【发那科FANUC机器人】系统维修与维护(87页)
发那科机器人控制装置维修说明书
发那科机器人控制装置维修说明书发那科机器人控制装置维修说明书一、产品概述发那科机器人控制装置是一种高精度、高效率的自动化控制设备。
它由计算机控制系统、运动控制系统和机器人执行系统三部分组成，能够实现多轴运动的协调控制，使机器人在工业生产中具有高速度、高精度和稳定性等优点。
二、故障排除1. 无法启动（1）检查电源是否接通，并确认电源线是否正常连接。
（2）检查电源开关是否打开。
（3）检查主板上的指示灯是否亮起，如果不亮，则可能是主板故障。
2. 无法连接网络（1）检查网络线是否插紧，并确认网络线是否正常连接。
（2）检查网络设置是否正确，包括IP地址、子网掩码和网关等信息。
（3）如果以上两项均正常，则可能是网络接口卡故障。
3. 运动系统异常（1）检查电机驱动器是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是运动控制卡故障。
4. 机器人执行系统异常（1）检查机器人执行系统是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。
（2）检查机器人执行系统的传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。
（3）如果以上两项均正常，则可能是机器人控制卡故障。
三、维护保养1. 定期清洁为了保持发那科机器人控制装置的稳定性和可靠性，需要定期对设备进行清洁。
清洁时，应先关闭电源并拔掉电源线，然后用干净的抹布擦拭设备表面和内部部件，避免使用水或化学物品进行清洁。
2. 定期检查为了确保发那科机器人控制装置的正常运行，需要定期对设备进行检查。
检查内容包括电源线、网络线、运动控制卡、机器人控制卡等部件是否正常连接，并对运动系统和执行系统进行测试以确保其正常工作。
3. 定期更换零部件为了延长发那科机器人控制装置的使用寿命，需要定期更换一些易损零部件。
例如：电源线、网络线、传感器等。
在更换零部件时，应注意选择与原件相同的型号和规格，并按照说明书进行安装。
FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书 故障分析解决
FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书故障分析解决FANUC 数控系统维修调整资料(WIA日照工厂)2007-2-19说明本资料是根据网络收集的部分资料以及韩国工程技术人员来WIA培训的部分笔记整理而成，主要针对平时工作中能遇到几率高的问题,时间仓促，加上本人的笔记可能不全面,错误在所难免,如果大家发现有错误或遗漏，请及时补正修改,以方便大家工作。
WIA日照工厂所用的数控系统主要是FANUC系列中的0系列、0i系列、POWER MATE 系列和110M，本资料试图将这几个系列的系统的数据备份、恢复、原点调整、ALARM信息以及相关的参数做详细说明，并附录了0系列故障诊断与处理的部分，希望能对大家的工作有所帮助。
FANUC 0TT 原点设置方法WIA日照工厂内WA30-10T采用的就是本类型.下面以两轴系统(X轴Z轴)为例，说明原点调整的方法。
1( MODE选择为HANDLE，将X轴Z轴手动调整好原点(参照系统的原点标志，使之对齐)。
2( MODE选择为MDI ，按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，用?下找PWE参数，将其修改为“1”。
3( 按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。
的参数，将参数“21”的值全部修改为“0”。
4( 关闭NC电源，5秒后打开，按“运行准备”。
5( 按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。
的参数，将参数“21”的后3位修改为“101”。
( 修改PWE参数为“0”。
6( 出现ALARM100 ALARM000，关闭NC电源，5秒后再开，系统显7示X轴Z轴坐标为“0.000”，原点调整完毕。
参数说明:FANUC 0MC 原点设置方法此处以3轴系统为例，说明此系统恢复原点的方法。
修改相应参数的方法以及相关参数的含义参照0TT 的修改步骤。
1) 将PWE“0”改为“1”，更改参数NO.76.1=1,NO.22改为00000000，(此时CRT显示“300”报警即X、Y、Z轴必须手动返回参考点。
FANUC 系统维修操作
维修操作
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放大器的接地
维修操作
15
3）信号线和动力线走线分离
注：独立捆束指组和组之间的间隔在10cm以上，电磁屏蔽措施可采用钢 板隔离等手段。
维修操作 16
4）信号电缆的屏蔽接地处理 系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图
以上方法的采用可主动性避免干扰的出现
维修操作
17
当你和服务中心联系时，请确认一下各项： 1）装置名 2）机床制造厂家，机床名称和类型 3)系统的软件系列版本数
构成 构成
CNC主板LCD显示器一体化
FANUC Series 16 i/18 i/21 i - MODEL B
以太网(FS16i/18i /21i*)
Internet CNC PC
αi 伺服放大器 αi 伺服电机
FANUC FSSB
光缆 FSSB I/O
(双安全检测）
FANUC I/O Link （ 2 通道 ）
维修操作
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抗干扰的相关措施 一：干扰产生的主要原因 1）电源进线端的浪涌电流 2）感性负载（交流接触器、继电器等）接通关断时反向电动势引起的 脉冲干扰 3）辐射噪音的干扰
4）感应噪音的干扰
维修操作
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5）传导噪音的干扰 连接同一电源和公共地线的设备之间，因某一大功率的器件所产生的噪音，可 对其他设备产生传导噪音的干扰。
FANUC PMC-SB5/SB6/SB7 编程说明书
操作数明书：掌握基本的操作和G代码的编程格式 参数说明书：掌握基本的参数设定的含义 系统维修说明书：掌握系统的硬件结构和常见报警的解决方法 伺服/主轴放大器维修说明书：掌握伺服的硬件规格和常见报警的解决方法 功能连接说明书：系统各种功能的应用、PMC的G/F信号的含义 PMC编程说明书：掌握PMC操作方法和功能指令的含义
发那科数控系统维修
发那科数控系统维修发那科是一家知名的数控系统制造商，其产品广泛应用于各种机械加工设备中。
在工业领域，发那科数控系统被广泛使用，因其稳定性和高效性而备受青睐。
然而，即使是高品质的数控系统也可能出现故障，需要及时的维修和保养。
常见故障现象1.显示屏无法正常显示：发那科数控系统的屏幕可能出现无法正常显示的情况，这可能是由于电源问题或者显示屏本身损坏引起的。
2.操作按钮失灵：在操作数控系统时，操作按钮无响应或失灵的情况也是比较常见的故障。
3.系统运行异常：数控系统在运行中突然异常停止或出现错误提示，可能是由于程序错误、电源问题或传感器故障等引起的。
维修方法1. 检查电源首先，应该检查发那科数控系统的电源是否正常。
确保电源插头插好，电源线没有损坏，主机电源开关处于打开状态。
如果发现电源存在问题，应该及时更换或修复。
2. 检查连接线路检查数控系统的连接线路是否正常连接，特别是与机床的连接线路。
确保连接线路没有损坏或松动，重新连接线路并进行测试。
3. 检查传感器数控系统中的传感器是保证系统正常运行的重要组成部分，如果传感器出现故障，会导致系统异常。
检查传感器的连接是否牢固，清洁传感器表面，并根据需要更换或维修传感器。
4. 更新系统软件如果数控系统出现异常，可以尝试更新系统软件。
前往发那科官方网站下载最新的软件版本，按照官方指引进行更新操作。
5. 维护保养定期对发那科数控系统进行维护保养，清洁机箱内部灰尘，保持系统通风良好，定期检查系统各部件的磨损情况，并及时更换损坏的部件。
总结发那科数控系统在工业生产中扮演着重要的角色，保障其正常运行是保障生产效率和质量的关键。
遇到数控系统故障时，应该及时进行排查和维修，以保证生产的顺利进行。
通过定期的维护保养和及时的故障处理，可以延长数控系统的使用寿命，提高生产效率。
以上是关于发那科数控系统维修的一些基本方法和建议，希望对您有所帮助。
如果遇到复杂的故障情况，建议联系发那科官方客服或专业维修人员进行处理。
发那科数控系统故障维修
发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。
然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。
本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。
二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。
可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。
解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。
2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。
可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。
解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。
3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。
例如，电机损坏、传感器故障等。
解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。
4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。
可能是程序错误、参数设置错误等。
解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。
三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。
可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。
2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。
例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。
3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。
可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。
4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。
例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。
四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。
例如，断开电源，避免触碰高压部件等。
2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。
发那科系统维修与维护
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器
直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行
接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理
注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机， 按提示进行。
IPL画面1
出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入
IPL画面2
FSSB通讯报警1 报警提示
【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故 障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。
2024版发那科机器人维修具体方法可收藏
2024/1/28
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THANK YOU
感谢聆听
2024/1/28
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2024/1/28
维修案例的记录和整理
详细记录每次维修的案例，包括故障现象、诊断过程、解决方案 和维修结果，以便后续参考和总结经验。
故障原因的分析和归纳
对多次出现的故障进行深入分析，找出根本原因，并归纳总结出针 对不同故障的解决方法。
维修流程的优化和改进
根据维修经验的积累，不断优化和改进维修流程，提高维修效率和 成功率。
机械故障
如关节磨损、断裂等，需进行更换或修复。
电气故障
如电机损坏、电路短路等，需检查并更换损坏部件。Leabharlann 2024/1/28传感器故障
如传感器损坏或失灵，需进行更换或校准。
软件故障
如程序错误、系统崩溃等，需进行程序调试或系统恢复。
维修方法
根据故障类型选择合适的维修方法，如更换部件、修复 损坏部分、重新编程等。同时，需遵循安全操作规程， 确保维修过程的安全性和有效性。
如果机器人使用的是旧版本软件，可能存在一些 已知问题，更新到最新版本可能有助于解决问题。
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案例三：机器人控制系统故障的维修
01
02
03
04
检查控制器硬件
检查控制器电路板、芯片等硬 件是否正常工作，如有故障需
要修复或更换。
2024/1/28
检查通信连接
检查控制器与机器人、上位机 等设备之间的通信连接是否正
便更好地定位问题和准备相应的维修方案。
准备维修工具和材料
02
根据机器人的型号和故障现象，准备相应的维修工具和材料，
如螺丝刀、万用表、焊锡、导线等。
断开电源和气源
发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修
调试工具使用方法介绍
示教器
用于手动操作机器人进行轨迹规 划、参数设置和程序调试，具有 直观的操作界面和丰富的功能。
调试软件
通过连接机器人控制系统，实现远 程监控、程序上传下载、变量监控 等功能，提高调试效率。
专用测量工具
如激光跟踪仪、关节测量仪等，用 于精确测量机器人位置、姿态和关 节角度等参数，辅助调试和故障定 位。
2023
PART 02
日常维护与保养操作
REPORTING
清洁与检查流程
01
定期清洁机器人表面， 去除灰尘、油污等杂质 ，保持外观整洁。
02
检查各关节、轴承等运 动部件的磨损情况，确 保正常运转。
03
清理散热器表面灰尘， 确保散热效果良好。
04
检查电缆、气管等连接 部件是否松动或破损， 及时紧固或更换。
工作原理
机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传 感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。
维护保养重要性及周期安排
维护保养重要性
定期对FANUC机器人进行维护保养 可以确保机器人的正常运行，延长使 用寿命，提高生产效率。
周期安排
根据机器人的使用频率、工作环境和 任务复杂度等因素，制定合理的维护 保养周期，通常包括日常检查、定期 保养和年度大保养等。
故障排除流程和注意事项
流程
首先了解故障现象，然后根据现象进行初步分析，接着使用 调试工具进行详细检查和测试，最后根据检查结果进行维修 或更换损坏部件。
注意事项
在排除故障过程中，要注意安全，确保机器人处于停机状态 并断开电源；同时要保持清洁，避免污染机器人内部环境； 此外还要详细记录维修过程和相关参数，以便后续分析和总 结。
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电源
大功率器件
电子器件
电机 传感器
干扰与抗干扰
抗干扰措施
①接地
信号地（SG）：供给信号使用的基准电平0V。
机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层，
各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。
机床地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触
电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。
系统控制软件
。。。
①PMC程序 ②二次开发软件
MTB控制软件
③加工程序。。。
系统数据的备份：SRAM全部数据+FROM中MTB控制软件 FROM中系统控制软件用户不能进行输入输出、删除等操作
数据备份
备份数据目的 ①当SRAM数据丢失而报警时，需恢复SRAM中数据 ②当存储板需要更换时，需恢复SRAM以及FROM数据 （用户负责MTB控制软件的恢复，发那科负责系统软件的恢复） ③当主板需要更换时，需恢复SRAM中数据 ④当系统内部资料被更改而需要恢复时，需SRAM或FROM中MTB软件
“0”
栅格
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0”
“1”
栅格
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
最好在参考计数器设定值的一半位置。
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进 行
干扰与抗干扰
抗干扰措施 接地卡子使用
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整
应用场合：
数据备份
自动备份（31i、0i-D选项功能） 自动备份数据的恢复 ①开机进入BOOT画面，选择第7.SRAM DATA UTILITY。
②如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROM→CNC）。
③选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。
数据备份
I/O LINK轴的参数数据备份
数据备份
BOOT画面备份与恢复
③
②
①
进入BOOT画面方式：
①软键最左边两个键
②数字键6+7
开机
③触摸屏左上角
3.用作MTB软件的载入 6.用作MTB软件的保存 7.SRAM数据的备份和恢复
数据备份
自动备份（31i、0i-D选项功能）
参数： No10342=3 备份数据个数 No10340#1=1 带加工程序备份 方法： ①开机自动备份 No10341设定时间间隔（天数） No10340#0设定1 ②手动备份 急停状态下 No10340#7=1
参数
I/O link轴的存储型式
No960#2
No960#1
0
0
0
1
存储路径
NC上零件加 工程序
存储卡文件
程序名称=No8760设定值+组号×10.PMM 组号：代表该驱动器在I/O link中的连接顺序。
注：I/O link轴使用特殊的伺服驱动器进行机 床周边轴的定位控制，如刀库、机械手等。
数据备份
I/O LINK轴的参数数据备份
操作：
→ 【+】 → 【PM管理器】→【系统】 →【参数】 →【操作】
注：备份的文件名后缀为.PMM 。
干扰与抗干扰
干扰的种类 ①电源进线端的浪涌电流。 ②感性负载（继电器、接触器）通断产生的电磁噪音的干扰。 ③辐射噪音干扰。
大功率器件电机来自电子器件传感器
④感应噪音干扰。
轴的屏蔽方法
伺服放大器的屏蔽 正常设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
NC第一轴 X NC第二轴 Y NC第三轴 Z NC第四轴 A
N01020
No1023 X 1 Y4 Z2 A3
X
Z
A
Y
轴的屏蔽方法
伺服放大器的屏蔽 放大器拆穿时设定
轴卡 COP10A
系统
FSSB
注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALM 301。
发那科系统维修与维护
维修常用手段 系统常用操作 系统常见报警
维修常用手段
数据备份
存储卡安装位置
0i-D系统
31i-A系统(一体型）
数据备份
存储卡数据
SRAM
①系统参数 ②刀具补偿 ③工件坐标 ④宏变量 ⑤螺距补偿 ⑥加工程序目录 ⑦PMC参数
仅可通过 SRAM保存
FROM
①CNC控制软件
②伺服控制软件 ③PMC控制软件
①更换电机编码器后
②拆卸电机与丝杠的连接后
③拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时）
④绝对位置丢失后
挡块式\无挡块式
栅格的概念：以编码器或光栅尺的一转信号为基准，以参考计数器容量 的
此
PC-Z
参数设定的距离为间隔，由系统产生的等间距信号，并以
信号来建立参考点。
a：栅格偏移量 （No1850）
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施
①接地
控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地 信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
栅格
a
b
b：参考计数器容量 a （No1821）
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块式/无挡块式 测量实际参考点的偏差量，将该值设定到栅格偏移量参数中即可。 注：栅格偏移量的调整范围必需小于参考计数器的设定值 栅格偏移量参数的设定单位为系统最小单位
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
测参考点的偏移量补偿到No1883中。 注：No1883设定单位为最小检测单位。
原点位置与定向位置的调整
定向位置的调整 应用场合： ①重新设定定向位置时。 ②拆卸电机与主轴的连接，或主轴电机传感器后。（以电机传感器作定 位 时） ③拆卸主轴编码器与主轴的连接后。
位置调整： ①执行主轴定向，完成后复位退出定向状态，保持主轴自由状态。 ②盘动主轴至要求位置，读取诊断445数值（需先设定No3117#1=1） ③将该值设定至No4077中即可（设定时注意No4033需清零）
No1023 X Y Z A
1 3 2 -128
X
Z
A
Y
注：屏蔽伺服时，会有ALM404出现，No1800.1=1忽略。