ABB机器人操作手册
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人操作手册(中文版)[8]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。
ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。
ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。
二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。
如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。
三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。
控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。
控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。
操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。
操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。
ABB机器人操作手册(中文版)
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
ABB机器人简单操作指南
A B B机器人简单操作指南(总15页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。
2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。
3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。
4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。
6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。
附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。
2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。
ABB机器人操作手册
它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３
种方向可调摇杆,４个程序运行键
•主 菜 单
机器人运动方式
• 机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.
7
当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员
应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.
8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安
全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
安全标准
9
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。
2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。
2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。
2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。
2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。
2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。
3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。
3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。
3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。
3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。
3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。
3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。
4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。
4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。
4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。
4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。
4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。
4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。
附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。
法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。
2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。
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校准电机偏移参数
在每个机器人本体上面都有出厂前的校 准的原始数据，原则上机器人内部都有相应 的记载，但是我们在应用机器人之前都要进 行确认．
更 新 转 数 计 数 器
校准步骤
更新转数计数器Update Rev.Counters 1 手动操纵6个轴到同步标记位置上 2 更新转数计数器Update Rev.Counters 3 检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 4 如果空间狭小的话,可以逐轴更新
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB建议执行备份: 在安装新RobotWare之前 在对指令或参数做任何重要修改之前 在对指令或参数做了任何修改并测试成功之后, 用来保留新的成功的设置 ABB建议执行恢复: 如果你有任何理由怀疑程序文件损坏 如果对指令或参数的设置做了任何不成功的修 改需要以前的设置
机器人的应用
机器人做为高科技的设备,在很多领域,它 们的工作更能接近我们的要求.既节省劳动力, 更能打造品质突出的产品. 它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
7 8
安全标准
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的 保证程序执行并尽快关闭电机. 10 总是穿戴防护衣和配置相关的安全设备. 作为基本 的规则, 宽松的衣服不能穿着靠近机器, 没有垂下的物 品, 像链,领带等物. 9
3.维修时安全
确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的 运行特性和它潜在的危险. 当用示教器操作或是在自动模式,应没有任何人在 非安全区内. 在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器 应被锁上. 一个紧急的安全硬接线急停应一直要准备好. 在机器上有板件或是其它临时设备时应放慢或停 止机器. 机器的排气口会排出气体,应对伤害人员和设备做 出必要的预防措施.
P1：移动终点 V100：限速100mm/sec
Z10:距指定点处距离10mm
Tool1:工具坐标系
圆周运动指令 MoveC
MoveC p1,p2,v100,z10,tool1;
P1:指定第一点 P2:指定第二点 V100:限速100mm/sec
Z10:距指定点处距离
tool1:工具坐标系
其他常用指令: MoveJ P3,V500,Z10,Tool1; MoveL Offs(p1,100,50,0); MoveAbsJ; Set do1; Reset do1; PulseDO do1; WaitDI di1,1; Stop;
4.编程时安全
自动化系统应由编程者控制. 只有编程者有权使该总是以低的速度运行, 除非有必要 进行程序确认时开高速. 在开始自动模式前编程者应在安全区域之外.
5.急停按钮
机器人急停 每个示教器和单元控制柜上各一个. 功能: 立即停止机器人动作,无论机器人在执行哪些 程序 在自动状态下按下机器人急停也将使全线处 于立即停止状态. 手动状态下恢复急停后应重新上使能.
安全标准
6 一个应该充分的知道的事实是,当机器人在操作模 式, 它也许会在没有警告的情况下突然运动. 程序包含 着许多控制的命令, 比如, 一个暂停或一个低速会突然 加速到高速.来自外围的信号也会影响到机器命令的激 活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动. 当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员 应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生. 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安 全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
IRC5系统介绍
IRC5的控制柜分为两部分： 控制模块；驱动模块 控制模块主要包括： 计算机控制模块，计算机供电单元， 安全面板，控制面板，输入／输出板，服务 端口（Ethernet,USB） 驱动模块主要包括： 轴计算机板，驱动单元，运行时间计数器
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３ 种方向可调摇杆,４个程序运行键
机器人机械结构
ABB机器人简介
ABB机器人分为两部分:控制柜和机器人本体 控制柜: S1—S2—S3—S4—S4C—S4Cplus—IRC5
二部冲压洗板系统应用两台 三部冲压车间A,B线应用12台,冲压件的搬运
机器人本体:(IRB指的是ABB标准系列机器人) IRB6—60—90—1400—1500—2000—2400— 3000—4400—5400—6400—6600—6650—7600 车间现有的是ABB 6650 机器人.
6.严禁违反的操作事例
声明:生产区域为栅栏内所有空间 1. 严禁在全线自动的情况下从任何空隙进 入生产区域. 2. 严禁在全线即将自动的情况下仍执意留 在生产区域. 3. 严禁在生产区域有人的情况下将门关闭 (即使不启动生产).
严禁违反的操作事例
严禁在机器人自动运行状态下,私自 操做示教器. 5. 在压力机自动生产过程中忽然停止 时,严禁盲目在AC柜上继续启动压机. 6. 需要手动操作机器人时需要操作人 员手持示教器,协助人员需听从操作人员 安排,非协助作业人员应远离机器人作业 半径. 4.
严禁违反的操作事例
当操作员不需要操作示教器时,需按 压急停按钮,此时仍需手持示教器. 8. 当需要将手动操作工作转移给他人 时,双方要确定机器人的工作状态. 9. 当在自动状态下,移交工作时,双方需 确认每台机器人,压力机,涂油机,线末皮 带机等设备的工作状态. 7.
严禁违反的操作事例
10. 在自动生产状态下多人协作的情况下,需 明确一名现场指挥者,一切听从指挥者的 作业要求,不得私自作业.
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出 板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
IRC5机器人 安全概述
1.安全概述
工作在自动化设备的人员应对安全负责.获得 安全的方法应该和特别的安装和相关危险的安全 标准相结合. 这些方法应该包含所有的防范措施, 加上针对一些特别单独的设备的安全措施,还有在 当前车间里必须进行的安全措施. 机器人应该有和其它的工业机器相同的预防措 施, 尽管ABB机器人按最大程度的安全标准来设计, 但没有机器能保证绝对的安全.
2.安全标准
1 2 3
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工作区域保持干净. 用于围栏,安全连锁的保护装置, 光幕 和其它 的安全设备必须不能损坏. 永远不要工作在安全设 备或是安全回路有问题的设备上. 所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的 位置,和电源启动/停止的地方. 所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全 方法和习惯.所有有权使用机器的人应最大限度的 进行安全的培训. 应该总是记住这是一个有风险的工业机器在运 转. 它会产生很强大的力即使它在低速运转.
机械手介绍
机械手是由6个转轴组成的空间6杆开链 机钩,理论上可达到运动范围内任意一点. 每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动 精度达正负0.05mm至正负0.2mm. 6个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机 后均有编码器与刹车. 机械手带有串口测量板(SMB).它带有6 节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用． 机械手带有手动松闸按钮，维修时使用， 非正常使用会造成设备人员被伤害．
主 菜 单
机器人运动方式
机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
大地坐标系 基坐标系 工具坐标系 工件坐标系
主 菜 单
机器人基本指令
机器人直线运动指令 MoveL
MoveL ,P1,V100,Z10,Tool1;
FlexPendant的语言选择
谢谢!