传感技术综述
激光雷达综述范文
激光雷达综述范文激光雷达 (Lidar) 是一种通过激光光束来测量目标物的距离和位置的远程传感技术。
它广泛应用于自动驾驶、机器人导航、环境监测等领域。
本文将综述激光雷达的原理、分类、应用以及发展趋势。
激光雷达的工作原理基于激光光束的发射与接收。
首先，激光雷达发射器会发出一个脉冲的激光光束，该光束会经过空气中的传播，并与目标物相交。
当激光光束与目标物相交时，部分光线会被目标物反射，并返回到激光雷达的探测器。
探测器会记录下光线的时间和强度信息，通过测量发射到接收之间的时间差，可以计算出目标物与激光雷达的距离。
激光雷达根据其工作原理和应用场景的不同可以被分为几个不同的类别。
一种常见的分类方法是根据激光束的形状和扫描模式。
按照这种分类方法，激光雷达可以分为机械式和固态式两大类。
机械式激光雷达通过机械旋转镜子来改变激光束的方向，它可以提供完整的环境信息，但扫描速度较慢。
固态式激光雷达通常使用电子束扫描器或光电探测器来改变激光束的方向，它的扫描速度更快，但可能会缺失一些环境信息。
此外，根据激光的发射方式，激光雷达还可以分为连续波激光雷达和脉冲激光雷达。
连续波激光雷达通过连续发射激光光束，并通过测量接收到的信号的频率变化来计算目标物的距离。
它可以提供比较精确的距离测量，但在目标物距离较远时会受到信号衰减的影响。
脉冲激光雷达则通过发送脉冲激光光束，并测量激光脉冲的飞行时间来计算目标物的距离。
脉冲激光雷达可以测量较远距离的目标，但精确度较低。
激光雷达在许多领域都有广泛应用。
最明显的应用领域之一是自动驾驶技术。
激光雷达可以帮助汽车或无人机检测及定位周围的障碍物和道路标志，为安全驾驶提供关键信息。
此外，激光雷达还用于机器人导航、三维建模、环境监测等领域。
例如，在生态学研究中，激光雷达可以用来测量树木的高度和密度，帮助科学家了解森林植被的结构和分布。
激光雷达的发展趋势主要体现在技术改进和应用扩展上。
随着硬件技术的进步，激光雷达的精度和测量范围不断提高，可以实现更高精度的目标探测和距离测量。
国内外电子信息工程领域的智能传感器研究综述
国内外电子信息工程领域的智能传感器研究综述摘要：智能传感器是电子信息工程领域的重要研究方向之一，其能够感知和获取环境中的各种信息，并通过内部处理和通信技术进行数据的处理和传输。
本综述通过对国内外智能传感器研究领域的文献梳理和总结，对智能传感器的分类、研究进展、应用场景进行了综合介绍，并对未来研究趋势进行了展望。
一、智能传感器的分类根据测量参数的不同，智能传感器可以分为温度传感器、压力传感器、湿度传感器、光传感器、加速度传感器、化学传感器等。
同时，根据智能传感器的工作原理，还可以将其分为电阻式传感器、电容式传感器、电感式传感器等。
二、国内外电子信息工程领域智能传感器的研究进展1. 传感器设计和制造技术：包括材料选择、传感元件设计、封装技术等。
2. 传感器信号处理技术：包括模拟信号处理技术、数字信号处理技术、嵌入式系统设计等。
3. 传感器通信技术：包括蓝牙、WiFi、LoRa、NB-IoT等无线通信技术的应用。
4. 传感器能耗优化技术：包括低功耗设计、能源收集技术、节能算法设计等。
三、智能传感器的应用场景1. 工业领域：智能传感器在工业自动化中的应用具有广泛的前景，可以实现对生产过程的监测和控制。
2. 农业领域：智能传感器在农业生产中的应用可以帮助农民进行精确的灌溉、施肥和植物生长环境监测等。
3. 城市建设和智能交通：智能传感器在城市交通监控、智能停车、交通信号优化等方面具有重要应用。
4. 医疗健康领域：智能传感器在医疗健康领域可以用于实时监测身体健康状况、药物释放等方面。
5. 环境监测与控制：智能传感器可以用于空气质量监测、水质监测、垃圾处理、环境保护等方面。
四、未来研究趋势展望1. 多模态传感器：通过整合多种不同类型的传感器，实现多样化数据的获取和处理。
2. 人工智能与智能传感器的结合：利用深度学习、机器学习等算法，提高传感器的自学习和自适应能力。
3. 高可靠性与能源自主：研究如何通过新材料和能量收集技术来提高传感器的可靠性和能源自主性。
光纤形状传感技术综述
ＺＨＡＯ Ｓｈｉ－ｙｕａｎ１，ＣＵＩ Ｊｉ－ｗｅｎ１＊ ，ＣＨＥＮ Ｍｅｎｇ－ｍｅｎｇ２
（１．Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｕｌｔｒａ－ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｏｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ， Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｘｉａｏｚｈｕａｎｇ
收 稿 日 期 ：２０１９－０７－２３；修 订 日 期 ：２０１９－１０－１７． 基金项目：国家自然科学基金资助项目（Ｎｏ．５１５７５１４０）；黑龙江省科学基 金 资 助 项 目（Ｎｏ．ＪＱ２０１９Ｅ００２）；江 苏 省 高
校 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目 （Ｎｏ．１９ＫＪＢ５１０００５）
第１期
赵 士 元 ，等 ：光 纤 形 状 传 感 技 术 综 述
１１
１ 引 言
光纤形状传感技术是近年来发展起来的新兴 技术，光纤形状传 感 器 通 常 由 若 干 路 在 空 间 上 具 有特定排布的光 纤 紧 密 排 列 组 合 在 一 起，光 纤 形 状传感利用各个光纤上在变形下差异化的应变响 应来测量光纤形状传感器自身或与之相连的被测 物体的位置 和 形 状。 近 年 来，这 种 技 术 在 医 疗 微 创介入手术导管 位 置 追 迹、航 天 领 域 关 键 结 构 体 形态测量、长距离 管 道 及 缆 线 变 形 监 测 等 场 合 取 得了一系列进展并表现出较大的应用潜力。
赵士元１，崔继文１＊ ，陈勐勐２
（１．哈尔滨工业大学 超精密光电仪器工程研究所，黑龙江 哈尔滨 １５００００； ２．南京晓庄学院 电子工程学院，江苏 南京 ２１１１７１）
无线传感网络综述
1、无线传感网络简介无线传感器网络WSN（Wireless Sensor Network）是一种由传感器节点构成的网络，能够实时地监测、感知和采集节点部署区中观察者感兴趣的感知对象的各种信息（如光强、温度、湿度、噪音和有害气体浓度等物理现象），并对这些信息进行处理后以无线的方式发送出去，通过无线网络最终发送给观察者。
2、无线传感网络的特点1）硬件资源有限：节点由于受价格、体积和功耗的限制，其计算能力、程序空间和内存空间比普通的计算机功能要弱很多。
这一点决定了在节点操作系统设计中，协议层次不能太复杂。
2）传感节点数目多、易失效：根据应用的不同，传感器节点的数量可能达到几百万个，甚至更多。
此外，传感器网络工作在比较恶劣的环境中，经常有新节点加入或已有节点失效，网络的拓扑结构变化很快，而且网络一旦形成，人很少干预其运行。
因此，传感器网络的硬件必须具有高强壮性和容错性，相应的通信协议必须具有可重构和自适应性。
3）通信能力有限：考虑到传感器节点的能量限制和网络覆盖区域大，传感器网络采用多跳路由的传输机制。
传感器节点的无线通信带宽有限，通常仅有几百kbps 的速率。
由于节点能量的变化，受高山、建筑物、障碍物等地势地貌以及风雨雷电等自然环境的影响，无线通信性能可能经常变化，频繁出现通信中断。
4）电源能量有限：网络节点由电池供电，电池的容量一般不是很大。
其特殊的应用领域决定了在使用过程中，不能给电池充电或更换电池，一旦电池能量用完，这个节点也就失去了作用。
因此在无线传感器网络设计过程中，任何技术和协议的使用都要以节能为前提。
5）以数据为中心是网络的核心技术：对于观察者来说，传感器网络的核心是感知数据，而不是网络硬件。
例如，在应用于目标跟踪的传感器网络中，跟踪目标可能出现在任何地方，对目标感兴趣的用户只关心目标出现的位置和时间，并不关心哪个节点监测到目标。
以数据为中心的特点要求传感器网络的设计必须以感知数据管理和处理为中心，把数据库技术和网络技术紧密结合，从逻辑概念和软、硬件技术两个方面实现一个高性能的以数据为中心的网络系统，使用户如同使用通常的数据库管理系统和数据处理系统一样自如地在传感器网络上进行感知数据的管理和处理。
传感器技术文献综述
传感器技术文献综述摘要:传感器技术是综合多种学科的复合型技术，是一门正在蓬勃发展的现代化传感器技术.本文通过将所看的传感器相关文献总分为传感器、智能传感器以及无线传感器网络三个类别，对每一类别进行综述,分析每类别传感器研究中所存在的不足，探讨了相应的解决方案。
关键词：传感器1.引言传感器技术是一门正在蓬勃发展的现代化传感器技术，是涉及微机械与微电子技术、计算机技术、信号处理技术、电路与系统、传感技术、神经网络技术以及模糊控制理论等多种学科的综合性技术，而该技术也广泛应用到了军事、太空探索、智能家居、农业、医疗等领域。
在伴随着“信息时代”的到来，作为获取信息的重要手段——传感器技术得到飞速发展，其应用领域越来越广，人们对其要求越要越高,需求也越来越迫切。
但传感器技术的广泛应用以及飞速发展并不代表着该技术已经成熟，相反在很多方面它还只是一项新兴的技术，依然存在很多的问题等待我们去解决。
如何能够让我们的传感器装置很快的适应周围的环境，迅速准确的处理传输客户所需求的信号，并可以根据客户的要求作出相应的反应以及如何可以尽量的延长传感器装置的生存时间等等.这些问题都是我们在研究传感器技术的过程中所应该解决的问题。
2．传感器传感器是一种物理装置，能够探测、感受外界的信号、物理条件（如光、热、温度、湿度等）或化学组成，并将探知到的信息传递给其他装置。
该装置相当我们的人类的眼睛、鼻子、舌头、耳朵以及皮肤等一些感知器官。
这样，精确快速地感受外界的信号就是迅速正确作出反应实施行动的前提条件。
现在的物理传感器、生物传感器都是力图解决感知、精确以及快速这三个难题。
例如文献[1]中的气体流量监测就有很多种的感知方法，但每种方法都存在着精确以及反应速率方面的问题，所以还需要不断的改进。
然而，有很多的问题大自然已经很好的为我们解决了，我们应该取其精华。
因此,我认为仿生传感器一定会解决很多传感器方面的问题.文献[2］就模仿沙漠蚂蚁利用太阳偏振光在沙漠中很好的辨别方向机理设计了偏振测角传感器。
无线传感网发展综述
外 ， 以选择的其它功 能单元包括 ： 可 定位 系统 、移动系统 以及 电
源自供电系统等。
三 无线传感 网分层结构
与 互 联 网 协 议 框架 类似 ，无线 传 感 器 网络 的 的协 议 框 架 也
上通 用的传输层协议 。但无线传感器网络的资源受限、高锚 误
任
移
由
率 、拓 扑 结 构 动态 变化 的特 点 将 严 重 影 响 Ｔ Ｐ协 议 的 性 能 。 Ｃ
传器块 感模
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图 １ 无 线 传 感 器 网络 体 系结 构
收 稿日期
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如图１ 所示 ，无线传感器 网络是 由多个 带有传感器 数据 处理单元及通信 模块 的节 点根据数据采集任务的需求 自组织而 成的网络 。 其任务 是从环境 中采 集用户感兴趣 的数据 ， 数据源 节点负责数 据的采集 ， 所采集到 的数据通过 多个中间节点转 发 以多跳 方式传递给 数据接收者 （ ｉｋ ，通常数据 在经过 中间 Ｓｎ ） 节点时 ， 需要一定 的处理 去除冗余性提取 有用信息 。按 照应
对象一般通过表示物理现象 、化学现象或其他 现象的数字量来
表征 。其 工 作 模 式 如 图 １ 示 。 所
（） ３ 节点在电池能量、计算能力和存储容量等方面有限制 。
（） ４ 拓扑 结构 变化 很 快 。 （） ５ 以数 据 为 中心 （ａ ｅ ｔｃ 。 Ｄ ｔ ｃｎ ｉ） ａ ｒ
光纤气体传感器综述
光纤气体传感器综述随着科技的发展和应用的需求，气体传感器在环境监测、工业生产、医疗诊断等领域起着至关重要的作用。
而光纤气体传感器作为一种新兴的传感技术，在气体检测领域具有广泛的应用前景。
本文将对光纤气体传感器的原理、优势和应用进行综述。
一、光纤气体传感器的原理光纤气体传感器利用光纤的特性进行气体检测，其原理可以分为两种类型：吸收型和散射型。
吸收型光纤气体传感器是利用气体分子对特定波长光的吸收特性来检测气体浓度的变化。
当光纤传输的光束经过被测气体时，气体分子会吸收特定波长的光，使光强发生变化。
通过测量吸收光的强度变化，可以得到气体的浓度信息。
散射型光纤气体传感器则是利用气体分子对光的散射作用来检测气体浓度的变化。
当光纤传输的光束经过被测气体时，气体分子会散射部分光线，使光强发生变化。
通过测量散射光的强度变化，可以得到气体的浓度信息。
二、光纤气体传感器的优势与传统的气体传感器相比，光纤气体传感器具有以下优势：1. 高灵敏度：光纤气体传感器能够实现对微小浓度变化的检测，具有很高的灵敏度。
2. 快速响应：光纤气体传感器采用光学信号传输，传感器与检测器之间无需电信号传输，具有快速响应的特点。
3. 高稳定性：光纤传感器不受电磁干扰，具有较高的稳定性和可靠性。
4. 多通道检测：光纤气体传感器可以通过增加光纤传感器的通道数量，实现对多种气体的同时检测。
5. 长距离传输：光纤传感器可以实现远距离的信号传输，适用于需要长距离信号传输的场景。
三、光纤气体传感器的应用光纤气体传感器在环境监测、工业生产、医疗诊断等领域具有广泛的应用。
1. 环境监测：光纤气体传感器可以用于大气污染物、有害气体等环境因素的监测与检测，为环境保护提供重要依据。
2. 工业生产：光纤气体传感器可以用于工业生产中有害气体的检测与控制，保障工作场所的安全。
3. 医疗诊断：光纤气体传感器可以用于医疗诊断中气体浓度的监测，如呼吸氧浓度、麻醉剂浓度等，为医疗人员提供可靠的数据支持。
无线传感网发展综述
无线传感网发展综述摘要：文章针对当今社会快速发展的无线传感网络进行了综合研究，介绍了无线传感网络的定义、技术背景、节点结构和整体体系结构，并重点介绍了无线传感网的特点，最后探讨了无线传感器网络的发展现状及应用前景。
关键词：无线传感网；节点结构；体系结构；网络特点Abstract:The paper took a research in the rapid development of wireless sensor networks in modern society, talked about the definition,technical background node structure and overall architecture of wireless sensor networks. It main talked about the characteristics of wireless sensor networks,and finally explored the development and application of wireless sensor networks.Keywords：wireless sensor networks,node structure,architecture,network characteristics无线传感器网络(WSN)是信息科学领域中一个全新的发展方向，同时也是新兴学科与传统学科进行领域间交叉的结果。
无线传感器网络经历了智能传感器、无线智能传感器、无线传感器网络3个阶段。
传感器网络被认为是21 世纪最重要的技术之一，它将会对人类未来的生活方式产生深远影响。
在2003年2 月份美国《技术评论》（Technology Review）杂志评出的对人类未来生活产生深远影响的十大新兴技术中，传感器网络名列第一。
2006年初发布的《国家中长期科学与技术发展规划纲要》为信息技术确定了三个前沿方向，其中两个与无线传感器的研究直接相关，即智能感知技术和自组织网络技术。
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:6传感技术的国内外研究现状
目前"全世界约有 )" 个国家从事传感器的研制) 生产和应用开发" 研发机构达 % """ 余家
& %'
" 其中以
美)日)俄等国实力较强"他们建立了包括物理量)化 学量)生物量三大门类的传感器产业"研发生产单位 有 ) """ 余家)产品有 !" """ 多种"对应用范围广的 产品已实现规模化生产"大企业的年生产能力达到几 千万支到几亿支( 比较著名的传感器厂商有美国霍 尼韦尔 ! ; G 2B 3 C B H * # 公 司) 福 克 斯 波 罗 ! W G [ TG N G #公 公司) .G 司)< = Z < \ : ]公司) 英国 ^ B H H ; G C B H H H 1 N J N G 2 公司)荷兰飞利浦)俄罗斯热工仪表所等(
* * *
综 !! 述
信息处理的理论和技术为主要内容的一门技术性 学科"与计算机) 通信和自动控制技术一起构成一 条从信息采集)处理)传输和应用的完整信息链(
78 76传感器的定义
皮肤等"能够分别获取视觉) 听觉) 味道) 嗅觉) 触觉 等方面信息( 人们往往把传感器比作为人的感官" 如图 ( 所示(
图 96传感器的组成图
!X *X !&第 ! 代* * *固体传感器
敏感元件$传感器中能直接感受或响应被测信 息! 非电量# 的元件"如$传感器中的弹性元件( 转换元件$传感器中能将敏感元件的感受或响 应信息转换为电信号的部分" 如$ 应变式传感器中 的电阻应变片( 转换电路$把转换元件输出的电量信号转换为 便于处理) 显示) 记录或控制的有用的电信号的电 路"如电桥)振荡器)电荷放大器等(
收稿日期!""#$ "%$ "!& 基金项目重庆市高等教育教学改革项目"'()!*%"'!)*!" , "'"-"* 重庆市教委科学技术研究项目 + 图 76传感技术关系网
76传感技术的含义
传感技术与信息学科紧密相关" 是自动检测和 自动转换技术的总称" 它综合研究传感器的材料) 设计)工艺)性能和应用等各个方面% 传感技术也是 一门边缘技术" 它涉及物理学) 数学) 化学等学科" 是以研究自动检测系统中的信息获取) 信息转换和
应用普及率已被国际社会作为衡量一个国家智能 化)数字化)网络化的重要标志" 正如国外有的专家 认为$谁支配了传感器" 谁就支配了目前的新时代( 传感器技术作为一种与现代科学密切相关的新兴 学科"正得到空前迅速的发展 & (' " 并且在相当多的 领域被越来越广泛地利用( 作为当今世界信息技术的三大支柱之一"传感技 术的核心地位是毋庸置疑的( 从图 * 可以看出"传感 器技术是测量技术)半导体技术)计算机技术)信息处 理技术)微电子学)光学)声学)精密机械)仿生学) 材 料科学等众多学科相互交叉的综合性高新技术密集
:8 76我国传感技术的现状
综合国内外传感技术的发展现状 & *"' 来看" 我国 的优势有$
* # 已经形成了研究) 生产和应用体系) 人材队
在国家的支持下"+ 八五 , 以来我国的传感技术 及其产业取得了长足进步( 在原电子工业部的努 力及敏感元器件与传感器分会的积极组织下" 实施
+ 双加工程 , 建立了我国敏感元器件与传感器生产
78 96传感器的组成
图 :6传感器与人的感官之间的关系
人类必 须 通 过 五 官 才 能 取 得 外 界 的 信 息" 同 样"一个操作系统则需要通过传感器对某一特定对 象进行测量才能得到信息" 获得的信息必须通过电 子信号转换后才能输出(
98 96传感技术的发展历程
由传感器的定义可知"传感器主要完成 ! 个方面 的功能$检测和转换"因此传感器一般由敏感元件和 转换元件组成"但这种组成的传感器通常输出信号较 弱"还需要信号调节与转换电路 ! 或称信号调理电 路# 将输出信号进行放大并转换为容易传输)处理)记 录和显示的形式( 其组成如图 ! 所示
传感器! O B 2O G N #" 最广义地说" 传感器是一种能 把物理量或化学量转变成便于利用的电信号的器件( 国际电工委员会 6 < :的定义为$+ 传感器是测量系统 中的一种前置部件"它将输入变量转换成可供测量的
-' 信号, &)$ ( 目前最常见的传感器定义为$传感器是能
感受被测量并按照一定规律转换成可用输出信号的 器件或装置"是实现传感功能的基本部件"而传感器 技术的共性"就是利用物理定律和物质的物理)化学 或生物特性"将非电量! 如位移)速度)加速度)力等# 转换成电量! 电压)电流)电容)电阻等#(
: Z # ) 集成温度传感器 成化"例如$电荷耦合器件 ! : !> Z -#" # )集成霍尔传感器! / ? = (-"* # 等( !X *X (&第 ( 代* * *智能传感器
96传感技术的起源与发展
98 76传感技术的起源
& -'
智能传感器是 !" 世纪 '" 年代刚刚发展起来的" 于仿生研究( 每一种生 其对外界信息具有一定检测)自诊断)数据处理以及 自适应能力"是微型计算机技术与检测技术相结合的 产物( !" 世纪 '" 年代智能化测量主要以微处理器为 核心"把传感器信号调节电路)微计算机)存贮器及接
& -'
基于仿生研究的传感技术"自古以来就渗透到人 类的生产活动)科学实验)日常生活的各个方面"如计 时)产品交换)气候和季节的变化规律等%由于各学科 之间的相互融合和各行各业的需求"传感技术应运而 生并快速发展"其大体经历了 ( 代历程&%' (
!X *X *&第 * 代* * *结构型传感器
(
它利用结构参量变化来感受和转化信号( 例 如$电阻应变式传感器" 它是利用金属材料发生弹 性形变时电阻的变化来转化电信号的(
最初的传感器起源
物由于自身的要求" 要完成自己的生命周期" 需要 经常与周围环境交换信息" 因此都有自己的感知周 围环境的自身的器官和组织" 如人有眼) 耳) 口) 鼻)
* ! *
" # $ # % & '( ) **+ , # ( & % # ) ,. / / 0 1 2
综 !! 述
口集成到一块芯片上" 使传感器具有一定的人工智 能%!" 世纪 #" 年代智能化测量技术有了进一步的提 高"在传感器一级水平实现智能化"使其具有自诊断 功能)记忆功能)多参量测量功能以及联网通信功能 等( 当今世界传感器市场正在以持续稳定的增长之 势向前发展( 能材料"并建立起很多专业化工厂"*#'% 年生产传
-Y 亿只"其发展特点是先占用民用产品市 感器 *YX
场"再向高水平发展( 美国传感器研究水平较高" 力图先解决研究上的难题" 再转入生产" 其特点是 以+ 军, 带 + 民 , ( 欧洲在许多大学设立传感器研究 中心"侧重于理论研究( 国外传感器发展中的一种倾向是$ 制造技术) 信号处理 技 术) 新 材 料 的 研 究 开 发 与 应 用 同 时 进 行"并向集成化) 多功能化) 智能化) 薄膜化方向发 展( 生物传感器) 距离传感器) 振动传感器) 加速度 传感器等年增长率均在 *%` 以上" 湿度传感器及烟 道气体)热红外)热图像转距等类型的传感器" 年增 长率分别在 *"`以上( 在美国" 传感器大部分应用 在军事) 航空航天) 石油) 化工) 汽车) 飞机) 自动化 装备上%在日本"传感器多用于家用电器汽车) 机械 工具)机器人)工业装备上" 法国和英国则在工业过 程和飞机工业上得到较多的应用(
0 1 ) + $ 2, + $D A9 O S1 SB N A1 O 1 F G K SN B AB 2O 9 M B G M B N M 9 B CG 2J AB O B 2O 9 24 J B F A2G H G 4 3 "9 2F H 8Q9 24 9 J O K B 1 29 24 "G N 9 4 9 2" QB M B H G SK B 2J " SG O 9 J 9 G 2G I O 8TE B F J O "1 2Q N B O B 1 N F AO 9 J 81 J 9 G 21 J AG K B1 2Q 1 TN G 1 QRD AB 2" J ABS1 SB N 9 2J N G Q8F B O J AB1 SSH 9 F 1 J 9 G 2 G I O B 2O G N O 9 2 J G Q1 3 U O O G F 9 B J 3C 9 J AJ AB 829 L8B 1 QM 1 2J 1 4 B O G I G SJ 9 F 1 H I 9 TB N O B 2O G N 9 2B 1 N J AL81 VB K G 29 J G N 9 24 1 2Q J AB O B 2O G N 1 SSH 9 F 1 J 9 G 2O 9 2J AB " 9 J Q9 O F 8O O B OJ ABQB M B H G SK B 2J J N B 2QO " SN G O SB F J O " F A1 H H B 24 B O1 2Q 1 8J G K G J 9 M B $ T1 O B QO B 2O G N O I G N J ABK 1 9 2 F G 2J B 2J O RW 9 21 H H 3 G SSG N J 829 J 9 B O I G N J ABO B 2O 9 24J B F A2G H G 4 3 R 3 # /& '$ 4 ) $O B 2O 9 24 J B F A2G H G 4 3 %G SJ 9 F 1 H I 9 TB N O B 2O G N %G M B N M 9 B C %J 3 S9 F 1 H 1 SSH 9 F 1 J 9 G 2% SN G O SB F J O