直立式VS摇臂式
机器人手臂5种不同的运动组合
机器人手臂5种不同的运动组合 一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。
手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。
手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。
手臂的 3 个自由度，可以有不同的运动(自由度)组合，通常可以将其设计成如图2-34 五种形式。
①圆柱坐标型 如图2-34(a)所示，这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱形。
它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
②直角坐标型 如图2-34(b)所示，直角坐标型机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。
它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。
③球坐标型 如图2-34(c)所示，又称极坐标型，它由两个转动和一个直线移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一球体，它可以作上下俯仰动作并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。
④关节型 如图2-34(d)所示，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动θ1和使大管作俯仰摆动θ2，小臂作俯仰摆动θ3。
其特点是工作空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的物体。
⑤平面关节型 如图2-34(e)所示，采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小、形状、这种形式又称为SCARA型装配机器人。
华尔兹男女搭手架型
2男女搭手的架型1.闭式舞姿A.站位:男女舞伴相对站立,两脚相距约10厘米。
双膝微屈,右脚尖对准对方两脚中间,双脚及身体稍前倾。
男士身体重心在右脚,女士身体重心在左脚。
B.身体位置:男女均立腰,沉肩。
以腹部1/2的腹部接触对方,胸肋以下至大腿根部(腹股沟)与对方相贴。
C.头部位置:男士头颈基本保持正直。
胯部向左微转约15度。
女士头部向左转约45度,含颌,颈部尽量向上牵伸,有头顶天花板的感觉。
胸椎尽量后伸,向后打开胸部线条。
D.手臂位置:男士双臂侧平举,两肘保持水平。
左臂的大臂与小臂弯曲形成90度左右,。
左手高度与女士右耳齐平。
右手五指并拢伸直,置于女右肩胛骨位置。
女士双臂侧平举,两肘保持水平。
右臂弯曲约150度,右手与男士左手轻握,掌心向前,手腕松弛。
左臂轻贴男士右臂上,左手虎口张开,轻轻放在男右上臂三角肌中部。
其余三指可上翘,五指呈兰花指或弹指状。
8方形步（一）左足并换步预备姿势:闭式位(男士面向斜壁,女士背向斜壁)。
步序与步位:男士:1-左脚沿着斜壁方向前进一步,身体稍有反身动作。
2-右脚经左脚向侧稍向前一步,方位不变。
3-左脚并向右脚,方位不变。
女士:1-背向斜中央,右脚后退一步,身体稍有反身动作。
2-左脚经右脚向侧稍向后一步。
3-右脚并向左脚,方位不变。
动作要领:。
摩登舞向前出脚时由脚跟先着地逐渐过渡到脚尖,向后出脚时则由脚尖先着地逐渐过渡到脚跟。
(2)升降:第一步降,结尾开始升;第二步继续升;第三步继续升结尾时下降女士第一步降,结尾开始升,脚不升。
(3)倾斜:第一步无倾斜。
第二步和第三步男士向左倾斜,女士向右倾斜。
(4)当向旁侧出步时,均以前脚掌内缘着地滑行,同时,身体重心逐渐上升;并步时,身体重心升至最高点时,两膝盖微屈,然后在最后一拍的后半拍下降,并及时交换重心。
动作难点与要点:(1)处于后退的一方要给前进的一方让位。
(2)注意脚法、脚掌与踝关节蹬伸力量的使用及男女步伐的协调配合。
艺术体操 一级套路
艺术体操一级套路
一级艺术体操套路主要包括以下动作：
1. 底挺：起立，双脚并拢，双手自然垂放在身体两侧，保持正直的身体姿势。
2. 摇摆：站立，双脚距离稍宽，双臂自然垂放，身体向前后摇摆。
3. 摸脚：站立，左脚向前跨一步，身体向前屈腰，双手尽量触碰到左脚脚尖。
4. 摸地：站立，双脚距离稍宽，身体向前屈腰，双手尽量放到地面上。
5. 侧立：站立，将身体向右侧倾斜，右手放在右腰的位置，左手自然垂放。
6. 肩立：站立，向后倒卧，将身体撑起，重心放在双手和肩膀上。
7. 腿分：站立，双脚距离稍宽，双手张开，身体向两侧分开，尽量向下坐，同时保持腿部直立。
8. 踢腿：站立，向前踢出一只腿，尽量使腿部伸直。
9. 转体：站立，脚部稍分开，双手张开，身体向一侧旋转，头
部跟随转动。
10. 跳跃：站立，双脚并拢，用力跳起，尽量使身体离地。
以上是一级艺术体操套路中的基本动作，进行训练时应注意保持良好的身体姿势和技巧执行。
HSV-160U交流伺服驱动单元使用说明书-1.1
1．3．1 HSV-160U-020、030 伺服驱动单元外形尺寸 ........................................................... 11 1．3．2 HSV-160U-050、075 伺服驱动单元外形尺寸 ........................................................... 12 2．1 安装环境条件 ......................................................................................................................... 13 2．1．1 环境温度 ....................................................................................................................... 13 2．1．2 湿度 ............................................................................................................................... 13 2．1．3 海拔高度 ....................................................................................................................... 13 2．1．4 振动和冲击 ................................................................................................................... 13 2．1．5 水 ................................................................................................................................... 13 2．1．6 大气污染 ....................................................................................................................... 13 2．2 伺服驱动单元安装 ................................................................................................................. 13 2．2．1 安装方法 ....................................................................................................................... 13
起落架结构
3,摇臂式起落架 1)全摇臂式起落架:
2)半摇臂式起落架: 2)半摇臂式起落架:
(四),前起落架的构造特点
1,稳定距
2,减摆器
3,纠偏机构(中立机构)
(五),机轮和刹车装置
1,轮胎 低压轮胎:充气压力为2 低压轮胎:充气压力为2～3公斤/厘米2 公斤/ 中压轮胎:充气压力为3 中压轮胎:充气压力为3～5公斤/厘米2 公斤/ 高压轮胎:充气压力为6 10公斤/ 高压轮胎:充气压力为6～10公斤/厘米2 超高压轮胎:充气压力10公斤/ 超高压轮胎:充气压力10公斤/厘米2以上
2,刹车装置
(六),起落架的收放
1,沿翼展方向收放
2,沿翼弦方向收放
(七),改进飞机着陆性能的装置
阻力伞(减速伞):
阻力板(减速板):
拦网减速装置:
舰载飞机着陆装置:
谢谢 观赏!�(二), Nhomakorabea落架在飞机上的布局
飞机的起落架有主起落架及尾轮成前轮, 按照它们在飞机上安装的位置,可以分为前 点式,后三点式及自行车式三种基本型式:
(三),起落架的构造形式
起落架的构造形式主要有三种:构架式, 支柱式和摇臀式. 1,构架式起落架
2,支柱式起落架 1)张臂式起落架:
2)撑竿式起落架:
民航概论作业
电子D班
王宪明 091143426
飞机的起落装置
(一),起落装置的分类
飞机起落装置的功用是:供飞机在地面或水 面起飞,着陆,滑行和停放,吸收着陆时的撞击 和改善起落的性能. 起落装置分陆上和水上两大类,陆上和水上 飞机的起落装置有很大差异,本节所介绍的主要 是陆上飞机的起落装置. 陆上起落装置一般包括飞机的起落架和改善 飞机起落性能的装置两大类.
健身房中的核心训练器械
健身房中的核心训练器械健身已经成为现代人追求健康和美的重要方式之一。
在健身房中，我们常常可以看到各种各样的健身器械，其中核心训练器械是非常关键的一类。
本文将介绍几种常见的健身房中的核心训练器械，以帮助读者更好地了解它们的功能和使用方法。
1. 仰卧板仰卧板是一种非常常见的核心训练器械，它主要用于锻炼腹肌和背肌。
使用仰卧板时，我们可以躺在板上，双手放在头部后方，通过收缩腹肌和背部肌肉，将上身抬离地面。
这个动作对于强化核心肌群非常有效，可以帮助提高身体的稳定性和平衡能力。
2. 健身球健身球是一种非常有趣的核心训练器械，它可以用于多种训练动作。
例如，我们可以躺在健身球上，双手放于身体两侧，通过上下提升臀部和腰部，来锻炼腹肌和臀部肌肉。
此外，我们还可以利用健身球进行平衡训练，比如单脚站立在球上，以增强核心稳定性。
3. 杠铃杠铃是一种重要的核心训练器械，它可以用于多种训练动作。
通过使用杠铃，我们可以进行深蹲、硬拉和卧推等动作，这些动作可以同时锻炼到全身的肌肉。
特别是深蹲和硬拉，它们能够很好地激活核心肌群，提高躯干的稳定性和抗力。
4. 平板支撑器平板支撑器是一种专门用于锻炼腹肌和背肌的器械，它主要通过平板上的支撑点来锻炼核心肌群。
使用平板支撑器时，我们可以将两臂放在器械上，保持身体成一条直线，支撑在地面上。
这个动作可以有效地激活腹肌和背肌，提高躯干的稳定性和平衡能力。
5. 壶铃壶铃是一种独特的核心训练器械，它可以用于多种复合动作。
使用壶铃进行摆锤和挺举动作时，我们需要通过核心肌群的协同运动来保持平衡和稳定。
这个过程中，不仅可以锻炼到臀部、腰部和背肌等大肌群，还可以加强核心肌群的力量和耐力。
总结：健身房中的核心训练器械包括仰卧板、健身球、杠铃、平板支撑器和壶铃等。
它们都有各自独特的功能和使用方法，可以有效地锻炼核心肌群，提高躯干的稳定性和平衡能力。
在进行核心训练时，我们应该根据个人身体状况和目标选择适合的器械和训练动作，并在专业教练的指导下进行。
体育行业五种常见健身器材的使用方法与效果评估
体育行业五种常见健身器材的使用方法与效果评估在现代社会中，健身已经成为人们追求健康生活的重要方式之一。
体育行业中，各种健身器材扮演着重要角色，帮助人们锻炼身体、塑造健美。
本文将介绍五种常见的健身器材，并分析其使用方法和效果评估。
一、哑铃哑铃是一种小巧便携的健身器材，常用于训练肌肉力量和增加肌肉负荷。
使用哑铃进行锻炼时，首先应选择适当的重量。
对于初学者，建议选择较轻的哑铃，以避免造成过度的肌肉压力。
根据自身需求，可以通过选择不同重量的哑铃来训练不同部位的肌肉。
常见的锻炼动作有哑铃划船、哑铃卧推等。
效果评估方面，主要体现在肌肉的力量和体型的改善上，通过适当的哑铃锻炼可以塑造理想的身材。
二、跑步机跑步机是一种常见且广泛使用的有氧健身器材。
对于想要减脂、提高心肺功能的人群来说，跑步机是理想的选择。
在使用跑步机时，可以根据自身需求选择不同的速度和坡度。
初学者可从较低的速度和坡度开始，逐渐增加难度。
跑步机能够提供恒定的运动负荷，有效控制运动强度，同时减少对关节的冲击。
通过定期使用跑步机，可以改善心肺功能，增强体质。
三、健身球健身球是一种灵活性和平衡性训练的工具。
使用健身球可以增强核心肌群的力量和稳定性。
常见的健身球动作包括平板支撑、仰卧起坐、俯卧撑等。
在使用健身球时，关键是保持平衡，将身体稳定地放在球上。
健身球的效果评估主要体现在核心肌群的力量和身体的灵活性和平衡性方面。
四、引体向上器引体向上器是训练上肢力量的重要器械。
通过进行引体向上的动作，可以有效锻炼背部、肩部和手臂的肌肉。
在使用引体向上器时，首先要选择合适的握把距离，以及适当的重量。
初学者可以使用辅助器械或者做悬垂动作来逐渐增加难度。
引体向上器的效果评估主要在于上肢肌肉的力量和身体的协调性上。
五、跳绳跳绳是一种简单易行的健身器材，可以进行有氧和协调性训练。
跳绳对全身肌肉有较好的锻炼效果，并且具有燃烧卡路里的作用。
在使用跳绳时，需要注意保持身体的匀速和稳定的呼吸。
了解不同种类的保龄球杆
了解不同种类的保龄球杆保龄球是一项受欢迎的休闲运动，而保龄球杆是参与这项运动的必备装备之一。
不同种类的保龄球杆可以提供不同的性能和体验，以适应不同水平和风格的球手。
在本文中，我们将探讨几种常见的保龄球杆类型，了解它们的特点和用途。
1. 直杆（Straight Ball）直杆是最基本、最常见的保龄球杆类型之一。
它通常由一根直杆组成，没有弯曲或弧度。
直杆适用于初学者或那些想要保持稳定性和控制的球手。
直杆是击中球直线运动的理想选择，因为它减少了不必要的旋转和弯曲。
2. 弯曲杆（Hook Ball）弯曲杆是保龄球爱好者中非常流行的一种保龄球杆类型。
与直杆不同，弯曲杆具有一个曲线形状的握把，这使得球手能够施加侧旋力，并在球运行的过程中改变其方向。
这种侧旋或弯曲运动通常称为“勾”，因此这种杆子也被称为勾杆。
弯曲杆适用于有经验的球手，他们想要提高他们的技巧和掌握出色的击球曲线。
3. 双轴杆（Two-handed Ball）双轴杆是一种特殊的保龄球杆类型，它需要球员使用两只手同时击球。
与传统的用单只手击球不同，双轴杆技术要求较强的协调性和平衡性。
使用双轴杆可以帮助球手实现更大的力量和更多的旋转，从而在球运行过程中产生更高的击球速度和弯曲效果。
4. 精密杆（Precision Ball）精密杆是一种专为职业球手设计的高级保龄球杆。
它具有复杂的内部结构和先进的技术，可以提供比普通保龄球杆更高的精确度和稳定性。
精密杆通常由复合材料制成，具有极低的摩擦系数，以减少杆子与内部球道的摩擦力。
这种杆子可以帮助职业球手在比赛中实现更高的得分和更好的表现。
综上所述，保龄球杆有许多不同的类型供球手选择。
选择适合自己的杆子非常重要，它可以帮助球手提高技能水平、获得更好的控制和击球效果。
是否选择直杆、弯曲杆、双轴杆或精密杆，取决于球手的个人技能水平、击球风格和赛事需求。
无论你是新手还是职业球手，都可以根据自己的需求和目标选择适合自己的保龄球杆类型。
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舰载机的起落架为什么用支柱套筒式，有什么优点呢? 为什么陆基机不用呢直立式? 常用摇臂式呢？
支柱式起落架的主要特点是：减震器与承力支柱合而为一，机轮直接固定在减震器的活塞杆上。
减震支柱上端与机翼的连接形式取决于收放要求。
对收放式起落架，撑杆可兼作收放作动筒。
扭矩通过扭力臂传递，亦可以通过活塞杆与减震支柱的圆筒内壁采用花键连接来传递。
这种形式的起落架构造简单紧凑，易于放收，而且质量较小，是现代飞机上广泛采用的形式之一。
支柱式起落架的缺点是：活塞杆不但承受轴向力，而且承受弯矩，因而容易磨损及出现卡滞现象，使减震器的密封性能变差，不能采用较大的初压力。
摇臂式起落架的主要特点是：机轮通过可转动的摇臂与减震器的活塞杆相连。
减震器亦可以兼作承力支柱。
这种形式的活塞只承受轴向力，不承受弯矩，因而密封性能好，可增大减震器的初压力以减小减霞器的尺寸，克服了支柱式的缺点，在现代飞机上得到了广泛的应用。
摇臂式起落架的缺点是构造较复杂，接头受力较大，因此它在使用过程中的磨损亦较大。
用摇臂式前轮液压缓冲调节范围更大些，这样一是方便收放起落架，二是可以增强抗冲击力，寿命更久。
摇臂式的轮轴是用铰链和主轴活动连接的，小小铰链显然不能承受着舰时的巨大冲力，所以就改成直立式刚性连接了。
而是舰载机降落时是不收油门的，随时准备复飞，那砸下来的力当然大，而陆基的就不需要了，舰载机都必须这么砸，短短的跑道，没有可供拉平接地的余地，
直立式的起落架抗冲击力强啊。