ABB机器人初级应用教学用演示
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ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人使用教程
ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。
控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。
2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。
3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。
二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。
2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。
ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)
▪ 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
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示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
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控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
02-4 ABB机器人的手动操纵
2.4 ABB 机器人的手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面我们就来学习一下如何手动操纵机器人进行这三种运动。
2.4.1 单轴运动的手动操纵一般地，ABB 机器人是由6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，我们就称之为单轴运动。
以下就是手动操纵单轴运动的方法：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
点击“ABB ”按钮。
电源总开关急停开关上电\复位机器人状态选择“手动操纵”。
点击“动作模式”。
选中“轴1-3”，然后点击“确定”。
选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。
2.4.2 线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法：机器人六个轴的位置选择“手动操纵”点击“动作模式”。
选择“线性”，然后点击“确定”。
点击“工具坐标”。
机器人的线性运动是指安装在第六轴法兰盘上的工具在空间中线性运动，所以要在“工具坐标”中指定对应的工具。
选中对应的工具“tool1”。
关于工具数据的建立，请查看本书的第四章第4节的内容。
用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴X Y Z”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
增量模式的使用：工具的TCP点在空间中线性运动。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
ABB机器人基本操作说明(完整版)
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
温馨提示：
本PPT课件下载后，即可编辑修改， 也可直接使用。
（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
温馨提示：
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（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
ABB机器人初级应用教学用演示复习进程
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
ABB机器人的转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：
ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 7
ABB机器人的手动操纵线性运动
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 8
▪ 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
▪ 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
关节轴4
关节轴5
关节轴6
关ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ轴1
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 11
关节轴2
关节轴3
ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 12
操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。 ▪ 操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 ▪ 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 ▪ 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 6
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
ABB机器人的转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：
ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 7
ABB机器人的手动操纵线性运动
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 8
▪ 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
▪ 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
关节轴4
关节轴5
关节轴6
关ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ轴1
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关节轴2
关节轴3
ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
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操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。 ▪ 操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 ▪ 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 ▪ 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。
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abb机器人操作手册
机械故障排除
检查关节、电机等部件是否松 动或损坏，根据需要进行维修 或更换。
电气故障排除
检查电线、电缆、传感器等是 否正常，如有异常需及时更换 。
软件故障排除
重启机器人或更新软件版本， 如问题仍未解决，需联系厂家
技术支持。
安全注意事项及操作规范解读
安全注意事项
操作机器人时需佩戴安全帽、手套等防护用品，避免触电或 受伤。
自定义指令集使用
在程序中，用户可以通过调用自定义 指令集中的指令，实现特定的功能。 自定义指令集的使用可以提高程序的 模块化和可读性，方便用户进行程序 维护和升级。
04
机器人应用案例展示
物料搬运案例
总结词
高效、精准、安全
详细描述
abb机器人广泛应用于物料搬运领域，能够高效、精准、安全地完成货物码垛、装载、卸载等任务。例如，某汽 车制造企业使用abb机器人进行车身搬运，显著提高了生产效率和质量。
焊接案例
总结词
稳定、高效、高质量
详细描述
abb机器人在焊接领域具有稳定、高效、高质量的应用效果。例如，某船舶制造企业采用abb机器人 进行船体焊接，大大提高了焊接质量和生产效率。
装配案例
总结词
灵活、高效、高精度
详细描述
abb机器人在装配领域具有灵活、高效、高精度的应用优势。例如，某电子产品制造企 业使用abb机器人进行生产线装配，实现了高效、精准的装配过程，提高了产品质量和
启动与关闭机器人
启动机器人
首先打开abb机器人的电源开关，然 后启动机器人控制柜，等待机器人初 始化完成。
关闭机器人
在结束机器人操作后，先停止机器人 运动，然后关闭机器人控制柜，最后 关闭电源开关。
手动控制机器人移动
检查关节、电机等部件是否松 动或损坏，根据需要进行维修 或更换。
电气故障排除
检查电线、电缆、传感器等是 否正常，如有异常需及时更换 。
软件故障排除
重启机器人或更新软件版本， 如问题仍未解决，需联系厂家
技术支持。
安全注意事项及操作规范解读
安全注意事项
操作机器人时需佩戴安全帽、手套等防护用品，避免触电或 受伤。
自定义指令集使用
在程序中，用户可以通过调用自定义 指令集中的指令，实现特定的功能。 自定义指令集的使用可以提高程序的 模块化和可读性，方便用户进行程序 维护和升级。
04
机器人应用案例展示
物料搬运案例
总结词
高效、精准、安全
详细描述
abb机器人广泛应用于物料搬运领域，能够高效、精准、安全地完成货物码垛、装载、卸载等任务。例如，某汽 车制造企业使用abb机器人进行车身搬运，显著提高了生产效率和质量。
焊接案例
总结词
稳定、高效、高质量
详细描述
abb机器人在焊接领域具有稳定、高效、高质量的应用效果。例如，某船舶制造企业采用abb机器人 进行船体焊接，大大提高了焊接质量和生产效率。
装配案例
总结词
灵活、高效、高精度
详细描述
abb机器人在装配领域具有灵活、高效、高精度的应用优势。例如，某电子产品制造企 业使用abb机器人进行生产线装配，实现了高效、精准的装配过程，提高了产品质量和
启动与关闭机器人
启动机器人
首先打开abb机器人的电源开关，然 后启动机器人控制柜，等待机器人初 始化完成。
关闭机器人
在结束机器人操作后，先停止机器人 运动，然后关闭机器人控制柜，最后 关闭电源开关。
手动控制机器人移动
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控制面板画面的说明
项目
外观 监控 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 日期和时间 诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
ABB机器人的手动操纵线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来
控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，
机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
关于ABB机器人IO通讯接口的说明：
ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模 拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯 设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行， 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
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示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。
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ABB机器人IO通讯接口示例
DEVICE NET 网口 硬盘
PROFIBUS DP
ABB标准IO板
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ABB机器人IO信号设定的顺序
设定IO模块单
元 （UNIT）
DSQC667
除了通过ABB机器人提供 的标准IO板进行与外围设 备进行通讯，ABB机器人 还可以使用DSQC667模块 通过Profibus与PLC进行快 捷和大数据量的通讯。
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Profibus适配器的设定
参数名称 Name Type of Unit Connected to Bus Profibus Address
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ABB机器人IO通讯的种类
ABB机器人 现场总线 Device Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB标准 标准IO板 PLC ……… ……… ………
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如何手持示教器
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示教器的使能器
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状 态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调 试。 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，
机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
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ABB机器人的转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：
go1接口
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ABB机器人标准IO ao1 模拟输出信号
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping Analog Encoding Type Maximum Logical Value Maximum Physical Value Maximum Bit Value ao1 board10 0-15 Unsigned 10 10 65535 设定值 说明 设定模拟输出信号的名字 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址 设定模拟信号属性 设定最大逻辑值 设定最大物理值（V） 设定最大位值 ao1接口
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ABB机器人的手动操纵重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来
控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
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ABB机器人示教器
什么是示教器？
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说： A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
参数名称
设定值
说明
Name
Type of Unit Connected to Bus DeviceNet Address
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board10
设定IO板在系统中的名字
d651 设定IO板的的类型 DeviceNet1 设定IO板连接的总线 10 设定IO板在总线中的地址
Analog Output 设定信号的类型
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Profibus适配器的连接
DSQC667模块是安装 在电柜中的主机上，最 多支持512个数字输入 和512个数字输出。
A B C D
PLC主站 总线上的从站 机器人Profibus适配器 DSQC6 6 7 机器人的控制柜
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
关节轴4
关节轴5
关节轴6
关节轴1
关节轴3 关节轴2
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ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人标准IO go1 组输出信号
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping 设定值 go1 Group Output board10 33-36 说明 设定组输出信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址 十进制数 2+8=10 1+4+8=13
组输出信号就是将几个 数字输出信号组合起来 使用，用于输出BCD编 码的十进制数。 此例中，go1占用地址 33-36共4位，可以代表 十进制数0-15。如此类 推，如果占用地址5位 的话，可以代表十进制 数0-31.
地址33 地址34 地址35 地址36 1 2 4 8 0 1 0 1 状态1 1 0 1 1 状态2
设定IO信号
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ABB机器人标准IO DSQC651
ABB标准IO板是挂在DeviceNet网 络上的，所以要设定模块在网络 中的地址。端子X5的6-12的跳线 就是用来决定模块的地址的，地 址可用范围为10-63. 如上图所示，将第8脚和第10脚的 跳线剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。
操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。
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ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group July 2, 2014 | Slide 8
设定值 profibus8 DP_SLAVE Profibus1 8
说明 设定IO板在系统中的名字 设定IO板的的类型 设定IO板连接的总线 设定IO板在总线中的地址
在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后， 请在PLC端完成相关的操作： 将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件（路径为 \RobotWare 5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在 PLC的组态软件中打开。 在PLC的组态软件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1” ABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对 应的。