该具有什么样的领导 行为以及哪一种领导行为的效果最好。 代表性的理论：
5、不成熟——成熟理论 不成熟——成熟理论 美国学者克里斯 阿吉里斯提出 ，他认为，一个人由不 成熟转变为成熟的过程，会发生七个方面的变化： 1）从被动到主动 2）从依赖到独立 3）从少量的行为到能做多种行为 4）从错误而浅薄的兴趣到深刻而较强的兴趣 5）从时间知觉性短到时间知觉性较长 6）从附属的地位到同等或优越的地位 7）从不明白自我到明白自我、控制自我 该理论认为，一般人都是随着年龄的增长，不断成熟 的，在这个过程中，领导者应该根据下级不同的程成熟度 分别指导，对那些心理不成熟或心智迟钝的人，应该用传 统的领导方式，对比较成熟的人，应扩大个人的责任，创 造一个有利于发挥，即 1）领导成员关系良好 2）有任务结构 （工作任务明确） 3）职位权力强 三者都缺的是最不利的环境 这一理论认为，在环境因素最好或最坏的 条件下，应该选择以关心工作任务为中心 的领导者，否则，则应选择以关心人为中 心的领导者。
3.通路—— 目标模式 3.通路 通路—— 1968年由加拿大多伦多大学教授埃文斯提出 1968年由加拿大多伦多大学教授埃文斯提出 ，其同事 豪斯于1971年发展。 豪斯于1971年发展。 该模式的基本要点是要求领导者阐明对下属工作任务 的要求，帮助下属排除实现目标的障碍，使之能顺利达成 目标。在实现目标的过程中满足下属的需要和成长发展的 机会，领导者在这两方面发挥的作用越大，越能提高下属 对目标价值的认识，激发积极性。 通过实验，豪斯认为，“高工作” 通过实验，豪斯认为，“高工作”和“高关系”的组 高关系” 合不一定是有效的领导方式，还应考虑情景因素，哪一种 领导方式可能导致最好的下属表现或结果，取决于下属个 性的特点和环境因素两个方面。 个性特点：（ 领导能力、 教育程度、 对成就的需求、 对独立的需求、 愿意承担责任的程度） 环境因素：（ 工作性质、 权力结构、 工作小组的情况 ）
细胞生物学-第九章细胞核与染色质
• 与基因组直接相关的细胞活动， 如DNA复制、基因转录、同源 重组、DNA修复都是在染色质 水平进行的。
§2 染色质
• 染色质和染色体是由相同 的物质组成的，其主要成 分是DNA、组蛋白、非组 蛋白以及少量的RNA。
• DNA ：组蛋白 ：非组蛋 白 ：RNA =
1 ：1 ：0.6 ：0.1
• DNA和组蛋白的含量比较 稳定，非组蛋白和RNA的 含量依细胞生理状态而改 变。
（三）功能
1、通过核孔复合体的被动扩散 • NPC作为被动扩散的亲水通道，其有效直径为9-10nm。 • NPC象一个分子筛，它允许离子、小分子、直径小于
10nm的物质原则上自由通过。
（三）功能
2、核孔复合体的主动运输 • 生物大分子的转运如蛋白质、RNA分子的核质交换主
要是通过NPC的主动运输完成的。 • NPC最重要的功能是主动运输，并且这种主动运输具
（三）功能
• 除信号识别外，通过NPC 的主动运输还是一个载体 介导的过程，其载体是一 些胞质中的蛋白因子：如 输入蛋白α、输入蛋白β等。 在这些载体的帮助下，亲 核蛋白才能穿过NPC。
• 亲核蛋白入核转运的步骤： 5个。书P183图。
（三）功能
②RNA及核糖体亚基的核输出机制 • RNA转录后一般需要经过加工、修饰成为成熟的RNA
• 细胞核由核被膜、染色质、 核仁和核基质组成。
§1 核被膜
• 核被膜是细胞核与细胞质之间的 界膜。
s 一方面构成核、质之间天然选择 性屏障，将细胞分为细胞核和细 胞质两大结构与功能区；
s 另一方面又通过核孔复合体控制 着细胞核与细胞质之间的物质交 换和信息交流。
• 核被膜由双层核膜、核孔复合体 及核纤层3种结构组分构成。
§2 染色质
• 染色质和染色体是由相同 的物质组成的，其主要成 分是DNA、组蛋白、非组 蛋白以及少量的RNA。
• DNA ：组蛋白 ：非组蛋 白 ：RNA =
1 ：1 ：0.6 ：0.1
• DNA和组蛋白的含量比较 稳定，非组蛋白和RNA的 含量依细胞生理状态而改 变。
（三）功能
1、通过核孔复合体的被动扩散 • NPC作为被动扩散的亲水通道，其有效直径为9-10nm。 • NPC象一个分子筛，它允许离子、小分子、直径小于
10nm的物质原则上自由通过。
（三）功能
2、核孔复合体的主动运输 • 生物大分子的转运如蛋白质、RNA分子的核质交换主
要是通过NPC的主动运输完成的。 • NPC最重要的功能是主动运输，并且这种主动运输具
（三）功能
• 除信号识别外，通过NPC 的主动运输还是一个载体 介导的过程，其载体是一 些胞质中的蛋白因子：如 输入蛋白α、输入蛋白β等。 在这些载体的帮助下，亲 核蛋白才能穿过NPC。
• 亲核蛋白入核转运的步骤： 5个。书P183图。
（三）功能
②RNA及核糖体亚基的核输出机制 • RNA转录后一般需要经过加工、修饰成为成熟的RNA
• 细胞核由核被膜、染色质、 核仁和核基质组成。
§1 核被膜
• 核被膜是细胞核与细胞质之间的 界膜。
s 一方面构成核、质之间天然选择 性屏障，将细胞分为细胞核和细 胞质两大结构与功能区；
s 另一方面又通过核孔复合体控制 着细胞核与细胞质之间的物质交 换和信息交流。
• 核被膜由双层核膜、核孔复合体 及核纤层3种结构组分构成。
小学语文教学技能 第九章 课堂调控技能 教学PPT课件
语文教学主体信息的输出主要体现在对教学重难点的处理过程中。 如果整体审视课堂，那些重难点密集的时段，也是学生接受心理紧张的时期，如同 一个个峰点；反之，则出现一个个谷点。而信息输出的密疏波状线与学生接受心理的张 弛波状线是一致的。 因此，在课堂规划和实施过程中，力图使那些集教学重难点于一体的内容凸显出一 个个学习的“波峰”，其他内容则相机疏散在“峰谷”之间，使学生的接受心理亦呈张 弛相间的“峰谷状态”。
2. 变化教学节奏，调适学生的学习状态
始终保持一种教学节奏，在心理上称为“单调刺激物”，容易造成枯燥、涣散的教 学气氛，而张弛有度、疏密有致、快慢适中的对话有利于调适学生的学习节奏，调动学 生的学习热情。
3. 灵活运用多种方法，使学生保持良好的学习情绪
教师应有意识地根据教学内容的难易程度和学生的学习心理、生理等的变化，灵活 选择方式、方法。
2. 结合学生某课时中不同时段的心理接受状态变化，安排教学环节，调 整教学信息输出的疏密变化
一般说来，40分钟里，前15-20分钟学生的精力充沛、注意力集中，易于接受教学 信息；
中间5-10分钟可作为缓冲、过渡时段； 后10-15分钟由于学生精力恢复，注意力重新集中，又可作为易于接受信息的时段。 在教学重难点密度较大时，进度宜缓，空间放大，使每一个学生都能按照自己的节 奏，去充分地理解、感悟、表达。
在语文课堂教学过程中，教师通过调控课堂教学的氛围、节奏、行为、情感、突发 事件等，促使课堂在正常的轨道上顺利展开，进而为优化语文课堂教学提供了重要保障。
另外，师范生在课堂教学实践中常常陷于牵着学生走或被学生牵着走的局面，预设 与生成之间的落差大，这主要是课堂调控能力不足所致。
因此，不断提高自己的调控技巧，培养有效的课堂调控能力，对师范生顺利完成自 己的教学、提高试讲的成功率也具有重要作用。
2. 变化教学节奏，调适学生的学习状态
始终保持一种教学节奏，在心理上称为“单调刺激物”，容易造成枯燥、涣散的教 学气氛，而张弛有度、疏密有致、快慢适中的对话有利于调适学生的学习节奏，调动学 生的学习热情。
3. 灵活运用多种方法，使学生保持良好的学习情绪
教师应有意识地根据教学内容的难易程度和学生的学习心理、生理等的变化，灵活 选择方式、方法。
2. 结合学生某课时中不同时段的心理接受状态变化，安排教学环节，调 整教学信息输出的疏密变化
一般说来，40分钟里，前15-20分钟学生的精力充沛、注意力集中，易于接受教学 信息；
中间5-10分钟可作为缓冲、过渡时段； 后10-15分钟由于学生精力恢复，注意力重新集中，又可作为易于接受信息的时段。 在教学重难点密度较大时，进度宜缓，空间放大，使每一个学生都能按照自己的节 奏，去充分地理解、感悟、表达。
在语文课堂教学过程中，教师通过调控课堂教学的氛围、节奏、行为、情感、突发 事件等，促使课堂在正常的轨道上顺利展开，进而为优化语文课堂教学提供了重要保障。
另外，师范生在课堂教学实践中常常陷于牵着学生走或被学生牵着走的局面，预设 与生成之间的落差大，这主要是课堂调控能力不足所致。
因此，不断提高自己的调控技巧，培养有效的课堂调控能力，对师范生顺利完成自 己的教学、提高试讲的成功率也具有重要作用。
细胞生物学题库第9章(含答案)
《细胞生物学》题库第九章细胞核与染色体一、名词解释1、核定位信号2、染色质和染色体3、二级结构4、非组蛋白5、核型6、核基质7、genome8、euchromatin9、heteromatin10、constitutive heterochromatin11、facultative heterochromatin12、telomerase13、giant chromosome14、lampbrush chromosome15、ploytene chromosome16、DNase I hypersensitive17、LCR18、insulator19、NBs二、填空题1、核孔复合体主要有、、和4种结构成分。
2、生物基因组中的遗传信息大体可以分为和两类。
3、DNA二级结构构型分为、和3种,其中是左手螺旋。
4、是构成真核生物染色体的基本结构蛋白,属于性蛋白质,含有、、、和5种组分。
5、染色质包装结构模型有和。
6、间期染色质按照其形态特征和染色质性能可以分为和。
7、是着丝粒区的主体,由组成。
8、端粒的生物学作用在于,与染色体在核内的以及减数分裂时有关。
9、多线染色体来源于。
10、广义的概念,核骨架应该包括、和。
11、是核仁超微结构中的密度最高的部分。
12、在代谢活跃的细胞核中,是核仁的主要结构,由组成。
13、每一个DNA分子被包装成一条_____,每个有机体的全套染色体中所贮存的全部遗传信息称为_____。
14、一个功能性的染色体必须具备三种DNA序列,即染色体复制需要的一个以上的_____；分裂时使已完成复制的染色体能平均分配到子细胞中去的_____ 和维持染色体独立性和稳定性的_____。
15、产生一个功能性RNA分子的DNA螺旋区称为_____。
16、某些DNA结合蛋白具有一个或多个类似的结构域,此结构域由30个氨基酸围绕锌原子折叠形成一个结构单元,锌原子通常与2个半胱氨酸和2个组氨酸残基结合,这种结构域称为_____ 。
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方法(最大100点)来创建定位程序,也可以通过PLC顺控程 序(FROM和TO指令)来编写控制程序 使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程, 也可以使用示教面板(E-20TP)来编程 可以输出最大200KHz的高速脉冲 脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲 FX2N-10GM可以控制1个轴 FX2N-10GM自带4点输入和6点输出 FX2N-10GM内置3.8K步内存(EEPROM)
进角的大小可直接影响电机的运行精度。 整步：最基本的驱动方式，这种驱动方式的每个脉冲使电机移动一
个基本步矩角。例如：标准两相电机的一圈共有200个步矩角，则整步驱 动方式下，每个脉冲使电机移动1.8°。
半步：在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一 个脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继续处在激磁状态，则电机转轴 将移动半个基本步矩角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两 相线圈进行单相然后两相激磁，步进电机将以每个脉冲半个基本步矩角的 方式转动。
步进电机的运行要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进 电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号，加以放大以驱动步进 电机。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比，控制步进电机脉冲 信号的频率，可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，可以对电 机精确定位。
（2）常用术语 步进角：每输入一个电脉冲信号时转子转过的角度称为步进角。步
2、步进电机
（1）步进电机的选型 a、驱动器的电流。电流是判断驱动器能力大小的依据，是选择驱
动器的重要指标之一，通常驱动器的最大额定电流要略大于电机的额定 电流，通常驱动器有2.0、35、6.0和8.0A。
b、驱动器的供电电压。供电电压是判断驱动器升速能力的标志， 常规电压供给有24V（DC）、40V（DC）、60V（DC）、80V（DC）、 110V（AC）、220V（AC）等。
2）在数学坐标系中，可以为非组合型的 1-3轴模组电机系统提供控制方案，通 过对各轴（在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程，既可实现 各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路IO扩展点。
3）多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个 1-4 轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过 I/O 通 讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块 化的结构，又统一成有机的整体。
第九章 定位控制
一、运动控制简介 二、运动控制与步进电机 三、光栅尺 四、基于PLC与步进电机的小车自动往返控制 五、基于PLC与步进电机的位置闭环控制
一、运动控制简介
1）. 以大地坐标系为基本数学模型，为组合型 1-4 轴的直角坐标机器人、单 轴机械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修 改，具备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点以及大地坐标系外 的运动轴。
使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程, 也可以使用示教面板(E-20TP)来编程
可以输出最大200KHz的高速脉冲(插补运行时最大为 100KHz)
(2轴，1Hz～200kHz)
脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲
FX2N-20GM可以控制2个轴(两轴独立或同步)
单速定位 双速定位
DRVI：相对定位指令 DRVA：绝对定位指令
多段速运行
10GM是通过连续执行直线插补指令(LIN)以实现多段速运行 20GM只有在两轴同步模式下才能执行多段速运行
中断单速定位
DVIT：中断单速定位指令
表格设定定位
直线插补 圆弧插补
FX系列晶体管输出型的基本单元内置了高速脉冲输出功能，可以进行简 单的定位控制。其脉冲的输出格式为：脉冲+方向。 FX1S, FX1N：2路(Y0, Y1) Max. 100kHz (10Hz～100kHz) FX3U, FX3UC：3路(Y0, Y1, Y2) Max. 100kHz (10Hz～100kHz)
FX2N-20GM进行两轴同步控制时,可以使用直线插补、圆 弧插补功能实现复杂的定位控制
FX2N-20GM自带8点输入和8点输出
FX2N-20GM内置7.8K步内存(RAM)
二、运动控制与步进电机 1、运动控制
（1）运动控制系统简介 运动控制系统是一门有关如何对物体位置和速度进行精密控制
的技术，典型的运动控制系统由三部分组成：控制部分、驱动部分和 执行部分。出
中断定位
(仅FX3U(C))
表格设定定位
(仅FX3U(C))
FX2N-10GM 定位单元
FX2N-10GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用 具备绝对位置检测功能 可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大
2KHz) 可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言或者利用表
在FX3U上使用2个FX3U-2HSY-ADP时：Max. 200kHz 4路(Y0, Y1, Y2, Y3), 可通过开关进行脉冲输出格式(脉冲+方向或者正/反向脉冲)的切换。 配备有专门的定位指令。
DSZR ABS DRVI DRVA PLSV DVIT DTBL
带DOG搜索的原点回归 (仅FX3U(C))
细分：细分就是指电机运行时的实际步矩角是基本步矩角的几 分之一。如：驱动器工作在10细分状态时，其步矩角只为电机固有步 矩角的十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态时， 控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8°，而用细分驱动器工作 在10细分状态时，电机只转动了0.18°。细分功能完全是由驱动器靠 精度控制电机的相电流所产生的，与电机无关。
(1轴，1Hz～200kHz)
FX2N-20GM 定位单元
FX2N-20GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用
具备绝对位置检测功能
可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大 2KHz)
可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言编写定位程 序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控 制程序
进角的大小可直接影响电机的运行精度。 整步：最基本的驱动方式，这种驱动方式的每个脉冲使电机移动一
个基本步矩角。例如：标准两相电机的一圈共有200个步矩角，则整步驱 动方式下，每个脉冲使电机移动1.8°。
半步：在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一 个脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继续处在激磁状态，则电机转轴 将移动半个基本步矩角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两 相线圈进行单相然后两相激磁，步进电机将以每个脉冲半个基本步矩角的 方式转动。
步进电机的运行要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进 电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号，加以放大以驱动步进 电机。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比，控制步进电机脉冲 信号的频率，可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，可以对电 机精确定位。
（2）常用术语 步进角：每输入一个电脉冲信号时转子转过的角度称为步进角。步
2、步进电机
（1）步进电机的选型 a、驱动器的电流。电流是判断驱动器能力大小的依据，是选择驱
动器的重要指标之一，通常驱动器的最大额定电流要略大于电机的额定 电流，通常驱动器有2.0、35、6.0和8.0A。
b、驱动器的供电电压。供电电压是判断驱动器升速能力的标志， 常规电压供给有24V（DC）、40V（DC）、60V（DC）、80V（DC）、 110V（AC）、220V（AC）等。
2）在数学坐标系中，可以为非组合型的 1-3轴模组电机系统提供控制方案，通 过对各轴（在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程，既可实现 各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路IO扩展点。
3）多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个 1-4 轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过 I/O 通 讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块 化的结构，又统一成有机的整体。
第九章 定位控制
一、运动控制简介 二、运动控制与步进电机 三、光栅尺 四、基于PLC与步进电机的小车自动往返控制 五、基于PLC与步进电机的位置闭环控制
一、运动控制简介
1）. 以大地坐标系为基本数学模型，为组合型 1-4 轴的直角坐标机器人、单 轴机械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修 改，具备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点以及大地坐标系外 的运动轴。
使用专用于定位单元的软件(FX-PCS-VPS/WIN-E)来编程, 也可以使用示教面板(E-20TP)来编程
可以输出最大200KHz的高速脉冲(插补运行时最大为 100KHz)
(2轴，1Hz～200kHz)
脉冲输出格式为：脉冲+方向或者正/反向脉冲
FX2N-20GM可以控制2个轴(两轴独立或同步)
单速定位 双速定位
DRVI：相对定位指令 DRVA：绝对定位指令
多段速运行
10GM是通过连续执行直线插补指令(LIN)以实现多段速运行 20GM只有在两轴同步模式下才能执行多段速运行
中断单速定位
DVIT：中断单速定位指令
表格设定定位
直线插补 圆弧插补
FX系列晶体管输出型的基本单元内置了高速脉冲输出功能，可以进行简 单的定位控制。其脉冲的输出格式为：脉冲+方向。 FX1S, FX1N：2路(Y0, Y1) Max. 100kHz (10Hz～100kHz) FX3U, FX3UC：3路(Y0, Y1, Y2) Max. 100kHz (10Hz～100kHz)
FX2N-20GM进行两轴同步控制时,可以使用直线插补、圆 弧插补功能实现复杂的定位控制
FX2N-20GM自带8点输入和8点输出
FX2N-20GM内置7.8K步内存(RAM)
二、运动控制与步进电机 1、运动控制
（1）运动控制系统简介 运动控制系统是一门有关如何对物体位置和速度进行精密控制
的技术，典型的运动控制系统由三部分组成：控制部分、驱动部分和 执行部分。出
中断定位
(仅FX3U(C))
表格设定定位
(仅FX3U(C))
FX2N-10GM 定位单元
FX2N-10GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用 具备绝对位置检测功能 可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大
2KHz) 可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言或者利用表
在FX3U上使用2个FX3U-2HSY-ADP时：Max. 200kHz 4路(Y0, Y1, Y2, Y3), 可通过开关进行脉冲输出格式(脉冲+方向或者正/反向脉冲)的切换。 配备有专门的定位指令。
DSZR ABS DRVI DRVA PLSV DVIT DTBL
带DOG搜索的原点回归 (仅FX3U(C))
细分：细分就是指电机运行时的实际步矩角是基本步矩角的几 分之一。如：驱动器工作在10细分状态时，其步矩角只为电机固有步 矩角的十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态时， 控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8°，而用细分驱动器工作 在10细分状态时，电机只转动了0.18°。细分功能完全是由驱动器靠 精度控制电机的相电流所产生的，与电机无关。
(1轴，1Hz～200kHz)
FX2N-20GM 定位单元
FX2N-20GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用
具备绝对位置检测功能
可以连接集电极开路型(NPN)的手动脉冲发生器(最大 2KHz)
可以使用定位专用语言(COD指令)和顺控语言编写定位程 序,也可以通过PLC顺控程序(FROM和TO指令)来编写控 制程序