R O V的研发现状及发展趋势

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新型药物研发的现状与前景

新型药物研发的现状与前景近年来，药物研发的领域发生了巨大的变化。

随着科学技术的不断发展，特别是基因编辑、纳米材料、生物仿生学等研究领域的迅速发展，新型药物研发取得了重大突破，药物研发的底层技术也得到了大幅提升。

在新型药物研发的推动下，越来越多的难病、罕见病得到了有效治疗，病人的生命质量得到了显著提高，疾病对社会的影响也大幅减少。

一、新型药物研发的现状1、药物分子设计药物分子是药物研发的基础，它直接关系到药效、副作用等方面的表现。

现阶段，许多药物研发公司开始注重药物分子的设计和研究，利用最新的计算机技术和人工智能，开展分子模拟和高通量筛选，可以快速地预测药物候选化合物的药效、毒性、代谢稳定性等指标，能够快速识别出最有潜力的候选化合物。

2、基因编辑技术近年来，基因编辑技术的出现，大大推动和改善了新型药物研发的效率和质量。

利用CRISPR-Cas9等基因编辑技术，研究人员可以直接对疾病相关基因进行切割和编辑，实现了定向修复疾病相关基因的功能，因此可开发专门针对个人基因的治疗模式，制定更为个性化的用药方案，极大地提高了治疗效果。

3、纳米技术纳米材料可以改变药物分子的代谢和分布，提高药物的生物利用度和生物可及性，并且可以在肿瘤细胞领域开展精准打击技术，这种技术可以使药物准确地进入肿瘤细胞，减少对正常细胞的损害，提高治疗效果。

二、新型药物研发的前景1、更高效地治疗疾病新型药物研发突破了传统的治疗模式，为顽疾和罕见病的治疗提供了新的机会，这将极大地改善患者的生活质量。

从长远发展来看，新型药物研发的成果还将推动人类疾病治疗的发展历程，加速卫生和医疗领域的发展。

2、药品创新和研发模式的转变新型药物的研发需要更多的投入和高水平的技术人才的支持，只有推进药品创新和研发，才能形成高效率的药品研发模式，为患者带来更好的治疗效果。

3、开发更加个性化的健康模式伴随着新型药物的出现和发展，患者的治疗也将由以往的一对治疗模式逐渐转为更加个性化的健康模式。

新药研发的发展现状和未来趋势分析

新药研发的发展现状和未来趋势分析近年来，随着人们生活水平的提高和医疗需求的增加，新药研发在全球范围内得到了广泛关注。

本文将就新药研发的现状和未来趋势进行分析，探讨新药研发对医疗行业和人类健康的重要意义。

首先，我们来看新药研发的现状。

目前，全球范围内有许多制药公司和研究机构致力于新药的研发。

这些机构不断改善现有药物的疗效和副作用，并努力开发新的药物。

然而，新药的研发周期长，成本高，成功率低是新药研发面临的主要挑战之一。

其次，我们来探讨新药研发的未来趋势。

随着科技的不断进步，新药研发也将迎来一系列的变革。

首先，基因组学和生物技术的发展将为新药的研发提供更多机会。

通过了解人类基因组，研究人员可以更好地理解疾病的起因和发展机制，从而有针对性地研发新药。

其次，人工智能的应用将提高新药研发的效率和成功率。

通过大数据分析和机器学习算法，人工智能可以加速筛选潜在的药物候选物，减少药物试验的时间和成本。

此外，合作研究和跨学科团队合作也将成为新药研发的趋势。

不同领域的专家可以共同合作，整合资源优势，提高新药研发的创新能力。

综上所述，新药研发在医疗行业和人类健康方面具有重要意义。

首先，新药的研发可以改善人们的生活质量和健康状况。

随着人们生活水平的不断提高，对于治疗和预防疾病的需求也越来越高。

新药的问世将给病患带来更多的治疗选择和希望。

其次，新药研发还可以促进医疗产业的发展。

制药公司的研发投入将刺激创新和科技进步，促使医药科技的快速发展。

同时，新药的上市也将带动药品市场的增长，推动经济的增长。

然而，要实现新药研发的目标，仍然面临一些挑战。

首先，新药研发的成本高昂，需要大量的投入。

这对于一些小型制药公司来说是一个巨大的负担。

其次，临床试验的严格要求和长期时间也是新药研发必须克服的难题之一。

此外，新药研发还需要充分的监管和合规性要求，确保药物的安全性和有效性。

综上所述，新药研发的发展现状和未来趋势将对医疗行业和人类健康产生积极影响。

AUV的研究现状与发展趋势

ｐｅｅｓａｅｆｒｓｎｔｔｔｏＡＵＶｉｉｔｒｓｉｎｅｅｅｒｈｎｄｏｎｍｌａｙ，ｃｅｃｒｓａｃａｃｍｍｅｃｄｖｅｏｍｅａｄｐｌｃｔｏｎｆｅｃｉｒｅｅｌｐｎｔｎａｐｉａｉｏａｈｃｕｎｒｔｅｎｐｏｉｅｎｏｅｖｅｏｏｔｙ，ｈｒｖｄｓａｖｒｉｗｆＡＵＶ ’ ｒｄｔｏａｎｄｃＳｔａｉｉｎｌａｏｍｂｉｔｏｎｌｎａｇｔｏｎｔｃｏｏｙ，ｔｌｓｎａｉａｖｉａｉｅｈｎｌｇａａｔｄｓｕｓｓｔｅＡＵＶ ’ ｅｅｏｐｍｅｔｔｅｉｃｓｅｈＳｄｖｌｅｎｒｎｄ．Ｋｅｙｗｏｒｓ：ｄｅｓａｖｈｃｅＡＵＶ，ａｉａｉｎｄｕｎｒｅｅｉｌｓ，ｎｖｇｔｏ
文章编号：０２０４（０８０ —００１０—６０２０）６０１—４０
ＡＵＶ的研究现状与发展趋势
马伟锋，震胡
（船舶科学研究中江苏无锡２ｏ￣中国心，１８）４
摘要：着科学技术的不断发展，海洋开发的过程中ＡＵＶ越来越为人们所倚重。首先简要介绍了ＡＵＶ的发展历随在
维普资讯
Ｖｏ＿３，．ｌ３Ｎｏ６Ｊｎ２８ｕｅ，００
火力与指挥控制
ＦｉｅＣｏｔｏｎｍｍａｄＣｏｔｏｒｎｒｌａｄＣｏｎｎｒｌ

PVC手套涂饰剂的应用难题及发展趋势

ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｇｉｎｔｈｅｗｏｒｋｓｈｏｐｓ，ｗｅｏｆｆｅｒｅｄｓｏｍｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｔｏｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｔｈｅａｐｐｅａｒａｎｃｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｎｇｌｏｖｅｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｗｅｂｅｌｉｅｖｅｄｔｈａｔｔｈｅｃｏａｔｉｎｇｗｏｕｌｄｔｕｒｎｔｏｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓｆｒｏｍｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＰＶＣ ‘ ｇｌｏｖｅｓ；Ｃｏａｔｉｎｇ；ＷａｔｅｒＢａｓｅｄＰｏｌｙｕｒｅｔｈａｎｅ；Ｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓ；Ｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓ
随着现代人类生活水准的提高，卫生条件成为人们在进行各种工作、生活以及旅行活动时最为关注的
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５— ５７７０．２０１３．１０．０２１
中图分类号：ＴＱ３１４．２４
文献标识码：Ａ
文章编号：１００５— ５７７０（２０１３）１０— ００８２—０４

软件开发市场发展现状与未来趋势分析

软件开发市场发展现状与未来趋势分析近年来，软件开发市场迅猛发展。

随着移动互联网的兴起和人工智能的迅速发展，软件开发行业迎来了前所未有的机遇。

本文将分析软件开发市场的现状和未来趋势。

一、现状分析1.1 市场规模不断扩大：随着互联网的普及和技术的不断创新，软件开发市场的需求不断增长。

伴随着云计算、大数据、物联网等新兴技术的兴起，软件开发市场蓬勃发展。

根据数据统计，2019年全球软件开发市场规模达到了2.58万亿美元，并呈逐年增长的态势。

1.2 行业竞争不断加剧：随着软件开发市场的扩大，行业竞争也日益激烈。

不仅有国际巨头如微软、谷歌等公司在市场上竞争激烈，还有越来越多的新兴软件企业涌现。

技术创新和产品质量是企业在市场竞争中获得优势的关键。

1.3 人才需求高企：软件开发市场的快速发展催生了对高素质软件开发人才的需求。

然而，目前国内软件开发人才供给仍然不足，行业呼唤更多高水平软件开发人才的培养和引进。

同时，人才的综合素质也受到了企业的高度重视，技术能力和创新能力成为软件开发人才的核心竞争力。

二、未来趋势分析2.1 移动互联网市场的持续增长：移动互联网已成为当下的主流趋势，未来仍将继续推动软件开发市场的发展。

移动互联网的普及将遍布各行各业，软件开发人员将不断开发适应移动设备的应用程序，以满足用户对移动办公、移动支付、移动购物等需求。

2.2 人工智能的广泛应用：人工智能技术已经逐渐走入各个产业领域，也成为软件开发市场的重要驱动力。

在智能语音识别、图像识别、智能推荐等方面，软件开发人员将面临更多的挑战和机遇。

随着人工智能技术的进一步发展，软件开发市场将迎来更多创新的应用。

2.3 区块链技术的崛起：区块链技术的兴起将对软件开发市场带来新的机遇。

以去中心化、安全可信为特点的区块链技术在金融、物流、供应链等领域有着广阔的应用前景。

软件开发人员需要掌握相关技术，为企业和机构提供区块链应用开发服务。

2.4 软件开发方法的变革：未来软件开发市场将更加注重敏捷开发和DevOps的实践。

VR及AR行业市场现状及趋势分析

VR及AR行业市场现状及趋势分析VR（Virtual Reality）和AR（Augmented Reality）行业是虚拟现实和增强现实技术的应用领域。

随着技术的不断进步和消费者对沉浸式体验的需求增加，VR和AR行业迅速发展并取得了长足的进展。

本文将对VR和AR行业的市场现状及趋势进行分析。

一、市场现状分析1.市场规模扩大：根据市场研究公司的数据，2024年全球VR和AR市场规模达到197亿美元，预计到2027年将达到1255亿美元，复合年增长率达到45.7%。

这表明VR和AR市场在过去几年已经取得了显著的增长。

2.应用领域广泛：VR和AR技术在各行各业都有应用，包括游戏娱乐、教育培训、旅游观光、医疗健康、房地产设计等。

其中，游戏娱乐是VR和AR技术应用最为广泛的领域，其次是教育和培训。

3.技术驱动和成本降低：VR和AR技术的发展离不开技术的驱动，包括显示屏、感应器、图像处理等技术的进步。

同时，组件和设备的成本也在逐渐下降，使得VR和AR产品更加容易被消费者接受。

4.竞争加剧：随着VR和AR市场的发展，越来越多的企业投入到这个领域，竞争也越来越激烈。

除了传统科技巨头如谷歌、微软等外，一些初创企业也在专注于VR和AR技术的研发和应用。

这也导致了市场上出现了大量的VR和AR产品和内容，消费者在选择时面临着更多的选项。

二、市场趋势分析1.增长趋势持续：预计VR和AR市场在未来几年将继续保持快速增长的趋势。

消费者对沉浸式体验的需求以及应用领域的拓展，将推动VR和AR技术的进一步发展和市场的扩大。

2.行业整合加剧：为了应对激烈的市场竞争和发展更多的应用场景，VR和AR行业将面临整合的趋势。

一些企业可能通过并购、合作或研发合作来实现资源共享和业务拓展。

3.企业转型升级：随着技术的成熟和市场需求的变化，VR和AR企业将需要不断升级其技术和产品。

例如，AR技术可能会更加智能化和个性化，VR技术可能会更加逼真和沉浸式。

新药研发领域的发展现状与未来趋势分析

新药研发领域的发展现状与未来趋势分析随着科技的进步和人们对健康的关注度增加，新药研发领域正面临着新的挑战和机遇。

本文将从现状和未来趋势两个方面，对新药研发领域进行分析。

一、发展现状新药研发领域面临着许多挑战，其中之一是研发周期长、费用高。

经过多年的研发和严格的审批程序，从新药的发现到最终上市需要耗费数年时间，甚至更长。

这使得许多企业为了短期获利而更倾向于对现有药物的改良和再利用，而非全新药物的研发。

此外，新药研发所需要的资金投入巨大，使得许多创新者不敢轻易涉足这个领域。

然而，尽管面临着挑战，新药研发领域也取得了一些进展。

新兴的技术如基因编辑、人工智能等为新药研发提供了更多可能性。

基因编辑技术可以精确地修改基因序列，有望开发出更有效的药物。

人工智能可以通过对海量数据的分析和模式识别，加速药物研发的过程。

这些技术的应用将大大缩短新药研发的时间和降低成本。

二、未来趋势未来，新药研发领域将呈现出多个趋势。

首先，个体化药物研发将成为发展的重点。

传统的药物研发是以群体平均数据为基础进行的，忽视了个体之间的差异。

而个体化药物研发通过对每个人的基因组数据进行精确分析，可以根据不同人群的遗传特征和代谢能力，开发出更精准、更有效的药物。

其次，药物再利用将成为一个重要的发展方向。

药物再利用是指利用已有药物的模式、机制和效应来开发新的适应症。

这种方法可以大大缩短研发周期和降低风险，同时减少研发成本。

越来越多的药物再利用案例表明，这是一个值得关注的领域。

此外，合作伙伴关系的建立将成为新药研发的一种策略。

新药研发需要跨领域的专业知识和资源，合作伙伴关系可以实现资源共享和互补优势。

不同公司之间的合作、学术界与产业界的合作都将为新药研发提供更多的机会。

最后，新药研发领域还将面临更严格和更快速的审批要求。

随着人们对更有效和安全的药物的需求不断增长，监管机构对新药的审批标准也会提高。

新的法规和政策将鼓励创新，同时也将对新药研发的效率和质量有更高的要求。

研发技术转型的现状与未来趋势展望

研发技术转型的现状与未来趋势展望随着科技的发展，研发技术也不断迭代升级，以适应日新月异的市场需求。

研发技术转型的现状和未来趋势是当前许多企业所关注的焦点。

本文将以深度和广度为导向，探讨研发技术转型的现状以及未来的发展趋势。

一、研发技术转型的现状在过去的几十年里，传统的研发技术主要依赖于传统的实验室研究和试错方法。

然而，随着计算机和互联网的兴起，研发技术开始向数字化、自动化和智能化转型。

现代的研发技术往往依靠大数据、云计算和人工智能等先进技术，实现更高效、更准确的研发工作。

1.1 数字化转型数字化转型是研发技术转型的一个重要方向。

现在的研发工作者可以利用各种数字化工具和软件进行研发过程的管理和控制。

例如，研发工作者可以使用项目管理软件来跟踪研发进度，使用实验室信息管理系统来管理实验数据，以及使用CAD软件来进行虚拟设计和模拟。

数字化转型不仅提高了研发工作的效率，还使得研发数据的分析和利用更加容易。

通过对大量实验数据的分析和挖掘，研发人员可以更准确地找到问题的根源，并提出相应的解决方案。

此外，数字化转型还支持虚拟试验和模拟，加速了新产品的研发和上市速度。

1.2 自动化转型自动化技术也是研发技术转型的一个重要方向。

自动化可以减少研发过程中的人工干预，提高工作效率和质量。

例如，研发人员可以使用自动化仪器和设备进行实验，无需手动操作，从而减少了人为误差的可能性。

自动化还可以应用于研发过程的各个环节，如样品制备、数据采集和数据分析等。

通过自动化，研发人员可以更加专注于研究和创新，而不需要花费过多的时间和精力在繁琐的操作上。

1.3 智能化转型智能化是研发技术转型的另一个重要方向。

随着人工智能和机器学习等技术的发展，研发领域也开始应用智能化技术。

例如，研发人员可以使用人工智能算法来分析大数据，发现隐藏在数据中的规律和模式，进而指导研发工作。

另外，智能化技术还可以应用于研发过程的优化和决策支持。

通过建立模型和算法，研发人员可以模拟和预测不同方案的效果，在决策时提供科学依据。

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３］了研究的重要课题［。
３．５仿真技术由于ＲＯＶ工作在复杂的水下环境中，对其测试比较困难，因此在水下机器人的方案设计阶段，要进行仿真技术研究，包括平台运动仿真和控制硬、软件的仿真，以评估其性能，缩短研制周期，降低费用。
４ＲＯＶ的应用现状
世界上的海洋大国如美国、俄罗斯、日本、英国和法国等都开发了多种型号的ＲＯＶ系统，用于不同的使命任务和不同的工作深度。民用方面，Ｒ０Ｖ在海洋救助与打捞、海洋石油开采、水下工程施工、海洋科学研究、海底矿藏勘探、远洋作业等方面正发挥着非常重要的作用。目前世界上大约有１０００多个作业ＯＶ在运行，主要集中于石油和天然气工业以及离岸与型Ｒ近岸工程中。归纳起来，ＲＯＶ在民用上主要有几个方面的
［２］
９８６年开始先后研制了所在“ 海人一号” 的基础上，于１ＲＥＣＯＮＩＶ３００ＳＩＡ０１、０２、０３型ＲＯＶ， “ 金鱼号” 轻型观察用９９３水下机器人和“ 海蟹号” 水下工程用六足步行机器人。１年１１月，我国在大连海湾进行了“ ８Ａ４水下机器人” 海上试验，标志着我国在ＲＯＶ方面的研究进入了一个新的阶段。上海交通大学的产品较多，从微型的观察型ＲＯＶ到重达数吨的深水作业型ＲＯＶ，潜深从几十米到数千米不等。尤其是“ 海龙Ⅱ型” 作业ＲＯＶ系统（图２），重量３２５ｔ，潜深达３５００ｍ，带ＴＭＳ、ＤＰ和ＶＭＳ系统和２个机械手及自动升沉ＯＶ研补偿绞车，技术性能达到世界先进水平，代表了国内Ｒ发最高水平。
表１国外ＲＯＶ性能参数名称Ｈ３００ＲＯＶ３．１ＴｒｉｇｅｒＦｉｓｈＳｔｅａｌｔｈ２ＳｅａＬｉｏｎｓｅａｍｏｒＳｔｉｎｇｒａｙ生产国家法国法国美国美国美国加拿大美国潜深／ｍ３００１５０１５０３００３００３００３５０尺寸（Ｌ × Ｗ× Ｈ）／ｍｍ８４０× ６００× ４７０４５０× ２７０× ２１０１０９３× ５３３× ４０６７６２× ５６０× ４６０１１６８× ５５８× ３８１３５５× ３５５× ４７２９９０× ４６０× ４６０质量／ｋｇ６５６３０３８５６．７１６３２速度／节２．５３．５２２．５２．５３３
Hale Waihona Puke ２国内外ＲＯＶ发展情况
ＲＯＶ是最早得到开发和应用的无人潜水器，其研制始于２０世纪５０年代。１９６０年美国研制成功了世界上第一台ＲＯＶ－ “ ＣＵＲＶ１ ” 。１９６６年它与载人潜器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，引起了极大的轰动，从此ＲＯＶ技术开始引起人们的重视。由于军事及海洋工程的需要及电子、计算机、材料等高新技术的发展，２０世纪７０年代和８０年代，ＲＯＶ的研发获得迅猛发展，ＲＯＶ产业开始形成。１９７５年，第一台商业化的ＲＯＶ－ “ ＲＣＶ－１２５ ” 问世。经过半个多世纪的发展，ＲＯＶ已经形成一个新的产业— — —ＲＯＶ工业。全世界ＲＯＶ的型号在２７０种以上，超过４００家厂商提供各种ＲＯＶ整机、零部件以及ＲＯＶ服务。小型ＲＯＶ的质量仅几千克，大型的超过２０ｔ，其作业深度可达１００００ｍ以上。在ＲＯＶ技术研究方面，美国、加拿大、英国、法国、德国、意大利、俄罗斯、日本等国处于领先地位。
。
图１ “ 海沟” 号ＲＯＶ目前，ＲＯＶ在海洋研究、近海油气开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等方面都获得广泛的应用，是当前技术最成熟、使用最广泛、最经济实用的一类潜水器。国外比较有代ＯＶ如表１所示。表性的ＲＯＶ开发的科研机构主要是中国科学院沈阳国内从事Ｒ自动化研究所、上海交通大学及哈尔滨工程大学及中国船舶研究中心等。从２０世纪７０年代末起，中国科学院沈阳自动化研究所和上海交通大学开始从事ＲＯＶ的研究与开发工ＲＯＶ，潜深２００ｍ，能连续在水下作，合作研制了“ 海人一号” 进行观察、取样、切割、焊接等作业。此后，沈阳自动化研究图２海龙Ⅱ型ＲＯＶ但是，由于在探测技术、工艺水平、导航与定位等技术上与国外存在较大差距以及国内需求较少，国产ＲＯＶ并不多，产品主要集中在上述几个单位，从事应用型ＲＯＶ产品开发的公司较少。国内ＲＯＶ用户绝大部分使用进口产品，不仅价格高、配套服务难，而且有些产品并不适合中国海区的使用特点，机动性、抗流能力及作业能力都显不足。因此，随着我国海洋开发事业的发展和不断增长的市场需求，开发研制适合我国使用需求的ＲＯＶ就显得十分必要和紧迫。国内具有代表性的ＲＯＶ性能参数如表２所示。
第３２卷第４期四川兵工学报２０１１年４月【自动化技术】
ＲＯＶ的研发现状及发展趋势
许竞克１，王佑君１，侯宝科２，杨立浩１
（１．第二炮兵工程学院，西安７１００２５；２．总后建筑工程研究所，西安７１００３２）摘要：介绍了遥控式水下机器人（ＲＯＶ）的系统组成及其特点；对国内外ＲＯＶ的发展情况进行了概述；分析了当前ＲＯＶ研究中的关键技术，包括运动控制、导航定位、视觉传感、水下潜航体及仿真技术；进一步探讨了ＲＯＶ的发展趋势；最后对ＲＯＶ在军事及民用上的应用情况及前景进行了总结和预测。关键词：ＲＯＶ；研发现状；发展趋势中图分类号：ＴＨ６文献标识码：Ａ文章编号：１００６－０７０７（２０１１）０４－００７１－０４一般都采用了模块化形结构主要有流线型和框架式２种，结构。ＲＯＶ通过与水面相联的脐带电缆获取能源，动力充足，作业时间不受能源的限制，可搭载较多的仪器设备；信息和数据的传递和交换快捷方便、数据量大；操作者在水上控制和操作，工作环境安全；其运行和控制等由水面功能强大的计算机、工作站与操作员通过人机交互的方式来进行，人的介入使得许多复杂的控制问题变得简单，可以实现实时控制潜水器的运动状态，实时观察潜水器探测的目标信息和声纳视频图像，作业效率更高，其总体决策能力和水平较高，应对ＲＯＶ没有电池舱，重量和体积要小于环境能力更强。此外，同级别的ＡＵＶ，技术要求和成本也相对较低。但其活动范围受到脐带电缆的制约，特别是在复杂水下环境下易造成缠绕
许竞克，等：ＲＯＶ的研发现状及发展趋势７３
表２国内ＲＯＶ性能参数名称ＹＱ２型海潜Ⅱ号海极号ＳＪＴ－５ＳＪＴ－１０海龙Ⅱ 类型作业型作业型作业型观察型作业型作业型研发单位沈阳自动化所沈阳自动化所沈阳自动化所上海交通大学上海交大上海交大工作深度／ｍ３００３００２００１５０２００３５００重量／ｋｇ７００７７７５５０１２２５０３２５０速度／节３３．２３２２．５３．５
块；多功能水下机器手。
３现阶段研究的关键技术
３．１运动控制技术ＲＯＶ的运动控制是其完成制定任务的前提和保障。由ＯＶ水动力系数不确定、运动惯性比较大、机械手的作业于Ｒ运动影响机器人本体的运动力学特性、负载的变化会引起重心和浮心的改变，且存在海流等随机干扰，其动力学模型难以确定，而且具有强耦合和非线性的特点，导致ＲＯＶ难于控ＯＶ应用范围的扩大，对其自主性、运动控制的精制。随着Ｒ度和稳定性的要求都随之增加，如何提高其运动控制性能成
２］事故［。
海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源，随着陆地资源的枯竭，海洋资源的开发利用对人类发展和社会进步的推动作用越趋明显。随着石油、天然气等海洋资源的开发从近海延伸到深海，水下机器人（也称无人潜水器）因其安全、高效、作业深度大、能在水下长时间工作而日益成为开发海洋资源的重要工具。按照无人潜水器与水面支持设备（母船或平台）间联系方式的不同，水下机器人可以分为两大类：一类是有缆水下ｒｅｍｏｔｅｌｙｏｐｅｒａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅ，ＲＯＶ）；机器人，即遥控水下机器人（另一类是无缆水下机器人，即自治水下机器人（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ），自带能源，依靠自身的自治能力来管理和控制自己。ＲＯＶ因其经济性好、下水出水灵活性高、环境适应性好、作业效率高、使用有效等优点，得到了迅速发展。随着功能及可靠性的迅速提高，ＲＯＶ越来越被广泛地应用于海洋资源开发、水下工程、海底调查、打捞作业等领域。
收稿日期：２０１１－０１－１３作者简介：许竞克（１９８５ —），男，硕士研究生，主要从事水下机器人机械系统研究。
四川兵工学报７２
美国的ＭＡＸＲｏｖｅｒ是世界上最先进的全电力驱动工作级ＲＯＶ，潜深３０００ｍ，自重７９５ｋｇ，有效载荷９０ｋｇ，推进器７３ｋｇ，垂向推力３４ｋｇ，横向推力３９ｋｇ，前进速的纵向推力１度为３ｋｎｏｔｓ，能在２．５ｋｎｏｔｓ的水流中高效工作。英国Ｓｂｕ－Ａｔｌａｎｔｉｃ公司推出作业型ＲＯＶＣＯＭＡＮＣＨＥ载有２个具有７项功能的机械手，装载了７个推进器。日本海洋技术研究所研制开发的 “ 海沟” 号ＲＯＶ（ＫＡＩＫＯ）（图１）是目前世界上下潜深度最大的ＲＯＶ，装备有复杂的摄像机、声呐和一对采９９５年，该ＲＯＶ下潜到马里亚纳海集海底样品的机械手。１１１０２２ｍ），创造了世界纪录。它可将一种微小沟的最深处（的单细胞有孔虫，从马里亚纳海沟海床沉积物中拔出来