全球领先的 PLC 编程工具 CoDeSys 中文编程手册
Codesys中文编程手册-CN
Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。
codesys 编程使用指南
codesys 编程使用指南Codesys是一种常用的编程工具，用于开发和编写嵌入式系统的控制程序。
本文将为读者提供一份Codesys编程使用指南，帮助初学者快速入门并掌握基本的编程技巧。
一、Codesys简介Codesys是一种基于IEC 61131-3标准的集成开发环境（IDE），支持多种编程语言，包括结构化文本（ST）、图表（IL）、功能块图（FBD）、连续功能图（CFC）和顺序功能图（SFC）。
它可以在不同的硬件平台上运行，并与多种通信协议兼容。
二、Codesys安装和配置1. 下载Codesys软件并按照安装向导进行安装。
2. 打开Codesys软件，选择合适的硬件平台和通信协议。
3. 配置硬件设备的参数，如IP地址、端口号等。
4. 创建一个新项目，选择编程语言和存储位置。
三、Codesys编程基础1. 了解IEC 61131-3编程规范，熟悉不同的编程语言和它们的特点。
2. 学习如何声明和定义变量，包括数据类型、范围和初始值。
3. 掌握条件语句（如if-else）和循环语句（如for和while），用于控制程序的流程。
4. 学习如何定义和调用函数块，实现代码的模块化和重用。
5. 掌握如何使用定时器和计数器，实现定时任务和计数功能。
6. 学习如何处理错误和异常情况，编写健壮的程序代码。
7. 熟悉调试工具和技巧，能够有效地定位和修复程序中的错误。
四、Codesys高级编程技巧1. 学习如何使用结构体和数组，组织和管理复杂的数据结构。
2. 掌握面向对象编程（OOP）的基本概念和技巧，提高代码的可维护性和重用性。
3. 学习如何与外部设备进行通信，包括传感器、执行器和其他控制系统。
4. 了解代码优化和性能调优的技术，提高程序的执行效率和响应速度。
5. 学习如何进行版本控制和团队协作，保证多人开发的代码质量和一致性。
五、Codesys实例应用1. 开发一个简单的闹钟程序，实现定时提醒功能。
2. 设计一个温度控制系统，根据温度传感器的数值调整加热器的功率。
codesys编程简介
上海派芬自动控制技术有限公司 上海市大连路 1546 号国中会所 A24F 邮编 200092
电话：+86-(21)-55950170，55950172 传真：+86-(21)-55950171 tech@
二、梯形图 梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。这种程序设计
语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事 件发生的条件表示在左面，事件发生的结果表示在后面。它来源于继电器逻辑控制系统的描述。 指令参见 CoDeSys 手册，例：
以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变得容易； 功能模块是用图形化的方法描述功能，它的直观性大大方便了设计人员的编程和组态，有较 好的易操作性； 对控制规模较大、控制关系较复录的系统，由于控制功能的关系可以较清楚地表达出来，因 此，编程和组态时间可以缩短，调试时间也能减少； 用户自己可以用不同的语言编写特定的功能模块，也可在用其他语言编程时插入功能模块。 例：
数值取值范围：
Type
下限
上限
存储空间
BYTE
0
255
8 Bit
上海派芬自动控制技术有限公司 上海市大连路 1546 号国中会所 A24F 邮编 200092
当且仅当顺序条件为真时，程序才能往下执行。每一步功能块可用不同语言编写。同等条件的 功能块，可指定时间执行顺序。
六、数据类型
1、在 CoDeSys 环境中，有以下标准数据类型： BOOL（布尔量） SINT（短整型） 、INT（整型数） 、DINT（双整型数） USINT（无符号短整型） 、UINT（无符号整型数） 、UDINT（无符号双整型数） BYTE（位）、WORD（字） 、DWORD（双字） STRING（字符量） REAL（实型数） 、LREAL（长实型数） TIME（时间量）
codesys手册
注：codesys连接时将连接端口TWINCAT协议取消勾选1.新建工程打开CODESYS软件新建工程选择standard project
选择CODESYS SOFTMOTION WIN V3 点击确定
2.添加设备点击工具-设备库-安装选择文件类型为EtherCAT XML设备描述文件选择安装文件点击打开
显示如下图所示添加完成
3.添加设备右键DEVICE 添加设备选择EtherCAT Master
右键EtherCAT Master 添加设备选择ALPHA5 伺服如图所示
右键SERVO 下拉选择ADD SOFTMOTION CiA 402 Axis结果如下图所示
4.添加库文件点击库管理器-添加库-高级
目录INTERN-SOFTMOTION-SM3_BASIC选中确定
5.程序编写添加MC_POWER功能块参数定义Axis需与添加轴对应
右键输入助手-类别选中SM_Drive点击确定
6.配置网关打开CODESYS SottMotion Win V3
点击Device-扫描网关-选中确定
7.伺服设定双击SERVO 启用使能专家设置将使能勾取消
将启动检查的勾选取消
8.登陆调试点击（F11）编译程序点击（Alt+F8）登陆点击（F5）启动得到如下画面
将a b c变量对应的Enable bRegulatorOn bDriveStart同时置true 伺服使能。
CoDeSys编程简介 53页 0.5M 高清版
第一章安装CoDeSys2.1目前只能配置在WINDOWS-9x 或 -2000或-NT操作系统下，以下操作都在这几种系统下进行。
一、EPEC Can-card 卡安装EPEC PC-CAN卡用于CAN总线到PC的通讯转换，装于PC的PCMCIA插槽中。
1、在WINDOWS-9X，WINDOWS2000下的安装：1) 在关机状态下，插入PC-CAN 卡到笔记本电脑的PCMCIA插槽内。
2)开机后，系统自动发现新硬件，插入安装盘，自动搜索安装盘即可自行安装；也可指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\CANCard\WIN95或WIN2000安装。
2、在WINDOWS NT下的安装：1)关机,插入PC-CAN 卡到 PCMCIA插槽内.2)开机，以管理员模式进入：−操作系统自动发现新硬件，插入安装盘, 自动搜索安装盘即可自行安装；−或指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\WINDOWS进行安装。
或运行 \CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\Winnt\Setup.exe，根据提示进行安装。
−当提示出现是否重新启动时选择重新启动。
−重新启动后打开Control Panel (Start / Settings / Control Panel)。
−打开Devices窗口寻找line CAN。
−检查它的status是否started，设置startup为automatic。
如PC-CAN卡未安装成功，查看系统硬件是否有冲突；关机后将其他的卡取出，按上述步骤重装。
二、CANMoon 安装1.在硬盘创建\…\CANMoon\;2.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\CANMoon_Ver_1_2\*.*到硬盘\...\CANMOON\中；3.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\drivers\windows\system\*.*到..\CANMOON\中；4.将硬盘\...\CANMOON\中CANMOON.EXE建立快捷方式到桌面。
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Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。
CoDeSys使用手册 V1.1
图 1. 3
图 1. 4
2 地址：佛山市顺德区大良德胜东路 3 号研发大楼六层 电话：0757 - 28697009 / 28697010 邮编：528300 传真： +86 - 757 - 28697016 邮箱：webmaster@ 网站：
运行 Setup_CoDeSysV35.exe 安装文件， 按照以下提示进行安装。 安装程序会自动下载并安装 相应的组件，如 Microsoft .NET Framework 4.0 Full，因此安装前电脑必须联网。
图 1. 1
图 1. 2
1 地址：佛山市顺德区大良德胜东路 3 号研发大楼六层 电话：0757 - 28697009 / 28697010 邮编：528300 传真： +86 - 757 - 28697016 邮箱：webmaster@ 网站：
2 CoDeSys 介绍
2.1 什么是 CoDeSys
CoDeSys(Controlled Developement System) 是一种功能强大的 PLC 软件编程工具，它支持 IEC61131-3 标准 IL、ST、FBD、LD、CFC、SFC 六种 PLC 编程语言，系统的编辑器和调试器的 功能是建立在高级编程语言的基础上。 CoDeSys 的 架 构 基 本 上 可 以 分 为 三 层 ： 应 用 开 发 层 （ Development Layer ） 、通信层 （ Communication Layer ） 、设备层（ Device Layer ） 。 CoDeSys 不仅支持目前主流的 CANopen 、 Profibus、EtherCAT、SERCOS、DeviceNET、ProfiNET、Modbus、Ethernet 等多种现场总线，还 可以根据用户需求将不同自动化厂商的产品和系统进行组合配置后统一编程，从而真正实现控制 系统的开放性和可重构性。 CoDeSys Controller 软件包（the SoftPLC Runtime System）能将嵌入式系统或者 PC 设备变成 基于 IEC61131-3 国际标准的，功能强大的可编程控制器。其中 CoDeSys SoftMotion 软件包将逻 辑控制（SoftPLC）和运动控制（SoftMotion） 、SoftMotion CNC、可视化界面（HMI）融为一体， 实现了逻辑控制到单轴运动再到复杂的 CNC 多轴轨迹插补的编程和控制。
CoDeSys编程手册范本
声明部分：
FUNCTIONFct:INT
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
PAR3:INT;
END_VAR
程序部分：
LDPAR1
MULPAR2
DIVPAR3
STFct
在结构文本中功能的调用可以作为表达式中的一个操作数。
功能不会有任何内部条件，这就是说，调用带有相同的输入变量功能将会返回相同的输出结果。
为了通讯的目的，CoDeSys有一个符号接口和一个动态数据交换（DDE）接口。网关服务器和OPC服务器和动态数据交换服务器是CoDeSys的标准安装软件包的组件。
使用恰当的目标设置能够把相同的CoDeSys工程加载到不同的目标系统中，可以通过目标文件来加载这些目标设置。
通过当前的目标设置来激活网络全局变量和参数管理器。可以在控制器网络中交换数据。
例如：
FBINST是一个功能块类型的局部变量，它包含了输入变量xx和输出变量yy。当FBINST是通过输入帮助插入到了ST程序中，将显示如下的调用：FBINST1(xx:=,yy=>)。
在调用输入输出变量时：
请注意:功能块的输入输出变量作为指针来处理。因此在调用一个功能块时，常量是不能赋予VAR_IN_OUT并且从外部没有读和写的权限。
FUNCTION_BLOCKFUB
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
MELERG:INT;
VERGL:BOOL;
END_VAR
在IL的执行部分：
LDPAR1
MULPAR2
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1．概述和基本概念 ....................................................................................................................3
1. 编程对象 ( POUs ) .........................................................................................................3 2. 资源对象 (设备树) ..........................................................................................................3
编写 PLC 程序.........................................................................................................................6 (1) 在 PLC_PRG 中声明变量 .......................................................................................6 (2) 在 PLC_PRG 的实现部分输入程序代码 ...............................................................7 (3) 创建编程 POU ( 用 ST 语言编写功能块 FB1) .....................................................8
使用 CoDeSys 编程时，请留意下列基本概念： 面向对象的编程： CoDeSys V 3.4 中，在编程元素、编程特性、工程结构、版本管理等各个方面都体 现了面向对象进行编程的重要思想。可以通过联合、实例化来实现在一个工程中的 多设备编程和多应用编程。因此，开发者可以在同一个设备上运行多个应用程序、 可以对应用进行拷贝、可以在一个工程中混合配置参数型的和可编程型的硬件（系 统）。 基于组件的编程系统结构： 在用户界面中（例如编辑器和菜单等）可以使用的功能，是由在配置文件中定义的 所使用的组件（插件）来决定。组件又分为系统组件和可选组件，其中系统组件是 必需的基本组件。除了德国 3S 软件公司提供的这些组件之外，用户还可以使用 CoDeSys 自动化开发平台工具包（CoDeSys Automation Platform Toolkit）来 创建自定义的组件。 版本管理： 在 CoDeSys 中可以同时安装一个组件的多个版本，并且可以组合使用这些版本， 编译器也可以安装和使用多个版本；而且无需更新整个版本就可以新增独立的功能。 工程（项目）的组织方式也同样采用了面向对象的方法： 在 CoDeSys 工程中，包含了由各种编程对象组成的 PLC 程序对象，还包含了在目 标系统（硬件设备）上运行 PLC 程序时需要的“资源”对象。 由上所述，在一个工程中有两类主要的对象：
(1) 打开程序的示例窗口 ..............................................................................................13 （2）写入和强制变量 （3）使用监控视窗 调试程序.................................................................................................................................15 (1) 设置断点并单步执行程序......................................................................................15
2
2
1．概述和基本概念
CoDeSys 是一种与设备（硬件）无关的可编程控制器（PLC）编程系统。CoDeSys 不仅完全支持所有符合 IEC 61131- 3 标准的编程语言，同时还支持 C 语言等高级编程语言。 与 CoDeSys 实时运行系统（Runtime System）结合后，可以在一个工程（项目）中对多 个控制器(设备)进行统一配置和编程。
（1）编程对象 (POUs):
编程对象 POU 包括程序、函数、功能块、方法、接口、动作、数据类型定义等。 在“POU 窗口”中管理的编程对象，在整个工程范围内都有效，且可以被工程中所有的“应 用”通过任务配置来调用，即实例化。在“设备窗口”中管理的编程对象（即针对特定应用 的编程对象），只能被本应用来使用，或被本应用的“子应用”实例化后使用。
2．创建并运行一个工程 ...........................................................................................................4
启动 CoDeSys 并创建一个工程 ...........................................................................................4 (1) 启动 CoDeSys ........................................................................................................4 (2) 创建工程....................................................................................................................4
（2）资源对象 (设备树):
资源对象包括设备对象、应用、任务配置、配方管理等。资源对象只能在设备窗口中进 行管理，即只能在设备树中进行管理。在设备树中添加对象后，需要按一定的“规则”与被 控设备进行映射。对象（如库和 GVL 等）在工程中的有效范围，会依据设备树中应用和设 备对象的层级关系而定，一般来说，一个应用中的对象对其“子应用”也有效，可以被使用。
在 PLC 中运行并查看应用...................................................................................................12 (1) 编译并将应用程序下载到 PLC .............................................................................12 (2) 启动和监控应用程序..............................................................................................13
3．CoDeSys V3 – 快速入门 ...............................................................................................17
使用 CoDeSys V3 来编写一个控制车库门的程序 ...........................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 1/6 .............................................................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 2/6.............................................................................................18 CoDeSys V3 – 快速学习 3/6 .............................................................................................21 CoDeSys V3 – 快速学习 4/6 .............................................................................................22 CoDeSys V3 – 快速学习 5/6 .............................................................................................26 CoDeSys V3 – 快速学习 6/6 .............................................................................................28 下载基于 CoDeSys V3 的整个工程的应用程序 ...............................................................32
为在 PLC 上运行和控制程序，定义资源对象.....................................................................9 (1) 启动 Gateway Server 和 PLC.................................................................................9 (2) 激活“应用”...........................................................ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ................................................9 (3) 设置通讯参数..........................................................................................................10