北航最优估计知识点提纲
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第一章
1) 不同的最优估计准则是否会导致相同的估计结果
2) 参数估计与状态估计的区别是什么
3) 极大似然估计与极大验后估计的区别、联系是什么；
4) 怎样理解极大似然估计；
5) 多维随机变量下，对于MMSE，目标函数估计误差协方差阵最小、估计误差分量平
方和最小，是否会导致有相同的估计效果；
6) E{E[x|Z]}的计算过程中对哪一随机变量进行积分？
7) 似然函数的构造思想是什么？最优估计解的求解方法怎样？
8) 多维随机向量的正态分布概率密度计算公式怎样？如何理解；
9) 矩阵微分的计算方法是怎样规定的？常用公式都有哪些？
10) 什么是马尔科夫估计？
11) 各种估计准则之间相互关系如何？
12) 造成最小二乘估计误差的主要因素有哪些？
13) 线性最小方差估计与最小方差估计的关系如何？
第二章
14) 若噪声为零均值白噪声，连续线性系统离散化后噪声统计特性有何变化？
15) 离散化噪声统计特性获得的方法是什么？
16) 连续系统离散化的具体计算方法
17) 卡尔曼滤波的问题分类有哪些？
18) 卡尔曼滤波中的各种符号~、^、（k|k-1）的具体含义是什么？
19) 卡尔曼滤波的准则是什么？
20) 正交投影的定义是什么？
21) 正交投影的物理意义是什么？
22) 正交定理与正交投影的关系怎样？
23) 正交定理与线性最小方差估计之间的关系如何？
24) 最优预测滤波公式推导的原理与过程怎样
25) 最优预测问题滤波公式
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26) 最优滤波问题公式的推导思路
27) 最优预测与最优滤波公式的对比，相同点、不同点以及原因
28) 卡尔曼滤波的重要特征或主要优点是什么
29) 卡尔曼滤波的通解形式怎样？出于什么样的考虑？关键问题是什么？
30) 最优滤波问题、最优预测问题中什么协方差阵会出现负项？为什么？
31) 最优增益阵与噪声统计特性之间的关系怎样？
32) 理解卡尔曼滤波中协方差阵内各种因素的构成及其原因
33) 理解卡尔曼滤波中状态估计值、估计误差与噪声的相关性，考虑不同时刻
34) 卡尔曼滤波是否具有无偏性？如果有，需要什么样的条件？
35) 系统、观测噪声相关情况下，卡尔曼滤波算法会发生什么样的变化？
36) 输入对卡尔曼滤波方程的影响怎样？
37) 成型滤波器的思想是什么？
38) 出现有色噪声时怎样进行卡尔曼滤波？
39) 控制系统、观测系统附着不同性质噪声情况下，如何求解？连续系统与离散系统处
理方法是否一样？
40) 卡尔曼滤波中对Rk、Qk的理解（统计的对象中的时间）
第三章
41) 平滑问题的分类，各自处理的方法如何？
42) 为什么可以用极大验后估计推导卡尔曼平滑问题公式？
43) 平滑处理的意义在哪里？
44) 实际应用中是否平滑处理利用历史观测越多，获得的估计结果会越精确？
45) 平滑算法中平滑协方差在卡尔曼滤波计算上有什么作用？意义如何？
46) 固定区间平滑的解算过程如何？
47) 固定区间平滑算法中用于修正的因素有哪些？
48) 固定点平滑与固定滞后平滑公式的获得思想是什么？解算过程怎样？
第四章
49) 滤波稳定性的意义是什么？
50) 滤波稳定性的判定准则是什么？是否是充要条件？
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51) 滤波稳定性判别条件与线性系统可控、可观判定条件的区别是什么？为什么会不
同？
52) 为什么可控性与可观性会影响到滤波的稳定性？
53) 滤波误差协方差阵的渐进性是怎样定义的？
54) 滤波误差协方差阵的有界性
55) 定常线性系统在滤波稳定性判别上有什么特殊之处？
第五章
56) 滤波发散的原因有哪些？
57) 衰减记忆滤波的原理是什么，怎样实现的？
58) 限定记忆滤波的原理是什么，怎样实现？
59) 限定记忆滤波在开始限定记忆计算时有哪些考虑？
60) Kalman滤波的估计误差协防阵P稳定且很小，能否说明滤波系统估计精度一定较
高？
61) 平方根滤波算法的目的是什么，处理思想是怎样的？
62) 输出相关法的处理思想是什么？
63) 若Kalman滤波达到最优， 具有什么样的性质，为什么？
64) 新息相关法的处理思想是什么？
65) Sage-husa法的中遗忘因子的作用是什么？
66) 强跟踪滤波器的处理思想是什么？为什么能够达到跟踪的目的？
67) 序贯处理的思想是什么，每步计算中K的维数是多少？
第六章
68) 非线性系统线性化后采用经典Kalman滤波存在哪些问题？
69) 什么是标称轨道与标称轨道滤波？标称轨道滤波的滤波对象是什么？
70) 什么是雅可比阵，如何计算？
71) EKF中针对非线性系统中哪些内容进行了线性化？
72) EKF的滤波对象是什么？
73) 针对连续系统的EKF算法中，离散化后的状态转移阵是什么？
74) 近似条件均值滤波的思想是什么？
75) 非线性滤波中Kalman增益是否具有离线解算的性质，为什么？
76) 基于对称采样的UT变换的思想是什么？
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77) UKF的主要思想是什么？
78) UKF是否具有增益阵离线解算的特点？
79) UKF的主要优点有哪些？
第七章
80) 标准Kalman滤波的计算量与维数之间的关系怎样？
81) 次优滤波器的设计思想有哪些？
82) 什么是α、β滤波器？
83) 一信号s(t)=a+bt+ct2能否用α、β滤波器滤波？
北航随机过程总复习
假设X(t)为平稳过程，则
稳过程的自相关函数也是可积的， RYY则输出一定也是平稳的！h(u ) h(v)dudv (t1 , t2 ) RXX (t1 u, t2 v)
输入平稳 RXX ( u v)h(u ) h(v)dudv, 注意：积分存在的条件，只有均值与
2
df 这里 2 f
五、冲击响应法
N0 RY ( ) 2
h(u ) h ( u ) du
2 Y
N0 RY (0) 2
h (u )du
2
五、噪声等效通频带
FY ( )
FY 0 e FY d
0
FY (0 )
e
2
N0 RY ( ) 2
+
0
| H ( j ) | cos d
2
输出自相关不再是理想脉冲！
五、频谱法－方差
因为白噪声为零均值，故
N0 CY (0) RY (0) 2
2 Y
0
H j d
2
或 N 0 H jf
2 Y 0
第二章 知识要点－1
随机过程：
– 时间为参量的一族随机变量 – 也可以看成是一族样本信号
四种分类：
– 连续型随机过程 – 离散型随机过程 – 连续随机序列 – 离散随机序列
第二章 知识要点
研究工具1
– 有限维分布函数簇、概率密度函数 【注意】矢量随机过程 – 概念上有用
研究工具2
– 数字特征：均值函数、自相关函数、 相关系数、功率谱密度函数 – 工程应用更多
北航基础物理实验绪论考试知识总结
f
i
)2u 2(xi )
直接合成带单位，不是相对
f 是被测量量 f 对输入量 x i 的偏导数，称为不确定度的传播系数 x i
u i 有着和合成不确定度相同的量纲
方法二：一般用于乘除或方幂的函数 相对不确定度
u(F) F
[ x i
p q r
lnf
i
u(xi )]2
如 F Ax y z ，
(xi x )
k 1
2
作 (X）的估计
是 s（x）称为有限次测量的标准偏差 A 在区间[x-s(x),x+s(x)]内的置信概率<68.3%
(X）无限次，而 s(x)只是有限次，只是估计
算数平均值 x
xi 作为真值的最佳估计
k
平均值的标准偏差 s(x)
(xi x )
基础物理实验绪论考试知识总结
1.误差 △N=N-A（测量值-标准值）有正负之分 相对误差 E=△N/A=(N-A)/A*100% 也有正负 系统误差：有规律性 随机误差：单个随机而整体服从统计规律 2.精密度：随机误差大小，即 u(x) 正确度：系统误差大小，即x 准确度：与真值间的一致程度
3.A 类不确定度：对误差数据统计分析 B 类不确定度：对测量数据非统计分析 （只测一次只有 B 类，且不能把 A 类当做随机误差 B 类当做系统误差）
2 ∑（Xi -X ） 平均值标准偏差估计 u a =s(x)= = k(k 1)
X 2 -X k 1
2
k 为测量数
ub
△b
k
均匀分布 k= 3 ,正态分布 k≈3，处理时 k 取 3
直接测量不确定度合成 u=
u i
2
北航最优化方法作业答案uco_trustregion
理想特性: 在 x(k) 靠近局部解之前线搜索法用步长来限制 探搜索方向 p(k) 使 f(x) 获取充分下降; 而在 x(k)接近局部 解时, 该限制无效, 即步长为 1，迭代恢复为快速收敛的 基本牛顿法. 理想特性: 在 x(k) 靠近局部解之前信赖域法用信赖域约束 来限制探测步 s(k) 使 f(x) 获取充分下降; 而在 x(k)接近 局部解时, 该限制无效, 从而迭代恢复为快速收敛的基 本(即步长为 1)牛顿法.
基本信赖域法的收敛性
第 6 章 无约束优化：信赖域法 数学规划基础 LHY-SMSS-BUAA
Steihaug-Conjugate Gradient Method
min = q (s) :
s ≤∆ 1 2
s Bs + g s
T T
q(s)
第 6 章 无约束优化：信赖域法
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
第 6 章 无约束优化：信赖域法
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
近似求解信赖域子问题：dog-leg法
min q ( k ) ( s ) = :
s ≤∆ k 1 2
s T G ( k ) s + g ( k )T s + f ( k )
⊙ 近似方法 ：找 s(k) 使得 q(k) q(k) ⊙ dog-leg法(折线法)，适合 G(k) 正定的问题 当 ∆ k 较小时, 柯西点较恰当 − g ( k ) 当 ∆ k 较大时, 牛顿步较恰当
第 6 章 无约束优化：信赖域法 数学规划基础 LHY-SMSS-BUAA
原型算法的收敛性
信赖域型牛顿法！ 定理6.1.1 若算法6.1.1产生的序列 {x(k)}有界，且 f(x) 二次连 续可微. 则序列 {x(k)} 必有聚点 x*满足一阶和二阶最优性条 件，即 g*= 0 且 G* 半正定. 定理6.1.2 若定理6.1.1中的聚点 x*还满足二阶充分条件，即 g*= 0 且G*正定，则 (b) 对充分大的k，信赖域约束 收敛速度是二次的.
随机最优估计讲义
COV ( X , Z ) PxCT , COV (Z , X ) CPx
1.由最小方差估计的性质③ ，可得
ˆ EX COV ( X , Z )Var(Z )1 (Z EZ) X MV
E( X | Z )
1 ˆ VarX MV VarX COV ( X , Z )Var(Z ) COV (Z , X )
m
1 T 1 exp{ [ Z E ( Z | X )] [Var ( Z | X )] [ Z E ( Z | X )]} 2 其中 E (Z | X ) E (CX v) CX ，Var(Z | X ) R 。
可得似然方程为： ln p( z | x) C T R 1 ( Z CX ) | X Xˆ 0 ML x 解得： ˆ (CT R1C)1CT R1Z X ML
X (t ) 的协方差(当 t1 t2 t 时，就是随机过程的方差 )
E[ X (t )] x (t ) x p1 ( x, t )dt
COV[ X (t1 ), X (t2 )] E{[ X (t1 ) x (t1 )][X (t2 ) x (t2 )]}
Var( X | Z )
2.条件概率密度为：
p( x | z ) 1 (2 ) 2 | Var( X | Z ) |
n 1 2
1 T 1 exp{ [ X E ( X | Z )] [Var ( X | Z )] [ X E ( X | Z )]} 2 则可得验后方程为：
号把系统的参数及状态估计出来，以便实现某种最
优的控制或极点的配置，这里我们将要涉及到的就
是随机最优估计问题。
北航飞行器结构优化设计
结构优化设计课程总结通过对本课程的学习，我了解到工程设计的过程中，一般都是先粗略估计一些数值，然后进行校核分析，如果不合适，则需进一步修正数值后校核，使数值进一步去拟合理想值，如此多次进行以达到最优的效果。
但是这样做周期会比较长，计算量也比较大。
这门课就是讲解这些算法如何优化的。
由此总结出本课程前后主要由三部分构成。
第一，优化设计的基本理论，包括结构优化设计的数学模型、线性规划基本理论和计算方法、无约束非线性规划和约束非线性规划的基本理论、多种计算方法的公式、性质和流程、多目标优化的基本理论和计算方法；第二，工程结构优化设计，包括适用于工程设计的优化准则法、对飞行器结构设计具有重要意义的结构可靠性优化设计；第三，飞行器优化设计技术的新发展，包括多学科设计优化（MDO）、遗传算法及改进、智能优化设计技术。
这些分析方法都是以计算机为工具，将非线性数学规划的理论和力学分析方法结合，使用于受各种条件限制的承载结构设计情况。
优化问题的数学意义是在不等式约束条件下，求出使目标函数为最小或最大值的一组设计变量值。
在实际工程应用中，优化问题所包含的函数通常是非线性的和隐式的。
因此建立在数学规划基础上的优化算法，是依据当前设计方案所对应的函数值与导数值等信息，按照某种规则在多维设计变量空间中进行搜索，一步一步逼近优化解，也就是一个迭代的过程。
故在计算机上进行该类运算会更加具有实际意义。
一、有限元素法这是基于在结构力学、材料力学和弹性力学基础上的一种分析方法。
研究杆、梁，经简化薄板组成的结构的应力、变形等问题。
其方法是首先通过力学分析将结构离散化成单一元素，然后对单一元素进行分析，算出各单元刚度矩阵后，进行整体分析，根据方程组K·u=P求解。
这种方法求解的问题受限于结构的规模、形式和效率。
在有限元素法中,用网格将结构划分为若干小块,这些小块称为有限元素，简称有限元。
它们可以是三角形、四边形、四面体、六面体或其他形状，易于为计算机记录和鉴别。
2004北航应用数理统计期末考试试题及参考答案
应用数理统计考试提纲（2004 年）
1、正态N(μ,σ2),简单随机样本X1、X2……Xn,其中μ已知。
（1）求σ2的一至最小方差无偏估计。
（2）运用信息不等式得到σ2的方差下界。
（3）判断得到的σ2的一致最小方差是否达到信息不等式的下界。
（4）说明有效估计和一致最小方差关系。
2、对于一元线性回归证明b～N(b,σ2/lxx)
3、假设检验。
（比较简单，但要记住公式或自己能推导）
4、对L8(27)正交表进行极差分析和方差分析，判断最优的工艺条件。
5、已知某个、协差矩阵的特征根，求应该选几个主成分和第一主成分的特征向
量。
（第二问都是小数，4×4 矩阵，运算量大，要带计算器）。
航空航天概论复习重点知识点整理
航空航天概论复习重点知识点整理第⼀章绪论1.叙述航空航天的空间范围航空航天是⼈类利⽤载⼈或不载⼈的飞⾏器在地球⼤⽓层中和⼤⽓层外的外层空间(太空)的航⾏⾏为的总称。
其中,⼤⽓层中的活动称为航空,⼤⽓层外的活动称为航天。
⼤⽓层的外缘距离地⾯的⾼度⽬前尚未完全确定,⼀般认为距地⾯90~100km是航空和航天范围的分界区域。
2.简述现代战⽃机的分代和技术特点超⾳速战⽃机3.简述直升机的发展史、特点及其旋翼的⼯作原理发展史特点:a.可垂直起降、对起降场地⽊有太多特殊要求,b.可在空中悬停,c.能沿任意⽅向飞⾏但速度⽐较低、航程相对较短;⼯作原理:直升机以航空发动机驱动旋翼旋转作为升⼒和推进⼒来源,动能守恒要求,旋翼升⼒的获得靠向下加速空⽓,因此对直升机⽽⾔由旋翼带动空⽓向下运动,每⼀⽚旋翼叶⽚都产⽣升⼒,这些升⼒的合⼒就是直升机的升⼒。
4.试述航空飞⾏器的主要类别及其基本飞⾏原理A.轻于空⽓(浮空器):⽓球;飞艇。
原理:靠空⽓静浮⼒升空。
⽓球没有动⼒装置,升空后只能随风飘动或被系留在某⼀固定位置;飞艇装有发动机、螺旋桨、安定⾯和操纵⾯,可控制飞⾏⽅向和路线。
B.重于空⽓:固定翼航空器(飞机+滑翔机);旋翼航空器(直升机+旋翼机);扑翼航空器(扑翼机)。
原理:靠空⽓动⼒克服⾃⾝重⼒升空。
飞机由固定的机翼产⽣升⼒,装有提供拉⼒或推⼒的动⼒装置、固定机翼、控制飞⾏姿态的操纵⾯,滑翔机最⼤区别在于升空后不⽤动⼒⽽是靠⾃⾝重⼒在飞⾏⽅向的分⼒向前滑翔(装有的⼩型发动机是为了在滑翔前获得初始⾼度);旋翼机由旋转的机翼产⽣升⼒,其旋翼⽊有动⼒驱动,由动⼒装置提供的拉⼒作⽤下前进时,迎⾯⽓流吹动旋翼像风车似地旋转来产⽣升⼒;直升机的旋翼是由发动机驱动的,垂直和⽔平运动所需要的拉⼒都由旋翼产⽣;扑翼机(振翼机)像鸟类翅膀那样扑动的翼⾯产⽣升⼒和拉⼒。
5.简述⽕箭、导弹与航天器的发展史6.航天器的主要类别A.⽆⼈航天器:a.⼈造卫星(科学卫星、应⽤卫星、技术试验卫星),b.空间平台,c.空间探测器(⽉球探测器、⾏星探测器);B.载⼈航天器:a.载⼈飞船(卫星式、登⽉式),b.空间站,c.轨道间飞⾏器(轨道机动器、轨道转移器),d.航天飞机。
北航最优化方法作业答案co_lcp
第 8 章 约束优化：线性约束规划
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
线性等式约束规划
f (x) 是 n 元函数；ai 是 n 维常向量； bi 是常数 有解时 凸规划 ⊙ f(x) 是凸函数 KKT点即为全局极小点 f(x) 严格凸 ：有唯一的极小点 ⊙ f(x) 是非凸函数 可能存在不是全局解的局部解 找全局解是NP-难问题 引入矩阵 ，使得 且 非奇异 解的情况： 无可行解、无界、有解
约束优化：线性约束规划
Constrained Optimization: Linearly Constrained Programming
第 8 章 约束优化：线性约束规划
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
二次规划(quadratic programming)
G 是 n 阶对称方阵 d，ai 是 n 维常向量 解的情况：无可行解、无界、有解 有解时： ⊙ G半正定 KKT点即为全局极小点 凸规划 G 正 定 ：有唯一的极小点 ⊙ G不定 可能存在不是全局解的局部解 找全局解是NP-难问题
第 8 章 约束优化：线性约束规划
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
等式约束二次规划－广义消元法(续)
第 8 章 约束优化：线性约束规划
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
第 8 章 约束优化：线性约束规划
数学规划基础
LHY-SMSS-BUAA
实用二次规划算法概述
⊙ 经典的积极集法(active-set methods)
有价证券的组合优化(续)
Markowitz引入风险容许参数(risk tolerance parameter)
找出“最优的”证券投资组合！ ⊙ 参数 ，设定值依赖于投资者的个人偏好
航天技术概论复习提纲
航天技术概论复习提纲第⼀章绪论1、19世纪末，⽕箭运动的基本数学⽅程，并且从理论上证明，⽤多级⽕箭可以推动⼀定的载荷进⼊空间的是前苏联⽕箭之⽗——齐奥尔科夫斯基。
2、开展了⼈类第⼀次液体⽕箭飞⾏试验的是美国的⼽达德博⼠。
3、领导设计了世界上最⼤的⽕箭——⼟星五号⽕箭是冯·布劳恩4、1957年10⽉4⽇，前苏联发射了世界上第⼀颗⼈造卫星。
5、前苏联的尤⾥·加加林是第⼀位进⼊太空并成功返回地球的航天员6、1965年，前苏联的宇航员列昂诺夫乘坐“上升号”载⼈飞船，第⼀次进⾏了⼈类太空⾏⾛。
7、1969年，美国开展了“阿波罗”登⽉计划。
7⽉份，美国阿波罗11号飞船成功登⽉球——静海。
阿姆斯特朗、奥尔德林成为⼈类第⼀个踏上⽉球。
8、1971，前苏联发射了“礼炮⼀号”空间站，“礼炮⼀号”空间站是⼈类第⼀个空间站9、1981年4⽉，美国⼈开创了另外⼀种新型的航天器——航天飞机。
10、1970年4⽉24⽇发射了我国⾸颗卫星——东⽅红⼀号11、2003年10⽉15号，我国神⾈五号飞船第⼀次把宇航员杨利伟送⼊太空。
第⼆章近地空间环境1、深空探测主要包括⼏个⽅⾯？答：深空探测是指脱离地球引⼒场，进⼊太阳系空间和宇宙空间的探测。
主要有两⽅⾯的内容：⼀是对太阳系的各个⾏星进⾏深⼊探测，⼆是天⽂观测。
2、什么是近地空间？近地空间环境包括哪些？答：⼀般指距离地⾯90～65000km（约为10个地球半径）的地球外围空间。
近地空间环境由多种环境要素组成，其中对航天活动存在较⼤影响的环境要素主要包括：太阳电磁辐射、地球辐射带、地⽓辐射、地球电离层、地球磁场、地球引⼒场、地球反照、银河宇宙线、太阳宇宙线、磁层等离⼦体、空间碎⽚、流星体、⾼层⼤⽓、原⼦氧。
（14）第三章航天飞⾏⼒学1、简述卫星有哪些轨道要素及其物理意义，并在下图中标⽰出轨道要素。
卫星轨道6要素：①轨道长半轴(a)：轨道长半轴②轨道偏⼼率(e)：椭圆两焦点之间的距离与长轴的⽐值③轨道倾⾓(i)：轨道平⾯与地球⾚道平⾯的夹⾓④升交点⾚经(Ω)：从春分点到升交点的⾓距⑤近地点⾓距()：在轨道平⾯上，升交点和近地点⽮径的夹⾓⑥真近点⾓(f)：近地点和卫星所在位置⽮径之间的夹⾓升交点是卫星由南向北运⾏时其轨道⾯与地球⾚道⾯的交点。
北航经管 三套试卷 答案 解析 相应知识点合集
08对1、生产系统空间组织的工艺专业化原则最适合于多品种小批量生产。
错2、以NPV和NPVR评价两个投资方案，NPV大的方案，NPAVR一定也大，因而评价结论一定一致。
错3、马斯洛提出的“需求层次理论”，最高层次的需求是尊重需求。
该理论将需求分为五种，像阶梯一样从低到高，按层次逐级递升，分别为：生理上的需求，安全上的需求，情感和归属的需求，尊重的需求，自我实现的需求。
另外两种需要：求知需要和审美需要。
这两种需要未被列入到他的需求层次排列中，他认为这二者应居于尊重需求与自我实现需求之间。
还讨论了需要层次理论的价值与应用等。
错4、某种商品的需求价格弹性为– 1.2。
现欲提高其价格，预计以后总收入将会提高。
错5、当决策的状态空间有两个或两个以上，且各状态发生的概率已知，此时面对的决策问题从状态分析，是不确定性决策。
1、按决策范围分为战略决策、战术决策和业务决策；（三者相辅相成，构成紧密联系，不可分割的整体，是指导与被指导的关系。
地位不同，特点不同）战略：指直接关系到组织的生存和发展，涉及组织全局的长远性的、方向性的决策。
风险大。
一般需要长时间才可看出决策结果，所需解决问题复杂，环境变动较大，并不过分依赖数学模式和技术，定性定量并重，对决策者的洞察力和判断力要求高。
战术：又称管理决策。
是组织内部范围贯彻执行的决策，属于战略决策过程的具体决策。
不直接决定组织命运，但会影响组织目标的实现和工作销量的高低。
业务：又称执行性决策。
是日常工作中为了提高生产效率，工作效率所做的决策。
涉及范围小，只对局部产生影响。
2、按决策性质分为程序化决策和非程序化决策；程序化：经常重复发生，能按原已规定的程序、处理方法和标准进行的决策。
非程序化：管理中首次出现的或偶然出现的非重复性的决策。
无先例可循，随机性和偶然性大。
3、按决策主体分为个人决策和群体决策；个人：在最后选定决策方案是，由最高领导最终做出决定的一种决策形式。
（决策迅速，责任明确，充分发挥领导个人的主观能动性）群体：两个或以上的决策群体所做出的决策。