【KR1020143330000B1】自主行驶和自动对接电力充电机器人【专利】

组合式自动充电机器人[发明专利]

专利名称：组合式自动充电机器人
专利类型：发明专利
发明人：吴皓,张承宇,李军保,杨桦,周翀,孙成富,孙盼,王学坚,郑斌,莫城恺
申请号：CN202011320313.7
申请日：20201123
公开号：CN112455255A
公开日：
20210309
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了组合式自动充电机器人，包括充电机器人、AGV运输车、充电连接对接装置，所述AGV运输车、充电连接对接装置都与充电机器人可拆卸连接，所述充电机器人用于通过充电连接对接装置对电动汽车进行充电，所述充电机器人包括充电模组、储能模组，所述充电模组与储能模组可拆卸连接，所述充电模组、储能模组都固定连接有一个定位销导向组合机构。

本发明可以应用于地下车库可以实现对电动汽车充电或者对自身充电；本发明采用AGV运输车牵引充电机器人，节省动力系统成本，省去了视觉识别、定位、机械手等的硬件成本，采用简单对撞式对接方式，硬件成本大大降低，提高电能补充效率。

申请人：浙江浙能能源服务有限公司
地址：310000 浙江省杭州市西湖区天目山路152号7楼
国籍：CN
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一种移动机器人自动充电对接机构[实用新型专利]

专利名称：一种移动机器人自动充电对接机构专利类型：实用新型专利
发明人：岳卫兵,王硕,张云珠
申请号：CN201921663844.9
申请日：20191008
公开号：CN210985081U
公开日：
20200710
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人自动充电对接机构，包括引导锥和对接杆，引导锥安装在充电座上，并连接充电电源，对接杆安装在移动机器人车体上，通过连接引导锥内的充电电源完成对车内电池的充电。

本实用新型的设计位于地面的固定充电桩和位于机器人上的对接结构，两者相互配合，既能够实现电气上的连接，又能够对机器人由于各种误差所产生的轨迹误差起到良好的适应，提高了系统成功对接的概率。

设备简便实用、可靠性高、容错性强适用于各类移动机器人自动充电的对接机构。

申请人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
地址：471099 河南省洛阳市凯旋西路25号
国籍：CN
代理机构：西北工业大学专利中心
代理人：金凤
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一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置[发明专利]

专利名称：一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置专利类型：发明专利
发明人：柳斐,蔡德华,郑倩倩,谭健聪,刘卓明,汪为,徐平,马承志,李哲超,杨玺,郭素梅,高镇,王少荣
申请号：CN201310693988.X
申请日：20131218
公开号：CN103676643A
公开日：
20140326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于电器控制领域，提供一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置，包括悬挂的馈电装置和车载的受电装置，所述馈电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、左限位开关、右限位开关、电线悬挂杆、悬挂环、电源线、特制电源插座、悬挂弹簧、悬挂钢丝和无线控制器，所述受电装置包括电动机、丝杠、滑块、滑轨、支撑座、梳状机械手、电极插槽、前限位开关、后限位开关、对接控制器。

本发明自动对接装置自主操作过程模拟人的电源对接行为，适应性强，准确且可靠性高，只要轮式机器人停泊在指定区域，尽管可能存在前后、左右以及高度偏差，均能实现电极抓取、插入和拔出的准确控制，完成电源自动对接——分离的完整过程。

申请人：华中科技大学,广东电网公司江门供电局
地址：430074 湖北省武汉市武昌区珞瑜路1037号
国籍：CN
代理机构：武汉天力专利事务所
代理人：吴晓颖
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一种分布式引导机器人自主充电系统[发明专利]

专利名称：一种分布式引导机器人自主充电系统专利类型：发明专利
发明人：曲道奎,王宏玉,王宇卓,杨奇峰,高与聪,刘新申请号：CN201510834616.3
申请日：20151124
公开号：CN106774295A
公开日：
20170531
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种分布式引导机器人自主充电系统，用于机器人本体充电，包括红外接收器和多个红外发射器，所述红外发射器间隔设置在所述机器人本体活动区域内，所述红外发射器发送在机器人本体活动区域内的位置信息，所述红外发射器构成充电站；所述红外接收器设置在所述机器人本体上，所述红外接收器接收所述机器人本体活动区域中的红外发射信号。

本发明的分布式引导机器人自主充电系统，将红外传感以行、列坐标的方式分布，对机器人活动的空间平面进行标记。

机器人运动时，本体上的红外接收器实时接收到空间中分布的行、列坐标，即机器人当前位置坐标。

通过与内建地图的比较，快速找到充电站引导区，实现充电对接。

申请人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
地址：110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
国籍：CN
代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：许宗富
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机器人自主充电功能说明书

机器人自主充电功能说明书一、概述机器人自主充电功能是指机器人具备自动寻找并连接充电桩进行充电的能力。

该功能使机器人能够更加智能、高效地应对能量不足的情况，提升其工作效率和续航能力。

二、功能特点1. 自动寻找充电桩机器人配备了先进的传感器和导航系统，能够感知周围环境并准确识别充电桩的位置。

当机器人能量低于预设值时，它会自动启动寻找充电桩的程序，并通过导航系统找到离自己最近的可用充电桩。

2. 自动对接充电桩机器人在找到充电桩后，会利用自身的机械臂或底部连接器，完成与充电桩的自动对接。

通过精确的控制和识别技术，机器人能够准确插入充电桩，确保电源的可靠连接。

3. 智能充电管理机器人在充电过程中能够实时监测和管理电池的充电状态。

一旦电池达到充电满电量或达到预设停止充电的条件，机器人会自动断开充电连接，以避免过充电的问题。

此外，机器人还能根据电池的实时情况，进行充电优化，确保充电效率和电池寿命的平衡。

4. 用户友好的提示机器人在自主寻找充电桩和充电过程中，会通过语音提示、屏幕显示或灯光闪烁等方式与用户进行交互。

这些提示能够让用户清晰地了解机器人的充电状态，以便及时处理相关问题。

三、使用说明1. 充电桩设置为了配合机器人的自主充电功能，需要将充电桩放置在机器人常去的区域，并确保充电桩能够正常供电。

同时，充电桩应处于机器人能够访问到的位置，并留有足够的空间供机器人自主对接充电。

2. 机器人设置在机器人启动前，需要先进行相关设置，以使其能够正常使用自主充电功能。

设置内容包括充电桩识别、充电截止电量设定以及充电优化策略等。

具体设置方法请参考机器人使用手册。

3. 自主充电过程当机器人能量低于设定的阈值时，它会自动启动寻找充电桩的程序，并开始寻找最近的可用充电桩。

一旦找到充电桩，机器人会自动对接充电，并根据电池实时状态进行充电优化。

在充电过程中，机器人会定期发送充电状态信息，并根据需要进行用户提示。

4. 充电完成与断电一旦机器人电池充满电或充电完成，它会自动断开与充电桩的连接，并停止充电过程。

一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法[发明专利]

专利名称：一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法专利类型：发明专利
发明人：刘江平,李其茹
申请号：CN201610695818.9
申请日：20160819
公开号：CN106130136A
公开日：
20161116
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法，所述的机器人自动对接充电系统包括机器人和充电桩，所述机器人包括机器人壳体、机器人正极接触铜板、绝缘套、机器人负极接触铜板、两个接收红外传感器以及机器人控制端，所述充电桩包括充电桩壳体、充电桩正极接触铜板、充电绝缘套、充电桩负极接触铜板、导向套、(2n+1)个发射红外传感器、挡板、限位开关、充电适配器和充电桩控制端。

本发明通过检测机器人上不同位置的接收红外传感器接收的红外信号的强弱，实现机器人与充电桩的自动对接，相比现有的充电桩采用手动航插充电，减少了人为操作，实现了充电桩对机器人的自动充电。

申请人：北京兆维电子(集团)有限责任公司
地址：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号
国籍：CN
代理机构：北京轻创知识产权代理有限公司
代理人：吴东勤
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一种自主移动式充电系统[实用新型专利]

专利名称：一种自主移动式充电系统专利类型：实用新型专利
发明人：付林霄,李国
申请号：CN202021603619.9
申请日：20200805
公开号：CN212950907U
公开日：
20210413
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供一种自主移动式充电系统，包括：至少一个AGV和至少一个移动充电单元；移动充电单元中，移动充电设备安装于可移动底座上方；该AGV可承载任意一个移动充电单元，并为其提供自主行走以及与电动汽车对接或分离的动力中的至少一种，进而可以实现自主移动充电，无需人力辅助，提高智能化程度；并且，该AGV可承载任意一个移动充电单元，也即移动充电单元和AGV是分离的，因此，不限制移动充电单元和AGV之间的对应关系，即一个AGV可以对接多个移动充电单元，进而还能够避免自主移动式充电系统的单机成本过高。

申请人：苏州玖物互通智能科技有限公司
地址：215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区金芳路18号东坊创智园地B1栋1楼
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：张柳
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一种移动机器人自主充电装置[实用新型专利]

专利名称：一种移动机器人自主充电装置专利类型：实用新型专利
发明人：吴伟峰,杨军令,吴王东
申请号：CN201720463903.2
申请日：20170428
公开号：CN206894272U
公开日：
20180116
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人自主充电装置，涉及充电桩领域，包括充电桩架体、对接调整单元和控制箱，所述对接调整单元通过安装板安装于所述充电桩架体内部，仅充电触头外露；所述对接调整单元被配置为抵消移动机器人充电时的对位不准所产生的角度和位移偏差；所述控制箱内装有充电器，且所述充电器与所述充电触头电性连接。

所述对接调整单元包括充电触头、弹性件组、调节架体和C副，其中，所述充电触头通过所述C副与所述调节架体连接，所述弹性件组连接所述充电触头和所述调节架体和所述充电桩架体。

本实用新型所述的移动机器人自主充电装置能够自动校正对接时产生的角度和位移偏差，且对接效率高，使用寿命长。

申请人：浙江国自机器人技术有限公司
地址：310053 浙江省杭州市滨江区六和路309号中控科技园B区
国籍：CN
代理机构：上海旭诚知识产权代理有限公司
代理人：郑立
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