minive实验报告+代码
智能寻迹小车实验报告
智能寻迹小车实验报告
实验目的：
设计一个智能寻迹小车，能够依据环境中的黑线自主行驶，并避开障碍物。
实验材料：
1. Arduino开发板
2. 电机驱动模块
3. 智能车底盘
4. 红外传感器
5. 电源线
6. 杜邦线
7. 电池
实验步骤：
1. 按照智能车底盘的说明书将车底盘组装起来。
2. 将Arduino开发板安装在车底盘上，并与电机驱动模块连接。
3. 连接红外传感器到Arduino开发板上，以便检测黑线。
4. 配置代码，使小车能够依据红外传感器检测到的黑线自主行驶。
可以使用PID控制算法来控制小车的速度和方向。
5. 测试小车的寻迹功能，可以在地面上绘制黑线，观察小车是否能够准确地跟随黑线行驶。
6. 根据需要，可以添加避障功能。
可以使用超声波传感器或红外避障传感器来检测障碍物，并调整小车的行驶路线。
实验结果：
经过实验，可以发现小车能够依据红外传感器检测到的黑线自主行驶，并能够避开障碍物。
小车的寻迹功能和避障功能能够实现预期的效果。
实验总结：
本次实验成功设计并实现了智能寻迹小车。
通过使用Arduino 开发板、电机驱动模块和红外传感器等材料，配合合适的代码配置，小车能够准确地跟随黑线行驶，并能够避开障碍物。
该实验展示了智能小车的基本原理和应用，为进一步研究和开发智能车提供了基础。
智能小车控制实验报告
一、实验目的本次实验旨在通过设计和搭建一个智能小车系统，学习并掌握智能小车的基本控制原理、硬件选型、编程方法以及调试技巧。
通过实验，加深对单片机、传感器、电机驱动等模块的理解，并提升实践操作能力。
二、实验原理智能小车控制系统主要由以下几个部分组成：1. 单片机控制单元：作为系统的核心，负责接收传感器信息、处理数据、控制电机运动等。
2. 传感器模块：用于感知周围环境，如红外传感器、超声波传感器、光电传感器等。
3. 电机驱动模块：将单片机的控制信号转换为电机驱动信号，控制电机运动。
4. 电源模块：为系统提供稳定的电源。
实验中，我们选用STM32微控制器作为控制单元，使用红外传感器作为障碍物检测传感器，电机驱动模块采用L298N芯片，电机选用直流电机。
三、实验器材1. STM32F103C8T6最小系统板2. 红外传感器3. L298N电机驱动模块4. 直流电机5. 电源模块6. 连接线、电阻、电容等7. 编程器、调试器四、实验步骤1. 硬件搭建：- 将红外传感器连接到STM32的GPIO引脚上。
- 将L298N电机驱动模块连接到STM32的PWM引脚上。
- 将直流电机连接到L298N的电机输出端。
- 连接电源模块，为系统供电。
2. 编程：- 使用Keil MDK软件编写STM32控制程序。
- 编写红外传感器读取程序，检测障碍物。
- 编写电机驱动程序，控制电机运动。
- 编写主程序，实现小车避障、巡线等功能。
3. 调试：- 使用调试器下载程序到STM32。
- 观察程序运行情况，检查传感器数据、电机运动等。
- 调整参数，优化程序性能。
五、实验结果与分析1. 避障功能：实验中，红外传感器能够准确检测到障碍物，系统根据检测到的障碍物距离和方向，控制小车进行避障。
2. 巡线功能：实验中，小车能够沿着设定的轨迹进行巡线，红外传感器检测到黑线时，小车保持匀速前进；检测到白线时，小车进行减速或停止。
3. 控制性能：实验中，小车在避障和巡线过程中，表现出良好的控制性能，能够稳定地行驶。
miniev使用手册
miniev使用手册Miniev是一款便捷的电动小车，这篇使用手册将帮助您快速上手并充分利用Miniev的功能。
1. 技术规格：- 最大速度：50公里/小时；- 续航里程：100公里；- 充电时间：约5小时；- 最大承载重量：150公斤；- 座位数量：2个；- 驱动方式：电动。
2. 操作说明：- 启动与熄火：将电钥匙插入车辆的点火孔，向右转动直到启动。
要熄火，再次转动电钥匙。
- 油门和刹车：使用右脚踏板控制油门，使用左脚踏板控制刹车。
- 转向：使用方向盘控制转向。
向左转动方向盘使车辆左转，向右转动方向盘使车辆右转。
- 挡位：Miniev配备自动挡系统，无需手动操作。
只需选择D档即可前进，R档用于后退。
- 充电：通过电源线将Miniev连接到电源插座，确保电源连接牢固。
在连通电源的情况下，车辆即可充电。
- 维护保养：定期检查车辆的轮胎气压、制动系统和灯光，并确保车辆保持干净。
3. 安全注意事项：- 佩戴安全带：在驾驶或乘坐Miniev时，一定要系好安全带。
- 注意速度：请根据路况和交通标志调整速度。
遵守交通法规并保持适当的车速。
- 遵守手册指示：务必仔细阅读和遵守Miniev使用手册中的操作指南和注意事项。
- 充电注意事项：只使用原装充电器进行充电，确保充电器和电源插座均处于正常工作状态。
- 防盗措施：请锁好车辆，并确保停放在安全区域。
希望这份手册能够帮助您更好地了解使用Miniev。
如有任何疑问，请随时参考Miniev的官方网站或联系授权经销商。
祝您安全驾驶！。
模拟循迹小车实验报告
一、实验目的1. 理解循迹小车的工作原理，掌握模拟循迹技术。
2. 学习使用传感器检测道路情况，并根据检测结果进行小车控制。
3. 提高嵌入式系统设计和编程能力。
二、实验原理循迹小车是一种能够按照预设轨迹运行的智能小车。
其工作原理是：通过安装在车身上的传感器检测道路情况，并将检测到的信息传输给单片机，单片机根据接收到的信息对小车进行控制，使小车按照预设轨迹运行。
本实验中，我们采用红外对管作为传感器，通过检测红外对管对光线反射的强弱来判断小车是否偏离预设轨迹。
当红外对管检测到光线反射较强时，表示小车偏离了预设轨迹；当红外对管检测到光线反射较弱时，表示小车位于预设轨迹上。
三、实验器材1. 单片机开发板（如STC89C52）2. 红外对管传感器3. 电机驱动模块4. 电机5. 轮胎6. 跑道7. 电阻、电容等电子元件8. 编程软件（如Keil）四、实验步骤1. 硬件连接：将红外对管传感器连接到单片机的I/O口，将电机驱动模块连接到单片机的PWM口，将电机连接到电机驱动模块。
2. 编程：编写程序，实现以下功能：（1）初始化红外对管传感器和电机驱动模块；（2）读取红外对管传感器的状态，判断小车是否偏离预设轨迹；（3）根据红外对管传感器的状态，控制电机驱动模块使小车按照预设轨迹运行。
3. 调试：将程序烧录到单片机中，进行调试。
观察小车是否能够按照预设轨迹运行。
五、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车能够按照预设轨迹运行。
2. 分析：（1）红外对管传感器能够有效地检测道路情况，判断小车是否偏离预设轨迹；（2）单片机能够根据红外对管传感器的状态，及时调整电机的转速，使小车按照预设轨迹运行；（3）电机驱动模块能够稳定地驱动电机，使小车运动平稳。
六、实验总结通过本次实验，我们掌握了模拟循迹小车的工作原理，学会了使用传感器检测道路情况，并根据检测结果进行小车控制。
同时，我们还提高了嵌入式系统设计和编程能力。
七、改进建议1. 可以尝试使用其他类型的传感器，如光电传感器、红外线传感器等，以提高循迹精度。
宏光MINIEV有什么缺点
宏光MINIEV有什么缺点五菱宏光MINIEV有什么缺点宏光MINIEV的缺点有：1.全系慢充，无快充。
所以必须有充电桩或有院子。
2.新车塑料味浓重。
气温越高越浓，很浓。
3.坡道辅助不好用。
半坡起步不拉手刹辅助的话，会后溜。
4.时速60以上提速缓慢。
不适合超过60时速以上驾驶。
5.减震差。
过减速带颠得很。
6.普遍反映安全带位置靠后。
不好够到。
7.就一个喇叭。
也就听个声。
8.前减震有轻微异响。
是通病。
9.续航低。
必须每天一充，否则心里没底。
五菱宏光MINIEV整车的尺寸是多少宏光MINIEV整车尺寸为2917/1493/1621mm，小巧车身带来灵活的驾驶感受，在小巷或是城市拥堵路段都能穿梭自如，免除“停车难”的困扰2。
宏光MINIEV是五菱旗下的一款微型纯电动汽车，这款车的长宽高分别是2917毫米，1493毫米，1621毫米，轴距为1940毫米。
五菱宏光MINIEV的油耗是多少宏光MINIEV的油耗为8.39L/100km~11.86L/100km，平均油耗为10.12L/100km1。
宏光MINIEV的用车成本约为每公里5分钱，即跑100公里只需要5元。
一般的燃油车每公里油耗约为4毛、5毛，跑100公里要40元、50元，算下来用车成本可比宏光MINIEV贵太多了。
五菱宏光MINIEV的重量是多少宏光MINIEV的重量在700kg左右。
宏光MINIEV车身采用轻量化的钢板冲压焊接而成，搭载的是一台能提供27马力的驱动电机，最高车速可达到105km/h，动力响应也更加灵敏，只可惜在充电方面不支持快充，并且综合续航只有120km，顶配车型也只有170km，虽然这样子的续航已经能够满足该车的正常功能，但有消息称新款的MINIEV续航将达到200km。
miniev使用手册
miniev使用手册MINIEV是一款小巧便携的电动汽车，旨在提供环保、经济、方便的出行选择。
本使用手册将详细介绍MINIEV的功能特点、使用方法、保养注意事项等内容，以帮助用户更好地了解和操作MINIEV。
一、MINIEV简介MINIEV是一款由知名汽车制造商研发的电动汽车，采用先进的电动技术，具备出色的城市驾驶性能和环保节能的特点。
它小巧可爱，适合在城市中短途出行或者日常代步使用。
二、MINIEV的功能特点1. 电池续航能力MINIEV搭载高性能锂电池，提供长达XXX公里的续航能力。
用户在充电后，可以轻松行驶城市中的各类交通短途，满足日常出行需求。
2. 操控灵活MINIEV采用电动方式驱动，具备优秀的悬挂系统和灵敏的转向系统，使驾驶者能够轻松应对城市交通中的各类情境，如窄小的街道、繁忙的拥堵等。
3. 多功能车载系统MINIEV配备了智能车载系统，包括导航、音频播放、蓝牙连接等功能。
用户可以通过触摸屏或者语音识别操作控制系统，实现更便捷的驾驶体验。
4. 安全性能MINIEV拥有完善的安全防护系统，包括多重气囊、防抱死制动系统、电子刹车力分配等。
这些系统能够在紧急情况下保障驾驶者和乘客的安全。
三、MINIEV的使用方法1. 开机与关机在驾驶者座位旁侧找到MINIEV的启动按钮，长按3秒后，MINIEV便会启动。
同样，长按3秒可以将MINIEV关闭。
2. 档位选择MINIEV提供自动档位模式，驾驶者只需将换挡杆拨至D档，汽车便可以正常驱动。
3.加速与刹车MINIEV的加速和刹车方式与传统汽车相似。
右脚踩下刹车踏板可进行刹车，踩下加速踏板可进行加速。
4. 手刹使用MINIEV的手刹在座位旁侧的中控台上，拉起手刹杆即可使车辆停稳。
解除手刹时，将手刹杆按下即可。
5. 车灯和信号灯MINIEV的车灯和信号灯位于方向盘旁边的控制杆上。
向上推动杆可以打开远光灯，向下推动杆可以打开近光灯。
6. 充电方式MINIEV支持插电充电和无线充电两种方式。
宝马MINI E实路测试项目报告
>2,854 €: 96%
美国
总体
1,885 80%: 35 岁及以上 81% 19%
-
15,095 38
(不含美国） 78% 22% 79%
(不含美国）
-
-
6 / 11
BMW Group China Corporate Communications
所有国家的 MINI E 用户对 MINI E 都非常满意。他们认为 MINI E 非常具有 驾驶乐趣，并且愿意将 MINI E 推荐给朋友。
第一部分： MINI E 中国实路测试项目研究报告
2012 年 7 月 20 日，北京
宝马中国于 2010 年 4 月正式启动 MINI E 纯电动汽车实路测试项目。整个 项目历时 2 年，于 2012 年 2 月结束。在中国，此项目在北京和深圳两个城市甄 选普通消费者参与实路测试活动，并分两期进行，每期持续 5 个月。
充电频率（次/周）
20% 23% 19%
13%
11% 7% 5% 1% 1%
012345678
平均充电次数：2.5 次/周 充电前后电量差异在 20%以上记录为一次充电行为 统计基数：所有 MINI E 用户 n=50 数据来源：数据记录器
预计经常使用的充电地点
在家 在工作地点 经常去的超市
停车场 公共充电站
5 / 11
BMW Group China Corporate Communications
第二部分： MINI E 全球实路测试项目研究报告
2009 年 6 月，宝马在美国和德国分别启动 MINI E 实路测试项目，从而拉开宝 马在全球范围内开展实路测试项目的序幕。整个项目历时 3 年，于 2012 年 4 月结 束。本项目分别在北美洲的美国、欧洲的德国、法国、英国以及亚洲的中国和日本 共 12 个城市进行，共计行驶 1,600 万公里。在全球范围内总计有 15,095 位申请 者，最终挑选出 430 位普通私人用户参与该项目，通过用户访问共收集到 427,280 个数据。同时，作为一项科研课题，MINI E 项目在全球得到各国政府及包括基础设 施以及能源机构、科研机构在内的合作伙伴的大力支持。
光敏寻迹小车实训报告
一、实训背景随着科技的不断发展，智能化技术在各个领域都得到了广泛应用。
在电子技术课程中，为了提高学生的实践能力，我们开展了光敏寻迹小车的制作与实训。
通过本次实训，学生可以深入了解光敏传感器的工作原理，掌握电子电路的设计与制作方法，以及控制系统的编程技巧。
二、实训目标1. 理解光敏传感器的工作原理和特点。
2. 掌握电子电路的设计与制作方法。
3. 熟悉控制系统的编程技巧。
4. 培养学生的动手能力和创新精神。
三、实训内容1. 光敏传感器原理与选型光敏传感器是一种将光信号转换为电信号的传感器。
根据光敏元件的不同，光敏传感器可以分为光敏电阻、光敏二极管、光敏晶体管等。
本次实训中，我们选择了光敏电阻作为光敏元件。
光敏电阻的特点是电阻值随光照强度的变化而变化。
当光照强度增加时，光敏电阻的电阻值减小；当光照强度减小时，光敏电阻的电阻值增大。
2. 电路设计与制作光敏寻迹小车的电路主要由以下部分组成：（1）光敏传感器模块：用于检测光强变化，并将光强信号转换为电信号。
（2）比较器模块：用于比较光敏传感器的输出信号与预设阈值，从而产生控制信号。
（3）驱动模块：用于驱动电机转动，实现小车的移动。
（4）电源模块：为电路提供稳定的电源。
根据以上模块，我们设计了如下电路：（1）光敏传感器模块：采用光敏电阻作为光敏元件，将光强信号转换为电信号。
（2）比较器模块：采用LM393P芯片作为比较器，将光敏传感器的输出信号与预设阈值进行比较，产生控制信号。
（3）驱动模块：采用L298N芯片作为驱动模块，将控制信号转换为电机驱动信号。
（4）电源模块：采用5V电源为电路提供稳定的电源。
3. 控制系统的编程控制系统的编程是光敏寻迹小车实现自动寻迹的关键。
我们采用C语言进行编程，通过以下步骤实现小车自动寻迹：（1）初始化光敏传感器和电机驱动模块。
（2）读取光敏传感器的输出信号。
（3）比较光敏传感器的输出信号与预设阈值。
（4）根据比较结果，控制电机转动。
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Minivector 实验报告
实验目的：设计实现完整的miniVector类，并验证正确
主要在miniVector类中增加插入和删除方法。
实验过程：
设计了一个miniVector的类，包括数据成员：
容量vCapacity，数据数目vSize，以及一个数组指针*vArr，
而这里的指针是指向一个动态数组，向量的所有数据内容都储存在这个数组中，而capacity 和size就是这个数组的容量和大小。
以及一系列的成员函数：
构造函数miniVector(int size = 0);
void reserve(int n, bool copy); //改变向量的容量，保持所含的数据不变。
复制函数：miniVector(const miniVector& obj);
miniVector& operator= (const miniVector& rhs); //两者功能等价，
析构函数~miniVector();
int& back(); //返回最后一个数据
int& operator[] (int i); //返回任意位置的数据
void push_back(const int& item); //增加数据
void pop_back(); //删除最后一个数据
bool empty() const; //判断是否为空向量
void print(); //输出向量中的内容
void erase(const int pos); //删除某一个位置上的元素
删除函数：删除一个元素只要把它之后的元素都往前移一格将他覆盖掉就行了。
void insert(const int pos,const int& item) ; //在某个位置之后插入一个元素。
插入函数：插入一个元素，先将想要加入的位置后面的元素都往后移一位（从最后一个元素开始移），再将元素加进去。
验证类的功能（main.cpp）：
设计对应的操作，对minivcctor的功能进行验证。
如在对函数void erase(const int pos)进行验证时，设计验证代码为：cout<<"\n输入任意字母删除最后一个数据："<<endl;
char b;
cin>>b;
a.pop_back();
cout<<"删除最后一个数据之后的数列结果如下："<<endl;
a.print();
实验截图：
验证心得：通过minivector中的一些函数的验证，除了掌握了更多编写代码需要掌握注意的细节以外，同时也训练了我调试代码的技术。
当然最主要的还是对vector了解的更多了，比如向量的capacity和size 是不等同的，vector的很多操作十分方便和灵活，它其实是一个动态数组，比数组方便的是可以直接进行复制和删除元素等工作。