工业机器人实验指导书

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机器人实验指导书

实验1机器人机械系统一、实验目的1、了解机器人机械系统的组成；2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用；3、掌握机器人单轴运动的方法；二、实验设备1、RBT-5T/S02S教学机器人一台2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套3、装有运动控制卡的计算机一台三、实验原理RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。

基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。

机器人的传动简图如图2——1所示。

图2-1机器人的传动简图Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。

本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。

本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。

执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。

下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。

1、同步齿形带传动同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。

带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。

由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同步齿形带传动。

同步齿形带传动如下特点：1.平均传动比准确；2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小；3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛；4.效率较高，约为0.98。

5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。

同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。

机器人实验指导书

实验一机器人运动学实验一、基本理论本实验以SCARA四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题。

机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等，这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础，也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。

机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器（或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。

关节坐标空间：末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定,所有关节变量构成一个关节矢量,关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。

图1—1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。

因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。

图1-1 机器人的关节坐标空间图1-2 机器人的直角坐标空间法直角坐标空间:机器人末端的位置和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时,对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便(如图1-2）.当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是正向运动学求解（运动学正解）问题;反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解(运动学反解）问题.运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。

机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。

存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿,如果给定末端执行器位置在工作空间外，则解不存在.唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。

机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。

通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。

解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种.在末端位姿已知的情况下,封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。

工业机器人实训说明书指导书

工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。

通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。

2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。

3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。

4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。

(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。

(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。

(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。

(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。

5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。

(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。

(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。

(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。

以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。

工业机器人技术应用作业指导书范本1

工业技术应用作业指导书第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的结构与原理 (5)2.1 工业的机械结构 (5)2.1.1 关节 (5)2.1.2 连杆 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.1.4 基座 (5)2.2 工业的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 气动驱动 (5)2.2.3 液压驱动 (6)2.3 工业的控制系统 (6)2.3.1 控制器 (6)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 通信接口 (6)第3章工业的关键技术与参数 (6)3.1 工业的精度与重复定位精度 (6)3.1.1 位置精度 (6)3.1.2 重复定位精度 (6)3.2 工业的负载能力与速度 (7)3.2.1 负载能力 (7)3.2.2 速度 (7)3.3 工业的自由度与坐标变换 (7)3.3.1 自由度 (7)3.3.2 坐标变换 (7)第4章工业编程与仿真 (7)4.1 工业编程语言 (7)4.1.1 编程语言的分类与特点 (7)4.1.2 常用编程语言介绍 (8)4.2 工业编程方法 (8)4.2.1 编程步骤 (8)4.2.2 编程技巧 (8)4.2.3 编程注意事项 (8)4.3 工业仿真技术 (8)4.3.1 仿真技术的意义与作用 (8)4.3.2 常用仿真软件介绍 (8)4.3.3 仿真流程与方法 (8)4.3.4 仿真与实际应用的结合 (8)第5章工业视觉系统 (9)5.1 视觉系统的基本原理 (9)5.1.1 图像获取 (9)5.1.2 图像处理 (9)5.1.3 图像分析 (9)5.2 视觉系统的硬件组成 (9)5.2.1 相机 (9)5.2.2 光源 (9)5.2.3 镜头 (9)5.2.4 图像采集卡 (10)5.3 视觉系统的软件算法 (10)5.3.1 图像预处理算法 (10)5.3.2 特征提取算法 (10)5.3.3 特征匹配算法 (10)5.3.4 目标定位与跟踪算法 (10)5.3.5 机器学习与深度学习算法 (10)第6章工业感知与认知技术 (10)6.1 工业传感器技术 (10)6.1.1 传感器概述 (10)6.1.2 传感器选型与应用 (11)6.1.3 传感器信号处理 (11)6.2 工业感知技术 (11)6.2.1 视觉感知技术 (11)6.2.2 触觉感知技术 (11)6.2.3 听觉与嗅觉感知技术 (11)6.3 工业认知技术 (11)6.3.1 认知技术概述 (11)6.3.2 机器学习与深度学习 (11)6.3.3 认知推理与决策 (11)第7章工业典型应用案例分析 (12)7.1 汽车制造领域的应用 (12)7.1.1 点焊 (12)7.1.2 喷涂 (12)7.1.3 装配 (12)7.2 电子制造领域的应用 (12)7.2.1 SMT贴片 (12)7.2.2 焊接 (12)7.2.3 检测与测试 (12)7.3 食品饮料领域的应用 (12)7.3.1 分拣 (12)7.3.2 包装 (13)7.3.3 清洗 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 工业安全标准与法规 (13)8.1.1 我国工业安全标准 (13)8.1.2 国际工业安全标准 (13)8.1.3 工业安全法规 (13)8.2 工业安全防护措施 (13)8.2.1 设计阶段安全措施 (13)8.2.2 制造与安装阶段安全措施 (14)8.2.3 运行阶段安全措施 (14)8.3 工业安全监控系统 (14)8.3.1 安全监控设备 (14)8.3.2 安全监控策略 (14)8.3.3 安全监控管理 (14)第9章工业系统集成与自动化生产线 (14)9.1 工业系统集成技术 (15)9.1.1 系统集成概述 (15)9.1.2 系统集成关键技术与流程 (15)9.1.3 系统集成案例分析 (15)9.2 工业自动化生产线设计 (15)9.2.1 自动化生产线概述 (15)9.2.2 自动化生产线设计原则与方法 (15)9.2.3 自动化生产线关键设备与组成 (15)9.2.4 自动化生产线实施与优化 (15)9.3 工业与智能物流系统的融合 (15)9.3.1 智能物流系统概述 (15)9.3.2 工业与智能物流系统的融合技术 (15)9.3.3 融合案例分析与启示 (16)9.3.4 发展趋势与挑战 (16)第10章工业发展趋势与展望 (16)10.1 工业技术的发展趋势 (16)10.1.1 市场规模持续扩大 (16)10.1.2 技术水平不断提高 (16)10.1.3 应用领域不断拓展 (16)10.1.4 产业链逐渐完善 (16)10.2 工业技术的创新与挑战 (16)10.2.1 创新方向 (16)10.2.2 挑战 (17)10.3 工业技术的未来展望 (17)10.3.1 普及化 (17)10.3.2 定制化 (17)10.3.3 网络化 (17)10.3.4 绿色化 (17)第1章工业概述1.1 工业的发展历程工业作为一种重要的自动化设备，其发展历程可追溯至20世纪中叶。

机器人实验指导书

机器人实验指导书机械工程学院机电系2005．8实验一认识工业机器人（综合性）1．实验目的巩固工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念，了解工业机器人的工作原理。

2．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其控制系统、驱动单元、机械结构及传感系统等机器人的组成单元及各部分的功能。

以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其机构型式、自由度数、各关节的结构及驱动方式等内容。

3．实验要求能清楚划分机器人系统的组成单元；在认识机器人各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出MOTOMAN SK6通用型机器人的机构简图，标出关节名称及杆件序号。

4．实验步骤（1）认识MOTOMAN SK6各部分及其相互关系；（2）打开控制柜，认识控制系统的组成；（3）认识机构型式、各关节名称；（4）按操作说明书的要求通电，操作各关节独立运动；（5）运行老师事先编好的示教程序，注意观察各部分的运动。

实验二工业机器人工作站（综合性）5．实验目的巩固机器人轨迹点位控制和连续轨迹控制的概念，加深理解工业机器人工作站的组成原则，认识变位机和末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。

6．实验内容以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站为例，观察连续轨迹控制的工作过程，熟悉工作站的组成，认识变位机的功能、结构型式及其控制方式。

以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站为例，观察点位控制的工作过程，认识末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。

7．实验要求能清楚划分机器人工作站的组成单元；在认识机器人工作站各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站中的变位机的结构简图；画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站中的末端执行器的结构简图；8．实验步骤（1）认识以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站各部分及其相互关系；（2）按操作指导书开机，运行老师事先编好的焊接示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和变位机的配合运动；（3）以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站各部分及其相互关系；（4）运行老师事先编好的搬运示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和末端执行器搬运杯子的动作。

工业机器人实验指导书

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声明固高科技保留在不预先通知的情况下更新设备和文档的权力。

固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。

商标声明Windows 和 Microsoft 为 Microsoft 公司注册商标。

Matlab 为 Mathworks 公司注册商标©Googol 2005ISCARA 机器人实验指导书安全注意事项GRB 系列 SCARA 工业机器人主要用于教学和科研。

在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本安装手册。

请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。

使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。

本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。

表 1 警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。

不正确的操作会导致设备损坏。

必须要做的操作。

被禁止的操作。

另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中必须严格遵守。

虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方予以记载。

©Googol 2005IISCARA 机器人实验指导书本手册记述了安全上一般应该注意的事项，在实际实验环境下实验研究人员的安全措施不可能完全记载，敬请原谅。

工业机器人实验课程指导书

现代机械设计方向机械系统设计课程实验指导书（含实验报告）邵万珍专业班级：学号：姓名：大连交通大学机械工程学院机械设计及自动化教研中心2009年7月实验一机械系统总体结构认知实验一、实验目的：1、了解机械系统的主要组成部分：动力系统、执行系统、传动系统、操纵控制系统。

2、理解机械系统的总体布局，理解这些子系统如何构成一个完整的、彼此协调的复杂系统。

3、通过本实验，使学生初步认知各子系统的功能及彼此的联系、系统内物质流、能量流、信息流的合理流动等知识。

使学生加深理解本科程的具体学习内容、尽快掌握本课程的学习方法。

二、实验内容：通过操作、调整普通机床、观摩数控机床，了解普通机床、数控机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及相互之间的联系。

三、实验设备1、普通机床；2、数控机床。

四、实验原理具有特定功能、相互间具有有机联系的许多要素构成的一个整体称之为系统。

机械系统是由人-机-环境组成的系统，将人-环境组成的系统称为外部系统，将机组成的系统成为机械内部系统。

机械系统具有整体性、相关性、目的性、外部环境适应性的特定。

机械系统的组成如下图所示：组成各子系统的机构不同、各子系统之间相互位置关系不同，将影响整个系统的总体布局。

五、实验步骤1、熟悉普通机床的操作及调整，随着实验指导老师对机床各部分的介绍，理解普通机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及特点；2、观摩数控机床的操作方法及控制，随着实验指导老师对机床各部分的介绍，了解数控机床的动力系统、执行系统、运动系统、操纵系统、控制系统的基本组成、功能及特点；3、重点注意以下内容：a、动力系统动力机的数量、型号及功率；b、传动系统运动链的传递路线、调速方式、启停和换向；c、执行系统装卡装置；d、操纵系统与控制系统的组成及实现。

4、恢复机床到原位，收拾干净实验现场。

5、完成实验报告书要求的内容。

《机械系统总体结构认知实验》实验报告实验日期：Array同组人：指导教师：1、实验目的2、实验设备（名称、型号）3、思考题（1）、普通车床的动力系统与数控车床的动力系统有何区别？（2）、分析普通机床的基本组成及特点。

机器人技术实验指南.doc

机器人技术实验指南工业机器人实验教学实验一、工业机器人的安装和调试首先，实验时间:2小时第二，实验的目的:1.学习和掌握六自由度工业机器人的结构特点。

2.机器人套件可以根据安装说明进行安装和调试。

三、实验设备:1.六自由度工业机器人套件2.LOBOT机器人舵机控制板3.一台电脑四、实验原理:六自由度机器人手臂是一种典型的六自由度串联小关节机器人手臂，具有小的手柄。

它主要由机械系统和控制系统组成。

其机械系统各部分采用模块化结构，各部分分别由伺服电机驱动。

每个电机根据控制要求和程序要求移动，以实现移动要求。

这种六自由度机械臂的特点:1.手和腕的关节是可拆卸的，手和腕的关节是机械结构。

手是机械臂的末端操纵器。

它只能抓取一种工件或几个形状、尺寸和质量相似的工件，只能完成一种操作任务。

C.手是决定整个机械臂的完整性和灵活性的关键部件之一。

该机械臂的抓手是机械抓手类别中的平行连杆抓手。

五、实验步骤:1.首先，熟悉需要使用的螺钉和铜柱。

2.拿一个圆盘和一个金属舵圆盘。

3.用4个M3*6螺丝将金属舵盘安装在圆盘上。

4.取出另一个光盘和一个多功能支架，用M4*15螺丝和螺母固定。

5.取出2个大环形轴承双通铜柱(15毫米长)和4个M4*80螺钉。

6.将螺钉插入环中。

两个环中间是一个轴承，下部用铜柱锁紧。

(越紧越好)。

7.从方孔盘中取出一个MG996R转向器，用四个M4*8螺钉和M4螺母将转向器固定在圆盘上。

注意方向，不要出错。

转向机输出轴位于圆盘的中心。

转向机被调整到90度(中间)位置，即它可以从左向右旋转90度。

8.取出之前装有金属舵盘的圆盘。

将其固定在转向器输出轴上，注意图中所示的位置，保持小盘上两个孔之间的连线与方孔大圆上两个孔之间的连线处于平行状态。

9.将之前安装的两个零件连接在一起。

10.用M4螺母锁定大方孔阀瓣的底面。

11.将另一个小圆盘放在上面，将孔的位置与底部对齐，取出4个M4*20螺丝和螺丝钉，并尽可能地将上下圆盘锁紧！(拧紧时，手指可以靠在M4螺母上并拧紧它)12。

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图 2 电焊机 Power Wave F355i
输入电源 : 380V/50Hz/3Phase/PE
Power Feeder 10R 适合焊丝 : 实芯 / 药芯 / 铝焊丝
速度反馈装置，闭环精确控制。
四轮驱动，更换焊丝不需工具
通讯方式： ArcLink ?
输入： 40V DC
送丝速度范围 : 50-800IPM(1.3-20.3m/min)
接机器人一台，爬壁式机器人一台
2) 工控计算机， ABB公司 ROBOTSTUD离IO线编程软件一套
3. 实验原理
1） Fanuc机器人简介
机器人的主要参数
FANUC机器人本体型号为 ARC Mate M6iB，控制柜型号为 M-6iB 。机器人的具体性能参数如下：
轴数： 6
手部负重（ kg）:6
运动范围：
小数点 (.) ，逗号 (,) 确认键 : 使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。
STEP 键 : 在T1 或 T2 模式中 , 使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式 ( 每次执行程序中的一行 ) 连续模式 ( 连续运行程序）
重复定位度：
最大运动速度
FANUC 机器人的安装环境
环境温度 :0-45 摄氏度
环境湿度 : 普通 :75%RH
短时间 :85%（一个月之内）
振动 :=0.5G(4.9M/s2)
FANUC 机器人的编程方式
在线编程
离线编程
FANUC 机器人的特色功能 High sensitive collision detector
Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割
FANUC 机器人硬件系统如图 15所示，通用 FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。
（ a） FANUC 机器人组成
(b)
机器人控制柜内部结构
或者按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。
TP 的作用
TP的作业包括：点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人的状态（
I/O 设
置，位置，焊接电流）。认识 TP 上的操作键
TP 上各操作键的分布如图
6 所示。
TEACH
图 6 TP上各操作键的分布
具体各个按键的功能如下： RESET 键（复位键） : 按此键清除报警信息。
Power Mode/Pulse on Pulse
电流范围 : 5-425A, 300A/100%, 350A/60%
波型控制技术： Wave Control Technology TM
通讯方式： ArcLink ?
逆变技术： Inverter （ 60kHz) 全数字焊机 : Total Digital
TEACH
图 7 机器人在不同坐标系下示教
速度键 : 用这些键来调整机器人的运动速度。
程序键 : 用这些键来选择编程时的菜单选项。
SELECT 键：显示程序清单
EDIT 键：显示当前使用或编写的程序
DATA 键：显示 weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data
工业机器人实验指导书
工业机器人现场教学
1. 实验目的
实验一工业机器人认知部分
1）了解各种机器人；
2）了解 FANUC ARC Mate 100iB 机器人系统组成；
3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；
2.实验器材 1) 日本 FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台， ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊
等
功能键 : 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。 NEXT 键 : 按下该键显示更多的对应于 F1-F2-F3-F4-F5 按键的功能键。
光标键 : 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。
数字键 : 这些键用来输入数值 : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
减号 (-),
图 1 FANUC 机器人硬件系统
作为焊接机器人的 Fanuc ArcMate 100iB 机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各
个组件：
Power Wave F355i ：如图 2 适合材料 : 碳钢 / 不锈钢 / 合金钢 / 铝合金
焊接波型 : CV/Pulse/Rapid Arc/
高性能碰撞检测机能 , 机器人无须外加传感器 ,
各种场合均适用
Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出 , 有弹性的机械手 .
Remote TCP
2） FANUC机器人的构成
FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运
Arc Tool 用于弧焊
Spot Tool 用于点焊
SHIFT 键 :与其他键配合使用执行特定功能。
Jog 键 : 使用这些键来点动机器人。
COORD 键 : 用该键来切换机器人运动的坐标系（ World,Tool,Joint)
。如图 7所示，坐标系
有关节坐标系（ Joint ），直角坐标系（ World ），工具坐标系（ Tool ）和其它坐标系。
Tough Gun 500A ( 泰霸）焊丝 : 碳钢 / 不锈钢，实芯 / 药芯 , 0.1.6mm
电流 : 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar 焊枪角度： 22o， 45o, 180 o
混合气
3）认识 TP(Teach Pendant) 如图 5所示。
紧急停止按键
液晶屏 ON/OFF
70-1200IPM(2.0-30.5m/min)
实芯焊丝范围 : .025-3/32 in (0.6-2.4mm)
图 3 送丝机 Power Feeder 10R
.025-1/16 in (0.6-1.6mm)
药芯焊丝范围： .035-.120 in. (0.9-3.0mm)
.035-5/64 in (0.9-2.0mm)
开关
TP 操作键
图4 焊枪 Tough Gun 500A
Dead Man 开关
图 5 机器人示教盒
其上的主要按键和开关的功能如下：紧急停止按键：此按钮被按下时，机器人立刻停止运动； ON/OFF 开关 :ON ：TP 有效； OFF：TP 无效。当 TP 无效时，示教、编程及手动不能被使用 Dead Man 开关：当 TP 有效时，只有 Dead Man 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开