毕业设计开题报告遥操作机器人的时延控制
移动机器人遥操作系统稳定性分析的开题报告
移动机器人遥操作系统稳定性分析的开题报告一、研究背景移动机器人在工业、服务等领域的应用越来越广泛，其遥操作系统在机器人控制中扮演着重要的角色。
随着机器人应用场景的不断扩展，遥操作系统的稳定性越来越受到重视。
稳定性的提高对于保障机器人任务的顺利完成具有重要意义。
二、研究问题本文主要研究移动机器人遥操作系统的稳定性问题，重点分析以下两个问题：1. 遥操作系统的稳定性对机器人控制的影响。
2. 影响遥操作系统稳定性的因素和解决方案。
三、研究内容本文的研究内容主要包括：1. 遥操作系统的概念以及在机器人控制中的作用。
2. 分析遥操作系统稳定性对机器人控制的影响，包括遥操作延迟、信号丢失等问题。
3. 探究影响遥操作系统稳定性的因素，包括网络带宽、数据传输速度、信号强度等。
4. 基于分析结果，提出提高遥操作系统稳定性的解决方案并进行实验验证。
四、研究意义通过本文的研究，可以更深入地了解移动机器人遥操作系统的稳定性问题，为机器人控制提供更好的支持和保障。
同时，本文研究结果有望为相关行业和企业提供参考，促进机器人应用领域的发展。
五、研究方法本文采用实验研究和文献调研相结合的研究方法。
通过实验验证和数据分析，探究影响遥操作系统稳定性的因素，并提出相关解决方案。
同时，对于已有的文献资料进行梳理和分析，为研究结果提供更加充分的支持。
六、预期结果本文预期通过对移动机器人遥操作系统稳定性的分析和实验研究，可以得到以下预期结果：1. 分析遥操作系统稳定性对机器人控制的影响，探究机器人控制中的遥操作延迟和信号丢失等问题。
2. 探究影响遥操作系统稳定性的因素，包括网络带宽、数据传输速度、信号强度等。
3. 提出提高遥操作系统稳定性的解决方案，并进行实验验证。
4. 通过实验验证，评估提高遥操作系统稳定性的解决方案的有效性。
七、研究进度安排本文的研究进度安排如下：第一阶段（1-2周）：文献调研和知识储备，分析遥操作系统的概念以及在机器人控制中的作用。
小型地面移动遥控机器人的设计与实现的开题报告
小型地面移动遥控机器人的设计与实现的开题报告1.研究背景随着科技的不断发展，机器人技术也随之发展。
机器人广泛应用到生产、制造、军事、医疗等领域。
移动机器人在环境监测、清洁、安防等方面也具有广泛的应用前景。
2.研究目的本文旨在设计一款小型地面移动遥控机器人，实现对室内环境的监控和控制，提高室内环境的舒适性和安全性。
该机器人具有简单实用的功能，运动自如，结构精简，操作可靠，可满足一般家庭或办公室的日常使用需求。
3.研究内容本文的主要研究内容包括以下几个方面：（1）机器人结构设计。
在机器人结构设计中，将会采用轮式底盘结构，提高机器人的移动性和适应性。
为了满足机器人的稳定性和操作的便捷性，将设计合适的底盘框架以及机器人的大小。
（2）机器人控制系统设计。
机器人控制系统设计采用基于嵌入式系统的控制方式。
设计和实现可靠、稳定、高效的控制系统，使机器人能够根据用户的要求，自主、准确、快速的移动，并实现控制功能。
（3）机器人传感器选择和设计。
在机器人传感器选择方面，将选择适合室内环境监测的温湿度传感器、气体传感器等常用传感器，结合德州仪器(TI)公司的传感器模块制作出满足要求的传感器模块，并将其集成进机器人控制系统中。
（4）机器人通信模块设计。
机器人通信模块设计将采用无线传输方式，实现机器人与用户终端的无线通信。
通过通信模块，用户可以远程控制机器人，获取室内环境传感器数据，实现安全、舒适的家居环境控制。
4.研究方法本文主要采用实践与理论相结合的方法进行研究。
具体包括：（1）理论分析：对机器人结构、控制系统及相关零部件进行设计分析，确定机器人各部分尺寸和性能要求。
（2）硬件制作：对机器人控制系统、传感器模块、底盘车架以及外壳等部分进行制作。
（3）软件编程：采用C语言进行机器人控制程序编写，实现机器人的运动控制和传感器数据获取控制功能。
（4）实验验证：对机器人进行性能测试和功能测试，验证机器人的性能和功能是否满足研究目标要求。
基于虚拟现实技术的遥操作机器人协调控制系统研究的开题报告
基于虚拟现实技术的遥操作机器人协调控制系统研究的开题报告一、选题背景随着虚拟现实技术的不断发展和应用，其在实现远程遥操作和协作的领域中也得到了广泛的关注和应用。
而机器人技术的发展和应用也越来越广泛，例如在危险环境、灾难现场、医疗领域等地均有广泛的应用。
但是由于操作者与机器人之间的远距离和物理上的障碍，机器人在实际应用中也面临许多挑战，例如操控不灵活、协作不协调、响应不及时等问题。
因此，如何通过虚拟现实技术构建一个协调控制系统，实现遥操作机器人的高效、精准、安全的控制成为了一个热门研究方向。
二、研究意义目前，遥操作机器人系统中的控制和沟通系统已经具备了一定的发展潜力，但仍然存在着各种问题。
尤其是在高风险和复杂环境下，机器人控制更加复杂，需要更高的适应性和智能化。
因此，本研究将主要基于虚拟现实技术，构建一个协调控制系统，通过制定控制策略和建立合适的交互界面，实现在远距离下遥操作机器人的高效、精准、安全的控制。
三、研究目标本研究主要旨在探究虚拟现实技术在遥操作机器人系统的协调控制中的应用，具体研究目标包括：1. 设计一个基于虚拟现实技术的遥操作机器人协调控制系统，并对系统中的各个功能模块进行设计和优化。
2. 建立一套机器人协同控制策略，在保证机器人控制的高效性和精准度的同时，提高机器人的协调性和智能化。
3. 在实验室环境下进行系统性能测试，并对测试结果进行分析和总结，验证该系统在提高遥操作机器人控制精度和效率方面的优势。
四、研究内容1. 虚拟现实技术在遥操作机器人系统中的应用分析2. 遥操作机器人系统的控制框架设计3. 基于虚拟现实技术的机器人控制模块设计4. 机器人协同控制策略设计5. 系统性能测试和结果分析五、研究方法本文采用系统性的研究方法，主要包括系统化和实践性的研究方法。
系统化地研究关于遥操作机器人系统和虚拟现实技术的理论及研究进展，并结合现有的机器人控制策略，提出一套机器人协同控制策略。
实践性研究采用实验室实验，并进行实验数据分析和总结，以验证所提出的机器人协调控制系统的有效性。
遥操作机器人系统时延控制方法研究
遥操 作系统 将人 所在 主端 的命令 信 号通过 远距 离传 输 作 用到从端 ，实现 了对从端 的操作和 控制，从 而极大地提高 操作者 的安全性和工作 效率，节约 了成本 。但是 ，遥操作系 统往往存在 比较大 的时延 ，这些时延会大 大降低系统 的临场 感 和操作性能 ，于是在原有遥操 作系统上，就逐步增加 了力 反馈 信号 。然而 ，这虽然提高 了遥操作 系统的操作性能 ，但 是 由于时延 的存在 ，系统 的稳 定性受到 了影响 。因此 ，解决 通信 时延 问题 已成为遥操作 技术研究的一个重要方 向。
操作者指令通过主端机器人通信环节和从端机器人作用于环境对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者使主端操作者有身临其境的感觉从而有效完成操作任务11遥操作机器人系统体系结构遥操作机器人系统由操作者主端机器人子系统通信环节从端机器人子系统和工作环境组成
中国科技 期刊 数据 库 移动 信息
遥操作机器 入系统时延控制方法研究
３结束语
本文 介绍 了遥操作 机器人系统 的基本结构和数 学模 型 ， 针对遥操作通信时延这一 固有 问题 ，研 究了解决时延问题的 几种常用方法 ，并分析 了各 自的优缺点 ，为遥操 作机 器人系 统时延 问题研究打 下了基础 。
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遥操作机器人系统的变时延控制
在已有的解决时延问题的众多方案中 , Smith 预估器由于其设计简单 , 调试方便 , 成为近年来解 决遥操作机器人时延问题的热门方法之一 。比较典 型的方法有以下两种 :
4 改进型 Smith 预估器原理
图 1 预测误差图
三条曲线从上到下依次是 RBF 网络 , 自适应 网络 , 某线性预测模型 。由图可见 , RBF NN 的预 测精度最高 , 其预测误差均方根为 01177 1 。在初 始阶段 , 各神经网络的预测输出与实际值大相径 庭 , 以 RBF 为例 , 预测误差甚至可以达到 100 % 。 所以在实际应用中必须考虑系统的鲁棒性问题 。
Teleoperation Control of an Internet2based Robot with Varying Time Delay
LIU Shu2guang , ZHOU Zong2xi , YANG Feng
(School of Electronics and Information , Northwest Polytechnical University , Xiπan 710072 , China)
1) 改进型单 Smith 预估器原理 对于中低精度 遥操 作 机 器 人 , 通 常 对 输 出 信 号 C ( s ) 的 时 延 exp [ - (β+γ) s ]做出预估即可 。即由 RBF NN 预估 出系统的输出信号 C ( s) 的时延值 exp ( - τs) (其真 值 exp [ - (β+ γ) s ]) ,提供给改进型单 Smith 预估 器 ,再由该 Smith 预估器对 C ( s) 的时延进行补偿 。
时延双边遥操作机器人系统控制方法
通信链路带宽有限，需要设计 高效的数据压缩和传输策略。
03
控制方法研究与实现
时延补偿算法
基于预测的时延补偿
通过预测机器人未来的状态，提前发 送控制指令，减少时延对操作的影响 。
自适应时延补偿
根据网络状况实时调整控制指令的发 送频率和参数，以适应不同时延情况 。
双边协人在远程医疗、深海探测、太空任务等更 多领域的应用可能性。
THANK YOU
未来研究方向与目标
时延优化 多机器人协同
智能化升级 应用场景拓展
进一步研究如何降低双边遥操作系统中的时延，提高系统的实 时性和响应速度。
将所提出控制方法应用于多机器人协同遥操作系统，实现更复 杂、高效的任务执行。
引入人工智能和机器学习技术，提升双边遥操作机器人的自主 性和智能化水平，降低对人工操作的依赖。
02 03
工作原理
操作者通过主端机器人发出控制指令，指令经通信网络传输至从端机器 人，从端机器人根据指令完成相应任务，并将任务执行情况经通信网络 反馈至主端机器人和操作者。
时延问题
由于通信网络的传输时延，操作者从从端机器人接收到的反馈信息存在 延迟，影响遥操作的控制精度和稳定性。
研究背景与意义
遥操作机器人的应用
创新点与贡献
新型时延估计算法
提出了一种新型的时延估计算法，可实时、 准确地估计双边遥操作系统中的时延。
自适应控制策略
设计了一种自适应控制策略，可根据时延估计结果 自动调整控制参数，确保系统的稳定性和性能。
多样化实验验证
通过设计多种实验场景和任务，对所提出控 制方法进行了全面、深入的验证，展示了其 在不同应用场景下的潜力。
02
时延双边遥操作机器 人系统基本原理
遥操作机器人理论本科毕业设计
遥操作机器人理论本科毕业设计本文旨在介绍遥操作机器人的原理及其应用，对于机器人技术与自动化控制学科的本科生毕业设计提供一定的参考。
一、遥操作机器人概述机器人技术的发展一直是工业自动化领域的主流趋势。
随着技术的发展，遥操作机器人已经成为了一种极具价值和广泛应用的机器人技术，其能够在危险环境和人不能到达的场所完成工作。
遥操作机器人通过网络将遥控命令传输到机器人控制系统，再由机器人执行命令。
这种技术应用于现场操作、远程救援和环境监测等诸多领域。
二、遥操作机器人的技术原理1.机器人的机械结构机器人的机械结构是指机器人由连杆、接头、驱动器等部件构成的机械结构。
机械结构设计可以影响机器人的功能、精度和能力。
遥操作机器人的机械结构设计需要考虑的问题包括：机器人的尺寸、承载能力、运动自由度和工作空间等。
2.机器人的控制系统机器人的控制系统由三部分构成：感知系统、控制器和执行机构。
感知系统主要由传感器和摄像机等组成，用于实时获取外部环境信息；控制器主要由控制算法、人机界面和通信设备等组成，用于接收、处理、存储和传输遥控命令；执行机构主要由电机、执行器等组成，用于执行机器人的动作。
3.遥控系统遥控系统分为两种，一种是基于硬件平台的遥控器，另一种是基于软件平台的遥控系统。
通常情况下，在远程遥控过程中，遥控器会向底层设备发送命令，然后底层设备根据命令执行相应的动作。
在遥控系统的设计上需要考虑通信协议和安全性等问题。
三、遥操作机器人的应用领域1.危险环境遥操作机器人可以在剧毒化学品仓库、核电站、危险化工厂等环境中完成工作，减少人员伤亡和经济损失。
在危险环境中，遥操作机器人可以完成的任务包括货物装卸、基础维护、清洁和故障诊断等。
2.海洋勘探遥操作机器人可以在深海中进行勘测、观察和采样等工作，获取深海生物、海底矿产和海底景观等丰富信息。
遥操作机器人在海洋勘探中的应用也包括海底管道维护和潜艇救援等。
3.军事领域遥操作机器人可以在军队使用中完成情报收集、矿地侦查、地域勘探和卫星观测等任务。
预测的遥机器人控制系统设计的开题报告
基于预演/预测的遥机器人控制系统设计的开题报告一、研究背景随着机器人技术的不断发展，遥操作机器人已成为工业生产、军事探测、灾害救援等领域中不可或缺的重要工具。
然而，在复杂环境下进行遥操控机器人时，由于操作者与机器人之间的物理距离、网络时延等因素的存在，会导致机器人控制信号的延迟与抖动，进而降低机器人的操控性能和鲁棒性，甚至导致机器人故障或损坏。
因此，如何提高遥机器人的精准度和可靠性已成为当前研究的热点和难点之一。
二、研究内容本研究旨在设计一种基于预演/预测的遥机器人控制系统，以提高机器人的精准度和鲁棒性。
具体研究内容如下：1.利用预演/预测技术对机器人进行建模和仿真，获取机器人的运动轨迹和状态信息；2.设计一种新型的遥机器人控制器，利用预测数据进行控制指令的生成和优化；3.开发机器人与操作者之间的网络通信模块，实现数据传输的实时性和稳定性；4.利用实验测试平台对所设计的遥机器人控制系统进行验证和评估，并比较其与传统遥机器人控制系统的性能差异。
三、研究意义本研究的主要贡献在于：1.提出一种基于预演/预测的遥机器人控制系统设计思路，可为遥机器人控制领域的研究提供新思路；2.设计了一种新型的遥机器人控制器，能够有效改善机器人控制信号的延迟和抖动问题；3.验证了该遥机器人控制系统的性能并与传统遥机器人控制系统进行比较，具有较高的可靠性和精准度，可为工业生产、军事探测、灾害救援等领域中的遥机器人应用提供有力支持。
四、研究方法本研究采用实验研究方法，基于MATLAB/Simulink平台、ROS系统和自主研发的机器人控制平台，开发并验证所设计的遥机器人控制系统。
主要步骤包括：1.对遥机器人进行建模和仿真，获取机器人的运动轨迹和状态信息；2.设计预演/预测控制器，根据机器人状态信息进行控制指令预测和优化；3.设计通信模块，实现数据传输的实时性和稳定性；4.开展实验，对所设计的遥机器人控制系统进行验证和评估，并与传统遥机器人控制系统进行比较。
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毕业设计开题报告遥操作机器人的时延控制日期：2012年1月13日一、课题研究背景1.1、遥操作机器人系统概述遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。
操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境，对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者，使主端操作者有身临其境的感觉，从而有效完成操作任务。
遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端，实现对远端环境的期望的操作和控制，从而极大地提高操作者的安全性和工作效率，节俭成本，更高效合理地利用人力资源，实现多方协调作业等[1]。
最早的遥操作系统用于地面平台对太空设备的控制上[2],由于电磁波传播速度及信号收发处理方面等的局限性，遥操作系统往往存在比较大的时延。
这些时延会给系统的知觉感受和操作性能带来极大影响[3]，于是在原有遥操作系统上，就逐步增加了力反馈信号。
然而，这虽然提高了遥操作系统的操作性能，但是由于时延的存在，系统的稳定性受到了影响。
因此，控制器的设计除了要保证系统的稳定性外，还要克服时延的影响。
1.2、遥操作机器人的研究意义遥操作不同于遥控，它在人控制远方机器人的同时，又必须得到机器人在“知觉”上的反馈。
实现机器人在“知觉”上反馈的办法，就是使用临场感技术。
临场感技术是以人为中心，通过各种传感器将远地机器人与环境的交互信息（包括视觉、力觉、触觉、听觉、运动觉等）实时地反馈到本地操作者（人）处，生成和远地环境一致的虚拟环境，使操作者产生身临其境的感受，从而实现对机器人带感觉的控制，完成作业任务[4]。
事实上，在应用了临场感技术的遥操作机器人系统中，对于操作者来说，意味着他将“沉浸”在远地环境中。
这样，遥操作机器人系统就可以代替人类完成远程环境和危险环境下的任务，保护人类的安全。
在空间探索中，它可以完成卫星修理，空间站维护，月球、火星等行星的勘探等任务；在海洋开发中，它可以完成海洋资源调查，深海打捞，水下电缆修理，海洋钻井平台维护，海底考古等任务；在军事领域，它可以完成战场调查、防化、扫雷、救护等任务；在民用领域，它可以完成核电站维修、远程医疗、远程教育、远程科学实验等任务。
总之，遥操作机器人的应用使人摆脱了传统操作者的角色，由直接操作变成了遥操作。
二、国内外研究状况2.1、遥操作机器人发展历程上个世纪四十年代，Fermi领导他的团队在 Argonne 国家实验室进行核试验，由于核材料放射性强，对人体危害大，为解决核废料的处理问题。
1948 年，世界第一个遥操作系统由 Goertz 在国家实验室研制成功。
1954 年，Goertz 设计了第一台电子程序可编的工业机器人是一个带伺服反馈的机电遥操作系统[5]，由操作者对车辆进行远程控制，操作性能得到很大改善。
后来从动力学和运动学角度设计的双向控制方法的引入，使得设计适合于人手使用的操纵杆成为现实，大大减轻了操作者的负担。
20 世纪 80 年代对智能机器人的研究表明，由于机构、控制、人工智能和传感技术水平的限制，在短时间内尚难研制出能在未知或复杂环境下工作的全自主式智能机器人。
90 年代以来，Internet 得到了迅速发展，已经联系超过 160 个国家和地区，4万多个子网、500多万台电脑主机，直接的用户超过 4000 万，成为世界上信息资源最丰富的电脑公共网。
将Internt 技术被引入遥操作机器人领域，将其作为遥操作系统的通讯环节，由于 Internet 引入系统会产生变化的随机的时延会影响系统的稳定性和可操作性。
因此，由Internet引起的变化的、随机的时延问题成为学者研究基于网络的遥操作机器人必须攻克的一个难题[6]。
2.2、时延控制方法的研究现状早在1966年就有学者讨论了遥操作机器人系统中的通信时延问题，但是当时没有考虑力反馈，所以存在不稳定的问题[7]。
随后又有人提出“移动—等待”的策略来解决不稳定问题。
但是这种方法降低了系统工作带宽，这不仅使力反馈信息模糊，而且给操作者带来极大负担，操作者容易疲劳。
随着空间技术和海洋技术的发展，通信时延对具有遥操作机器人的影响越发受到重视[8]。
许多国家的学者对这一问题进行了探索，目前主要形成了以下几种方法：2.2.1、基于电路网络理论的无源控制法：这种方法由Raju在1989年首先提出。
他将遥操作系统与电路网络进行类比，用二端口网络理论分析遥操作系统[9]。
通过分析发现，造成系统不稳定的原因在于通信时延造成了传输线的有源性。
要解决系统的稳定性问题，关键是要使传输线具有无源性。
2.2.2、基于现代控制理论的控制算法加拿大多伦多大学的Strassberg和Goldembeng等人则利用现代控制理论中的李雅普诺夫稳定性判据分析遥操作系统的稳定性[10]。
Lawrence提出了“无缘距离”和“透明距离”的概念。
Leung和Francis等人利用这些概念的综合评价法设计遥操作系统[11]。
2.2.3、基于虚拟现实技术的控制结构和控制算法基于电路的理论，在长时延的情况下，不能在保证稳定性的同时又具有很好的操作性。
而现代控制理论又不甚完善，这使基于现代控制理论的方法又很多问题不能解决。
因此，许多研究者将虚拟现实技术应用于遥操作机器人系统。
虚拟现实是一种可以创建和体验虚拟世界的多传感融合与多媒体集成的计算机系统。
人们可以利用该计算机系统生成某种虚拟环境(如宇宙空间、水下等作业环境), 借助各种传感设备使操作者“投入”到该环境中, 实现操作者与该环境的直接自然交互[12]。
这种克服时延的方法，不但解决了稳定性，而且使系统具有很好的操作性。
2.2.4、基于事件的控制算法在遥操作系统中，如果延时过大或者是随机的或不可预测，如网络遥操作系统，传统方法很难达到效果，这时学者们引入了基于事件的控制算法[13]。
这种理论的基本点在于引入一个不同于时间的新的运动参变量，该变量随控制过程的进行而更新，实时的传感信息是这种更新的依据。
系统的理想输出是此参梁的函数，在系统运行过程中，通过规划器实时修正系统的目标输出值，使得系统运动规划过程成为实时过程，具有自适应的特性，并有利于得到优良的控制效果[14]。
基于事件的方法由于采用了非时间基的时钟来推动整个的运动，从而巧妙地绕开了信息传输的不确定时延并保证了系统的稳定性。
三、研究内容3.1、课题研究目的本课题将研究遥操作机器人时延控制的特点，提出系统设计原则和方案；并以此为基础，设计一种遥操作机器人时延控制算法，运用仿真软件搭建系统模型，进行系统仿真实验。
3.2、遥操作机器人系统体系结构遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。
它的系统构成图如图1所示：图1：遥操作机器人系统体系结构3.3、遥操作机器人系统的模型遥操作机器人的系统的动力学模型如下：（1）主端机器人子系统模型：dm m m m m h u v B v M f ++=.（2）从端机器人子系统模型：e s s s df v B v M u ++=.（3）环境：dt v K v B v M f s e s e e e ⎰++=.3.4、基于二端口网络的控制方案将遥操作系统与电路系统进行类比，用二端口网络的方法研究遥操作系统。
只要保证传输线的无源性，就可以保证系统的稳定性。
3.4.1、二端口网络如果有两对端子满足端口条件，即对于所有时间t ，从端子1流入方框的电流等于从端子1' 流出的电流；同时，从端子2流入方框的电流等于从端子2' 流出的电流，这种电路称为二端口网络。
用二端口概念分析电路时，仅对二端口处的电流、电压之间的关系感兴趣，这种相互关系可以通过一些参数表示，而这些参数只决定于构成二端口本身的元件及他们的连接方式。
一旦确定表征这个二端口的参数后，当一个端口的电压、电流发生变化，要找出另外一个端口上的电压、电流就比较容易了[15]。
图2：二端口网络3.4.2、二端口网络的有源性和无源性无源性：对一个N 端口网络，若在任何时刻t 0和任何t ≥ t 0时刻，对于所有容许的信号 V (t )和 i (t )来说，储存和供应到该网络的能量，在所有的时间t 均为非负值，即：0)()(')()(00≥+=⎰dx x i x V t E t E tt 则该网络就是无源网络。
无源网络是任何时候都不能释放出能量的。
有源性：一个N 端口网络，当且仅当对于某一激励，某一时刻初始时间t 0和任何t 0 ≥ t 时刻的某一时间有下列关系，即：0)()(')()(00<+=⎰dx x i x V t E t E t t则该网络就是有源网络。
有源网络可以释放出能量。
四、毕业设计总体进度安排2011年11月 查阅相关文献资料及学习相关知识。
2011年12月 撰写开题报告、文献阅读报告。
2012年3-4月 设计整个遥操作机器人时延控制器的算法。
2012年5月 利用matlab 软件进行系统仿真模拟。
2012年6月 撰写毕业论文。
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