从创新到标配——博世ABS安全制动30年
ABS概述
序言汽车防抱死制动系统（Antilock Brake System），通常叫汽车防抱制动系统，简称ABS。
它是汽车上的一种主动安全装置，其作用是在汽车制动时，防止车轮抱死在路面上滑拖，以提高汽车制动过程中的方向稳定性、转向控制能力和缩短制动距离，使汽车制动更为安全有效。
随着汽车行驶速度的提高、道路行车密度的增大、以及人们对汽车行驶安全性的要求越来越高，ABS已经成为汽车上的一种重要安全装置。
早在30年代，ABS就运用在铁路机车的制动中，其目的是防止列车制动时车轮抱死后在钢轨上滑行造成局部摩擦，致使车轮、钢轨早期损坏和车轮不能平稳旋转而产生噪声和振动。
40年代，为了防止飞机着陆时制动跑偏、甩尾和轮胎剧烈磨损，以及缩短滑行距离，在飞机上开始采用ABS，并很快成为飞机上的标准装备。
50年代被开发引用到汽车上。
进入70年代后，随着电子技术的进步，数字电子技术、大规模集成电路的发展和微机的运用，电子控制式ABS日趋成熟，成本不断降低，并且体积小、质量轻、控制精度高，其安全效能十分显著，普遍受到人们的欢迎和认可，为其迅速普及创造了条件。
80年代初，还仅在部分高级轿车上采用，进入90年代后，在欧洲、美国、日本和韩国等国家，ABS的装车率大幅度提高，加之法规的推动作用，ABS已成为汽车上标准装备或选择装备。
我国对ABS的研究始于80年代初，目前国内一些院校、科研单位和生产厂家，正在加快技术攻关和技术引进步伐。
上海汽车制动系统有限公司引进并合资生产的ABS产品已于1997年2月顺利投产，其他也有个别厂家小批量生产。
我国生产的奥迪、桑塔纳、捷达轿车已部分装用ABS。
预计不久的将来，我国自己生产的汽车上都会装用ABS。
第一章 ABS系统概述1.1 采用ABS系统的必要性驾驶汽车在潮湿的沥青路面上或是有积雪的道路上进行紧急制动时，车辆尾部会翘起，严重时车辆会打转。
在积雪的路面上，由于出现行驶轮迹，以及部分路面从积雪中露出，这时如果车辆的左右车轮中的一个在无雪的道路上，而另一个在有雪的路面上行驶时，就极有可能发生车辆打转的现象。
真假ABS原理
实际差别很大解读“真假”ABS原理(3)前些天，一位朋友在购车时被4S店告知该车配备有机械式ABS系统，随后这位朋友向我询问关于机械ABS系统和常说的ABS系统是不是一回事。
我斩钉截铁的告诉他，这完全是两码事！目前，还有一些皮卡和微客在使用感载比例阀控制制动力大小，但无论在其原理和效果上看，它甚至连机械ABS都称不上。
今天，我就为大家解读一下这其中的不同之处，希望大家一定警惕个别店商的夸大销售手段，谨防上当受骗。
“ABS”（Anti-lock braking system）中文译为“防抱死刹车系统”.它是一种具有防滑、防抱死等优点的汽车安全控制系统。
ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术。
现代汽车上大量安装防抱死制动系统，ABS既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏。
●ABS的发展历程ABS系统的发展可以追溯到上世纪初期，早在1928年制动防抱死理论就被提出。
在30年代，制动防抱死系统就开始在火车和飞机上获得应用。
进入50年代，汽车制动防抱系统开始受到较为广泛的关注。
福特（FORD）公司曾于1954年将飞机的制动防抱死系统移植到林肯（LINCOIN）轿车上；KELSEHAYES公司在1957年对名为“AUTOMATIC”的制动防抱死系统进行了试验研究，研究结果表明制动防抱死系统确实可以在制动过程中防止汽车失控，并且能够缩短制动距离；克莱斯勒（CHRYSLER）公司也在这一时期对名为“SKIDCONTROL”的制动防抱死系统进行了试验研究。
但由于此时的防抱死系统均为机械式结构，制动压力调节的适时性和精确性都难于保证，控制效果并不理想。
随着1964年集成电路的诞生，博世（BOSCH）公司开始ABS的研发计划，最后有了“通过电子装置控制来防止车轮抱死是可行的”结论，这是ABS（Anti-lock Braking System）名词在历史上第一次出现！世界上第一台ABS原型机于1966年出现，向世人证明“缩短刹车距离”并非不可能完成的任务。
博世技术使全球汽车更安全、更清洁、更经济——博世公司第58届国际汽车媒体新闻发布会纪实(一)
了这次 新 闻 发布会 。 由来 班 牙 、乌克 兰） 车媒体 参 汽
自 全 球 ３４ 国 家 汽 车 媒 加 。这 次新 闻发 布会 议 题 个 体 ３ ０多名 记 者 参 加 这 次 集 中于 汽车 驱 动及 尾 气 排 ５ 新 闻发布 会 。这 次 新 闻发 放 处理 系 统 、安 全 和舒 适 布会 分 三 天 进 行 。６月 １ 系统 以及 针对 快 速 增长 的 ２ 日有 德 国新 闻媒 体 参加 ； １ 个 国 家 （ 利 时 、保 加 ６ 比
新 闻记 者参 观 了博 世 博 物 领 ，１ ９７ 重 建 ，现 作 ９ 年 馆 和 基 金会 ，为使 中 国新 为 博 世 基 金 会 成 员 办 公 闻记 者 了解 德 国文 化 ，参 地 点 。 观 了 巴特 海 根特 姆 镇 建 于 博 世 博 物 馆 介 绍 博 世 １ 世 ￣ Ｈｏ ｅ ｌ ｈ 家族 威 公 司发 展 史 ，１ ９ 年 生 产 ５ ． ｈ ｙｏ ｅ ８７ 克 斯 海 姆城 堡 、十 字 军 东 了第 一个 用于 汽 车 电磁 点
之 一 ，经 过 几 百 年 的 建 上 为 中 国新 闻记者 进 行 试
设 ，已发 展 成 为 建 筑群 ， 每 年 有 １ ０ 人 参 观 。在 ０万 德 堡 大学 ，该 大 学 是 开放 教 职 员 工和 学 生 ，该 大 学
生物 工程 系。
驾活动 。
・
在Ｓ ｒ ｍａ ｔ 轿车 上装有 在 奔 驰 ￥ ０ 轿 车上 ５０ 在 奥 迪 Ｑ７ 车 上装 轿
堡 。 在 德 国 全 境 城 堡 很 只 带 有火 花 塞 的高 压 电磁 多 ，我 们参 观 的三 个 城 堡 点火 器 ，１ ９ 年 第 一个 将 ８７ 中除 十 字 军 东 征军 事 指 挥 低 压 电磁 点火 器 用 于 汽 车 部 城 堡 较 小 外 ，海 德 堡 城 上 。 在博 世 博 物 馆 内还 展 堡 和 威 克 斯 海姆 爵 士城 堡 示 １ ３ 年 博 世 发 明的 电冰 ９３
博世介绍
传承百年的经典“在100多年以前，有一个有志青年……”每次在纸上下下这样开头，总会有一种感慨浮上心头。
就是这样一个简单甚至有点俗气的开始，却有无限发展的可能性。
比如我们曾叙述过的那些品牌传奇，总是从一个人的梦想开始，慢慢变成跨越国界的航空母舰，对于百年老字号博世来说也是这样。
1886年的深秋，年仅25岁的罗伯特·博世开始了他的创业历史，那个踌躇满志的年轻人也许并不会想到，日后以自己名字命名的公司能成为德国第六大的制造企业，并使博世家族成为德国最富有的家族之一。
一切源于爱好“博世”公司的创始人罗伯特·博世是有名的工程师和工业家，曾在美国留学，跟随大发明家爱迪生工作。
1886年11月11日，年仅25岁的罗伯特·博世先生(Robert Bosch)用一万马克在德国西部的斯图加特开始了他的商业生涯。
自小，罗伯特就喜欢摆弄机器。
在偶然发明了带电动小马达的理发推子之后，年仅25岁的罗伯特决定把这个产品推广到各个理发店，结果大获成功。
接着，罗伯特又开始研究一些内燃机的点火设备，因为解决了安全性问题，他的产品很快在欧洲流行开来。
图1 人物肖像图2 1887第一部低电压电磁点火器1887年罗伯特·博世为一家机器制造商制造了其第一部电磁点火器。
该用于固定汽油发动机的点火装置对于罗伯特·博世还有着其特殊的技术利益。
他又生产了3件样品，并将其出售给试图自行制造汽油发动机的燃气发动机厂。
从45人到7000人1900年，罗伯特·博世一位朋友收了一封来自斯图加特的信件，信中罗伯特很自豪地说：“我成了房屋的所有者。
”原来，他在斯图加特郝鹏劳斯大街购买了一处带花园的房屋，并在1901年在该房屋中建立了自己第一个拥有45名员工的工厂。
从此以后，博世公司开始迅速发展。
到了1906年，罗伯特的公司已经拥有562名员工，1917年则达到了7000人。
而在营销网络方面，博世海外第一家独立代理分公司1918年设在丹麦，十一年后此类代理公司遍布全欧。
ABS发展历史及原理_图文.
[汽车之家技术] 前些天,一位朋友在购车时被4S店告知该车配备有机械式ABS 系统,随后这位朋友向我询问关于机械ABS系统和常说的诉他,这完全是两码事!目前,还有一些皮卡和微客在使用感载比例阀控制制动力大小,但无论在其原理和效果上看,它甚至连机械ABS都称不上。
今天,我就为大家解读一下这其中的不同之处,希望大家一定警惕个别店商的夸大销售手段,谨防上当受骗。
“ABS”(Anti-lock braking system中文译为“防抱死刹车系统”.它是一种具有防车上大量安装防抱死制动系统,ABS既有普通制动系统的制动功能,又能防止车轮锁死,使汽车在制动状态下仍能转向,保证汽车的制动方向稳定性,防止产生侧滑和跑偏。
● ABS的发展历程ABS年代,制动防抱死系统就开始在火车和飞机上获得应用。
进入50年代,汽车制动防抱系统开始受到较为广泛的关注。
福特(FORD公司曾于1954年将飞机的制动防抱死系统移植到统进行了试验研究,研究结果表明制动防抱死系统确实可以在制动过程中防止汽车失控,并且能够缩短制动距离;克莱斯勒(CHRYSLER公司也在这一时期对名为“SKIDCONTROL”的制动防抱死系统进行了试验研究。
但由于此时的防抱死系统均为机械式结构,制动压力调节的适时性和精确性都难于保证,控制效果并不理想。
随着1964年集成电路的诞生,博世(BOSCH公司开始ABS的研发计划,最后有了“通过电子装置控制来防止车轮抱死是可行的”结论,这是ABS(Anti-lock Braking System名词在历史上第一次出现!世界上第一台ABS原型机于1966年出现,向世人证明“缩短刹车距离”并非不可能完成的任务。
但因为投入的资金过于庞大,ABS初期的应用仅限于铁路车辆或航空器。
在60年代后期,一些电子控制的制动防抱死系统开始进入产品化阶段。
KELSEHAYES公司在1968年研制生产了名为“SURETRACK”两轮制动防抱死系统,该系统由电子控制装置根据电磁式转速传感器输入的后轮转速信号,对制动过程中后轮的运动状态进行判定,通过控制由真空驱动的制动压力调节装置对后制动轮缸的制动压力进行调节,并在1969年被福特公司装备在雷鸟(THUNDERBIRD和大陆·马克Ⅲ(CONTINENTALMKⅢ轿车上。
博世汽车安全技术新发展——汽车安全媒体交流研讨会纪实
ｎ ０ ７ １ 月 １ ～１ ，由 车 已快速进入 了普通消费者 家 ２ ３年 在 苏 州 建 立 新 ＡＢＳ 自行拥有 专业 车辆 制动 系统 试 ０ 年 １ ４ ５日 ００ 中国汽 车技 术研 究 中心 和 庭 ，因此 ，汽车 安全 已成 为热 生 产 线 ，进 行 ＡＢＳ５． 本 地 验路 的公 司。该试验路包括 ： ３
有限公司） ，目前是一个匹配
应用中心 ，占 ２万ｍ ，总投 地 ０
资６ ０ 万 美元 。２ ０ 年博世 ００ ０６
在苏 州技 术中心 内建立 车辆 试 验路 。该 试验路 总投 资达 １ ０ ８
万 欧 元 。 占地 ３ ４ ０ 。主 ６ ８ ｍ 要用 于车辆制动系统 的匹配 和 测试 。车 辆试验路建成使博世 成 为国内汽车零部件行业 唯一
ａ ｔ ｄａ ｓａ ｔ ｅ ｅ ｎ ｎ ｕｏ ｔ ｅ ｓ ｆｔ ｄ ｉ ｘ ｈ ｎ ｅ ｃ ｎｅ ｅ ｃ ． ｃ Ｍｅ ｉ ｔ ｒ ｃ ｒ ｍｏ ｙ ａ ｄ ａ ｔ ｍＯ ｉ ａｅ ｙ ｍｅ ａ ｅ ｃ ａ ｇ ｏ ｆ ｒ ｎ ｖ ｅ Ｏｎ ｔｅ ｃ ｎ ｅ ｅ ｃ ． ｅ ａｔ ｎ ｅ ｓ ｄｓ ｕ ｓ ｎ Ｃｈｎ ｓ ｏ ｄ ｔａ ｉ ｆｔ ｎ ｌ ｈ ｏ ｆ ｒｎ ｅ ｔ ｔ ｄ ｅ ｉｃ ｓ ｅ ｏ ｉｅ ｅ ｒａ ｆｃｓ ｅｙ ａ ｄ ａ ｈ ｅ ｄ ｒ ａ
司先进 的主动安全技术 。 子、汽车售后市 场 、转 向系统 近几 年来 ，我国汽 车工业 等１个 事业部。 ０
汽车百科
ABS防抱死制动系统防抱死制动系统ABS全称是Anti-lock Brake System，即ABS，可安装在任何带液压刹车的汽车上。
它是利用阀体内的一个橡胶气囊，在踩下刹车时，给予刹车油压力，充斥到ABS的阀体中，此时气囊利用中间的空气隔层将压力返回，使车轮避过锁死点。
当车轮即将到达下一个锁死点时，刹车油的压力使得气囊重复作用，如此在一秒钟内可作用60~120次，相当于不停地刹车、放松，即相似于机械的“点刹’。
因此，ABS防抑死系统，能避免在紧急刹车时方向失控及车轮侧滑，使车轮在刹车时不被锁死，不让轮胎在一个点上与地面摩擦，从而加大摩擦力，使刹车效率达到90%以上，同时还能减少刹车消耗，延长刹车轮鼓、碟片和轮胎两倍的使用寿命。
装有ABS的车辆在干柏油路、雨天、雪天等路面防滑性能分别达到80%—90%、30%—10%、15%—20%。
“ABS”中文译为“防锁死刹车系统”.它是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。
ABS是常规刹车装置基础上的改进型技术，可分机械式和电子式两种。
现代汽车上大量安装防抱死制动系统，ABS 既有普通制动系统的制动功能，又能防止车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏，是目前汽车上最先进、制动效果最佳的制动装置。
以前消费者买车，都把有没有ABS作为一个重要指标。
随着技术的发展，目前，我国绝大部分轿车已经将ABS作为标准配置。
但对于ABS的认识以及如何正确使用，很多驾驶员还不是很清楚，甚至还出现了一些对ABS的误解。
一些驾驶员认为ABS就是缩短制动距离的装置，装备ABS的车辆在任何路面的制动距离肯定比未装备ABS的制动距离要短，甚至有人错误地认为在冰雪路面上的制动距离能与在沥青路面上的制动距离相当；还有一些驾驶员认为只要配备了ABS，即使在雨天或冰雪路面上高速行驶，也不会出现车辆失控现象。
ABS并不是如有些人所想的那样，大大提高汽车物理性能的极限。
博世ABS系统介绍
BOSCH Chassis control System-ABS
博世ABS系统介绍
15
BOSCH Chassis control System-ABS
ABS8初略尺寸示意
➢
包装尺寸
125×80×122(mm)
➢
重量
1.8(kg)
16
BOSCH Chassis control System-ABS
底盘控制系统原理
9
Chassis Control System Principle-ABS ABS系统部件
① 轮速传感器 1. 监测车轮转速并将此信号传递给ABS电子控制单元
ECU
① 带ABS电控单元的液压模块 1. ABS电子控制单元处理轮速信号 2. 液压模块进行系统制动压力调节
10
Chassis Control System Principle-ABS
ABS/EBD报警灯，线束和传感器的安装 ➢ 空调，暖气，照明及车速表工作正常
21
BOSCH Chassis control System-ABS
安装方式Ｆ
博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带 减振阻尼元件的螺母
与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供 支架板厚1.5-2.5mm 所需扭矩:M=8+/-2Nm
➢ 车辆在部分覆盖有冰雪的路面上制动时失控 ➢ 甩尾或掉头 ➢ 原因分析：车辆左右两边不平衡的制动力产生横摆力
矩
6
Introduction To Chassis Control System
典型的制动问题
➢ 车辆陷入困境 ➢ 上坡 ➢ 覆盖厚雪的路肩 ➢ 越野路 ➢ 加速困难 ➢ 有冰雪的路面 ➢ 从光滑的路肩上起步 ➢ 在沙石路上 ➢ 过弯时失控 ➢ 前驱车容易出现转向不足 ➢ 后驱车容易出现过度转向
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．
A B S 系 统 功 能 的范
。
围和数量 也 在 不 断增加
2007 2009
19 8 6 年
．
博世
(牵引
开 始 批 量 生 产 以 A B S 为 基 础 的 TC S
ES P
。
2 0 0 8 年5 月
：
．
欧盟 委 员 会 也 提 交 了 类
，
似 的法 规
从2 0 12 年 10 月 起
所 有 的新 车
．
型 都 必 须 装 配 ES P 系统 ； ~ J2 0 14 年 10 月
所 有 的新 车都 必 须 装 配 该 系 统
。
四
-
-
。
雾 灞 翮酸鹃鹱麟
“
博 世 A B S 3 0 周 年发 展 里 程 碑 ：
19 3 6 年
：
博 世 获得
机 械式 车 轮 防抱 死 设
一
计
19 7 0 年 ：
”
专利 代 A B S 的原 型 具 备
．
使驾
控 制 系 统 的研 发 功
。
并 且 在 两 年后 获 得 了 成
．
展基础
驶 员 可 以采 取 避 让 动 作
生
。
防止 事故 的发
．
通 过 装 配 了A B S 车 辆 的试 验
结果显
。
如 果 某 个车 轮 即 将 发 生 抱 死
该 系统
示 该 系 统 能 够成 功地 缩 短 制 动 距 离
并且
切所需的
第
一
但控 制单 元 的功 能安 全 性 尚
不 完善
19 7 8 年 ：
首 批投 入 批 量 生产 的 防 抱 死 制 动 系 统 A B s 2 先后 被 应用 于 梅 赛 德 斯
一
．
奔驰汽 车 及 宝 马 汽 车
1 9 8 1 年 ： 博 世 第 1 0 万 台A B S 下 线
．
A B S 开始
全转换开 关
导 致 该 系 统 的可 靠 性 和 耐 久
。
性 不 符 合 批 量 生 产 的要 求
。
19 7 5 年
。
．
博世
!! I
。
。
j
‘
-
。
一
。
7_ _
．
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。
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。
．
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t
．
。j 、． ． ．
。
从 T e ld i x 收 购 了 A B S 的 研 发 成 果
通 过 不 断研 发
，
工 程师
， 00 _、
8 年是博 世A BS
(防抱 死 制动 系
．
会 减 少 制动 压 力 直 到 抱 死 的 危 险 消 除
旦 车轮 又 恢 复转动 压力
。
，
一
。
使 车 辆 在 转 弯 时 依 然 能 保 持 良好 的 转 向性
和稳定性
．
厶
统 ) 首 次 投 入 市 场 以来 3 0 周 年 庆 典
．
系统将再 次增加制动
目
应用 于 商用 车
19 8 5 年
：
博世 A B S 首 次 应 运 于 美 国 车辆 博 世 第 10 0 万 台A B S 下 线
19 8 6 年 ：
控制 系统 )
．
．
该 系统可 以防止 车轮 打
2007年
A BS
，
外
．
每个 车轮上 都有 1 个 转速 传 感 器 来测
，
车 上 的设 计
过 于 复杂
19 6 4
．
几 乎 都 存 在 着 同 样 的 问题
，
生 产 第二 代A BS
该 系 统 先 后 成 为 奔 驰S 级
。
量 转速
并 将 数 据 传 输 给 控制 单 元
．
。
该系
故 障率 高
并 且 运 作 速 度慢
，
使 该 系 统 的 电控
块 阀
。
它 包 括4 个 控 制 车 轮 制 动 压 力 的 电 磁
1个回流泵
。
博 世 于 19 3 6 年注 册 了第
。
。
在 经 历 了 1 4 年 的漫 长
．
和 1 个 电子 控 制 单 元
。
另
个该 类 技 术 专 利
．
回 顾 早 期 的应 用 于 汽
：
博 世 于 19 7 8 年 开 始成 功 批 量
．
一
．
‘
’
之
，
+
l_
。
‘
一
自2 0 世 纪 初 以 来 模
，
人们
一
直 致 力于 车
，
借 助 于 数 字 技 术 的发 展
，
目前
A B S 系 统 的 中央 部 件 是 液 压
轮 防抱 死 的 研 究 括火 车及 飞 机
一
，
这 不仅针对汽车
也包
特 别 是 集 成 电路 的应 用
元 件减少 到 14 0 个 开 发历 程后
。
和 宝 马 7 系 豪华轿 车 的可 选 配 置
后
．
自此 之
统 能 够 防 止 车轮 抱 死 制动 的情 况 下
．
使 车 辆 即使 在 全 力
，
年
，
T e l d ix 公 司 开
，
始 进 行 首 例 全 电子
A B S 成 为所 有 汽 车 主 动 安 全 系 统 的 发
。
仍 然 可 以保 持 稳 定
一
这就是 第
一
代A借其 电子 控制技 术
博 世 的A B S 成 为 首
、
这 种 压 力 的增 加 或 减 少 将
直持续
基础 结 构至 今 依 然可 以在每
个A BS 系统
个 应 用 在车 辆 上 的 最 有效
解决方案 发历 史 介绍
。
、
最 可 靠 的安 全
、
至 驾驶 员 抬 起 制 动 踏 板 或 者 抱 死 的 趋 势 消
．
安 装 在 后 轴 上 的机 械 式 比 例 阀
。
摩 托 车 用 防抱 死 制 动 系 统 也 在 日 本 投 产
对于 摩托车而 言
，
。
任 何 前 轮 抱 死 的情 况 都
。
极 有 可 能 导 致 骑 车者 摔 倒
L
√
19 7 8
l
19 8 8
19 9 3
随着科 技 的发展
19 9 5 19 9 8 20 0 1 2 00 3 20 0 5
．
的 整体 重 量
。
19 9 3 年
．
博世 公 司开 发
了第五 代A B S 系统
并 在 随 后 几 年 中研 发
国
0
—
国
一
了5 3 和5 7 版 本
．
．
。
新版 本 的主 要 特 点 是 进
，
步减轻 了 系统重 量
。
增添 了
一
些 附加 功
．
国
能
例 如 电子 制 动 力 分 配 功 能
它取 代 了
19 9 4 年
蕞 ≯ ? ≯j 0 0 0 慧 ■ j
、
。
。 ’
0
此后
．
工 程 师们
一
直致 力于 该 系统 的
简化
_
。
19 8 9
年
．
集成 控 制单 元 投 入 批 量
，
．
鹏
。
{
筠
5
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．
歹 1
-
,
m
s
。
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．
l
j
■
生产
，
。
。
由于 其 紧 凑 的设 计
．
使 它 可 以直 接
j
j
安 装 在 液 压 模块 上
A BS
这 大 大减少 了第 二 代
中找 到 影 子 高
，
。
但第
一
代 A B S 系 统 仍 有待 提
。
本 期 将 对 A B S 的工 作 原 理
开
除
，
例 如 地 面 抓 地 力 增 加 等情 况
．
。
这
一
特
。
因 为它应 用 了约 10 0 0 个模拟元 件和安
．
技 术 演 变及 未 来趋 势 进 行逐
一
地
殊 的系统
有 时会 引起 制动 踏板 的颤 动